> Laboratorio Nº 1: Reconocimiento de plantas Grupo:02

Informe Nº1
Reconocimiento de plantas
Yeisson Stephen Oliveros Yara
20162151819
Joseph Brayan Smith Caicedo Sáenz
20171156180


Resumen—La práctica consistió en la inspección de cada planta, analizando las características y el comportamiento propio de
cada planta frente a los distintos valores de voltajes impuestos en el setpoint y las magnitudes presentes.

Palabras claves— zona muerta, resolución, sensor, planta, variable controlada, variable manipulada.

I. OBJETIVOS
- Comprender la función de cada etapa que componen las plantas.
- Evaluar los factores que inciden en el error de la medición de la magnitud presente en cada planta con respecto al voltaje
de salida de las plantas.
- Identificar las limitaciones y precauciones de cada planta abordada.
- Establecer la relación existente entre el voltaje de salida o la magnitud física y el setpoint.

II.DESARROLLO TEÓRICO
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina que funcionan
juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación particular.

Señal de referencia (setpoint). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada.

Variable controlada. Es aquella que se mantiene en una condición específica deseada, es la que se quiere controlar.
Normalmente, la variable controlada es la salida del Sistema.

Zona muerta: La zona muerta de un componente es un rango pequeño de variaciones de entrada a las cuales el componente
es insensible lo que hace que no cambie su indicación y señal de salida.

 A continuación, se muestran las distintas etapas que conforman cada una de las plantas utilizadas en esta práctica:

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Ilustración 1. Planta de velocidad.

1- La primera etapa de esta planta es la de alimentación, la cual regula el voltaje obtenido de la red pública, y lo ajusta a las
tenciones requeridas para el funcionamiento de todos los componentes que la conforman.

2- Esta etapa es la de setpoint, la cual muestra el voltaje que aplicamos a la planta para su funcionamiento, la cual puede
suministrar voltajes de 0 a 15 V y de -10 a 10 V.

3- Esta etapa es la de potencia, la cual es la encargada de proporcionar la corriente suficiente para el funcionamiento del
motor que muestra las revoluciones.

4- Motor, el cual su velocidad de giro es proporcional al voltaje aplicado en el setpoint, y de igual forma se encuentra la
salida del voltaje de la planta.

Esta planta posee una resolución de 1000 rpm por cada Voltio.

Ilustración 2. Planta de temperatura.

1, 2 y 3. Son las mismas etapas de la planta de velocidad.

4 - En esta sección se encuentra ubicado un bombillo, que brilla y se calienta en relación al voltaje del set point, y de igual
forma, se encuentra la salida de voltaje de la planta.

Esta planta posee una resolución de 10 °C por cada Voltio aplicado.

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Ilustración 3. Planta de nivel.

1 y 2. De igual forma cumplen las mismas funciones que las dos primeras etapas de las plantas anteriores.

3 – en esta sección se encuentra el tanque de almacenamiento del líquido, que es impulsado por una electrobomba
hacia el recipiente cilíndrico que se observa, también se encuentran las válvulas de acceso y drenado del tanque donde se
realizan las respectivas mediciones.

4 – En esta etapa se muestra la salida de la planta, la cual muestra la presión atmosférica en relación al voltaje de
salida, teniendo una resolución de 0.2 mV por cada mili bar.

Ilustración 4. Planta de posición.

1 y 2 – Estas secciones son idénticas a las demás plantas.

3 – En esta sección se encuentra un sumador y un disparador de Smith, pero para la operación requerida en el laboratorio
solo se utilizará el sumador presente, su salida será conectada a la entrada del motor que indica la posición.

4 – En esta última sección se encuentra un reloj que muestra la posición de giro de un motor, dicho movimiento es
proporcional al voltaje aplicado desde el setpoint mostrando en grados la posición final del motor. También se encuentra
una salida de voltaje, la cual es la que es conectada a una de las entradas del sumador para controlar la posición del motor.
Esta planta posee una resolución de 180° por cada 10 V.

III. MATERIALES E INSTRUMENTACIÓN

- Multímetro Digital.
- Cronómetro.
- Tacómetro.
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- Planta de posición, velocidad, temperatura y nivel.

- Caimanes y conexiones de la planta.

IV. DESARROLLO PRÁCTICO

Para el desarrollo de esta práctica de laboratorio se emplearon las plantas de Nivel, Temperatura, Velocidad y posición.

Planta de temperatura:
Para realizar las mediciones de la planta de Temperatura, se realizó el respectivo montaje de la Ilustración 2, a la cual se le
aplico un voltaje de alimentación de 15V, se varió el setpoint de voltio en voltio hasta lograr 10 mediciones (0V-10V) de
temperatura con la termocupla del multímetro, para cada medición se estableció un determinado setpoint, se activó dicha
etapa y se cronometró el tiempo que tardaba en estabilizarse el voltaje a la salida y la temperatura a registrarse, al terminar
cada medición fue necesario encender el extractor con el que cuenta la planta, esto para lograr bajar la temperatura de una
manera mucho más eficiente. con lo que se obtuvieron los siguientes resultados:

Tabla 1. Datos de la planta de Temperatura.

PLANTA DE TEMPERATURA
set Temperatur Tiempo %
point Salida en a en Celsius en Error
Voltios ideal real minutos  
0 3 30 28 0 6,67

1 3,36 33,6 28 0 16,67

2 5,21 52,1 32 31,01 38,58

3 6,34 63,4 50 28,5 21,14

4 7,72 77,2 94 24,44 21,76

5 8,99 89,9 136 21,39 51,28

6 9,4 94 137 3,49 45,74

7 10 100 132 2,38 32,00

8 10,66 106,6 202 1,56 89,49

9 9,85 98,5 195 1,45 97,97

10 10,34 103,4 191 1,24 84,72

Con los datos anteriores se procedió a realizar las gráficas de las temperaturas reales e ideales respecto al voltaje de setpoint.
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Ilustración 5. Temperatura contra Set Point.

Temperatura ideal Temperatura real

250

200

Temperatura
150

100
50

0
0 2 4 Set point
6 8 10 12

Esta grafica se evidencia el comportamiento de la temperatura calculada a partir del voltaje de salida medido y la
temperatura real medida, ambos con respecto al voltaje de referencia (setpoint).

De igual forma se registró el tiempo de estabilización en donde se tomaba la lectura para cada voltaje de referencia
suministrado a la planta.

Tiempo respecto set point

35
30
25
Tiempo

20
15
10
5
0
0 2 4 6 8 10 12
Set point
Ilustración 6. Tiempo contra set point.
Planta de velocidad:
Después de realizar el respectivo montaje y alimentar correctamente la planta, fue necesario la utilización de un tacómetro
digital para lograr las mediciones de las RPM, durante la práctica se presentaron inconvenientes al medir la parte superior
del disco debido a que estaba rayado, por lo que se utilizó la parte inferior el cual contaba con 15 secciones. Para determinar
las RPM fue necesario dividir el resultado del tacómetro entre 15 y así lograr la medición real, obteniendo los siguientes
resultados:

Tabla 2. Datos planta de Velocidad.

PLANTA DE VELOCIDAD
setpoint Salida en RPM % de error
Voltios Real Ideal
0 0,0034 0 3,4 100,00
0,5 0,0013 0 1,3 100,00
1 0,0913 111,4 91,3 22,02
1,5 0,23 286,46 230 24,55
2 0,379 437,26 379 15,37
2,5 0,537 612,33 537 14,03
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3 0,701 847,53 701 20,90

3,5 0,839 992,53 839 18,30
4 0,987 1123,86 987 13,87
4,5 1,145 1267,6 1145 10,71
5 1,295 1416,33 1295 9,37
5,5 1,45 1611,13 1450 11,11
6 1,623 1767 1623 8,87
6,5 1,735 1833,2 1735 5,66
7 1,887 1978,86 1887 4,87
7,5 2,046 2010,13 2046 1,75
8 2,201 2105 2201 4,36
8,5 2,32 2137,8 2320 7,85
9 2,46 2150,2 2460 12,59
9,5 2,57 2287,2 2570 11,00
10 2,72 2399,6 2720 11,78

Para cada voltaje de referencia impuesto se tomaba la lectura de voltaje a la salida y se media con el Tacómetro las
revoluciones en un minuto que presentaba el disco. Esto para un setpoint de 0V a 10V.

Se utilizaron los datos de voltaje de salida en función del setpoint para representar el comportamiento de la salida respecto
al voltaje de entrada.

Ilustración 7. Voltaje de salida.

3
2.5
Voltaje de salia

2
1.5
1
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Set point

De igual forma se utilizarán los valores de las RPM ideal y real para observar gráficamente el comportamiento del motor
respecto al voltaje de referencia.
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RPM Ilustración 8. RPM ideales y reales.

0
0 2 RPM ideal
4 set point
6 RPM
8 real 10

Planta de nivel:
Durante las mediciones de la planta de nivel, se tubo principal cuidado en tener en la posición correcta las respectivas
válvulas de ingreso y salida del tanque principal, de esta planta se obtuvieron los siguientes resultados.

Se varió el voltaje del setpoint de 0V A 10V y se registró el voltaje de salida y se cronometró el tiempo que tardó la planta
en alcanzar su nivel limite.

Tabla 3. Datos Planta de Nivel.

PLANTA DE NIVEL
Tiempo de llenado
Setpoint (V) salida en (V) en (seg)
0 0,89 0
0,5 0,89 0
1 3,64 35,75
1,49 3,63 26,7
2 3,62 22,47
2,49 3,62 19,96
3 3,63 18,5
3,49 3,59 17,5
3,99 3,54 17
4,5 3,53 16,23
5 3,52 15,44
5,5 3,5 14,89
6 3,54 14,58
6,51 3,5 14,42
7 3,49 14,05
7,51 3,41 13,42
8,01 3,43 13,4
8,51 3,55 13,12
9,01 3,49 13,05
9,49 3,53 12,82
10,02 3,54 12,8
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En esta planta no se pudo obtener % de error, debido a que el voltaje de salida está en relación a la presión dentro del tanque
y no contamos con el instrumento adecuado para realizar dicha medición.

De la anterior tabla se obtuvieron las gráficas del voltaje de salida contra el setpoint (Ilustración 9) y el tiempo de llenado
contra el setpoint (Ilustración 10).

4
3.5
3

Voltaje de salida
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 2 4 Set point6 8 10
Ilustración 9. Voltaje de salida.

El voltaje de salida es casi igual para todos los casos debido a que siempre se alcanzaba el mismo nivel del tanque en
referencia con el nivel límite de la planta.

40
35
30
25
segundos

20
15
10
5
0
0 2 4 Set point
6 8 10
Ilustración 10. Tiempo de llenado en segundos.

La grafica representa el comportamiento de la planta con respecto al tiempo de llenado del tanque en función del voltaje de
referencia establecido.

Planta de posición:
Como última medición se trabajó la planta de posición, donde fue necesario puentear la salida del sumador hacia la entrada
del reloj de posición, pues la sección del disparador de Smith no es necesaria en la implementación de esta práctica, además
de ello, la salida de la planta será la segunda entrada del sumador, tal como se puede observar en la Ilustración 4.

De igual manera se varió el setpoint entre 0V a 10V. Para cada medición se tuvo que regresar la aguja del reloj a los 0
grados y regular el voltaje de setpoint que se midió directamente con el multímetro digital, esto con el fin de que la planta
no presentara errores de medición.

Durante las mediciones se tuvieron inconvenientes con algunos contactos de la planta, retrasando considerablemente el
proceso de medición. Estos se presentaban principalmente con el sumador de la tercera etapa y las conexiones propias de la
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planta.

En cada valor de setpoint se midió el voltaje de salida y se registró la posición basada en la posición de la aguja del reloj, los
datos se registraron en la siguiente tabla:

Tabla 4. Planta de posición.

PLANTA DE POSICION
Setpoint (V) salida (V) Grados % de error
  Ideales Reales  
0 -0,8 -14,4 0 100,00
0,5 -0,73 -13,14 0 100,00
1 -0,26 -4,68 10 313,68
1,49 0,18 3,24 18 455,56
2 0,75 13,5 28 107,41
2,49 1,17 21,06 35 66,19
3 1,41 25,38 40 57,60
3,49 2,1 37,8 52 37,57
3,99 2,46 44,28 58 30,98
4,5 2,93 52,74 66 25,14
5 3,38 60,84 73 19,99
5,5 3,9 70,2 82 16,81
6 4,31 77,58 88 13,43
6,51 4,87 87,66 96 9,51
7 5,33 95,94 104 8,40
7,51 5,84 105,12 113 7,50
8,01 6,35 114,3 121 5,86
8,51 6,93 124,74 130 4,22
9,01 7,56 136,08 140 2,88
9,49 8,12 146,16 149 1,94
10,02 8,67 156,06 158 1,24

De la Tabla 4 se obtuvieron las gráficas del Voltaje de salida contra el voltaje de referencia ( Ilustración 11) y la posición en
grados con respecto al voltaje de referencia (Ilustración 12).
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10

Salida en Voltios
6

0
0 2 4 6 8 10 12
-2
Set point (V)
Ilustración 11. Salida de Planta de posición.
Esta grafica permite determinar la relación existente entre el setpoint y el voltaje de salida.
posicion ideal posicion real
200
Grados REales e ideales 150

100

50

0
0 2 4 6 8 10
-50
Set point
Ilustración 12. Posición en grados reales e ideales.
Con esta gráfica se puede apreciar comparativamente la posición calculada y la posición real, con respecto al setpoint.

Se realizó el cálculo de promedio de error, sin considerar la zona muerta donde la planta era insensible, a excepción de la
planta de nivel que no presenta este cálculo de error debido a que no se contó con el instrumento adecuado para la medición
de la presión. Se obtuvo los siguientes valores:

Tabla 5. Porcentaje de error por planta.

Planta Promedio de error

Posición 59.3%
Temperatura 48.27%
Velocidad 11.45%

V. ANALISIS DE RESULTADOS
Planta de posición:

- Respecto al porcentaje de error calculado se puede precisar que este porcentaje disminuye a medida que se aumenta el
setpoint, siendo mayor en los tres primeros casos y muy bajo comparativamente en los últimos registrados, incluso por
debajo del 5%.

- Es importante considerar que esta planta presentaba voltajes negativos en los tres primeros setpoints registrados. La
grafica de setpoint vs voltaje de salida muestra la relación existente entre ambas. Evidenciándose un aumento directo
proporcional, pero que los valores correspondientes no son iguales entre sí.
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Planta de nivel:

- A medida que se aumenta el voltaje del setpoint se reduce el tiempo de llenado del tanque correspondiente de la planta. La
función que más se asemeja a este comportamiento es una función logarítmica, presentándose un decrecimiento logarítmico,
ya que se reduce el tiempo de llenado, pero cada vez es menor dicha disminución.

- El voltaje de salida de la planta era prácticamente constante con respecto al valor de setpoint, sus variaciones se debían al
punto límite de llenado del tanque y el punto donde se apagara la planta, y los únicos valores que difieren
considerablemente, corresponden a la zona muerta que presenta la planta.

Planta de temperatura:

- En los valores finales registrados correspondientes al setpoint de 6V a 10V, la planta como medida de seguridad apagaba
el bombillo debido a las altas temperaturas, de modo que se tomó la medida justo cuando esto sucedía, por lo que se
generaron errores comparativamente mayores en las últimas mediciones al no alcanzarse la temperatura correspondiente.

- Debido al problema indicado anteriormente no se puede analizar el impacto del tiempo de manera general, pero en los
datos donde se pudo registrar la medición sin inconvenientes, el tiempo de estabilización para tomar la medición era cada
vez menor.

- En menor medida se puede considerar el instrumento de medición de temperatura como una fuente de error ya que
depende de la precisión comparativa con el correspondiente sensor de temperatura de la planta, que determina el voltaje de
salida.

Planta de velocidad:

- La relación entre el setpoint y el voltaje de salida era directamente proporcional, tal y como se puede evidenciar en la
gráfica correspondiente, donde la función descrita correspondía a un comportamiento lineal.

- La respuesta de la planta en los últimos valores de setpoints registrados (8V a 10V) comprende un error calculado mayor
con respecto al comportamiento que se venía presentando en donde el error decrecía gradualmente. Esto se debe a
problemas con el instrumento de medición (Tacómetro) y el disco, ya que no se podía conseguir una buena lectura de RPM.

Análisis Generales

- La planta que presentó un menor porcentaje de error, corresponde a la planta de velocidad en donde solo se presentó un
pequeño inconveniente con los últimos datos medidos. Del mismo modo la planta que tiene un promedio de error calculado
mayor es la planta de posición.

- En las 4 plantas se presenta la zona muerta para los valores iniciales de setpoints registrados en las mediciones. En el caso
de la planta de temperatura, para los valores de setpoints de 0V y 1V no se registró un cambio, es decir permaneció
insensible, en el caso de las otras tres plantas este comportamiento se presentó pata los setpoints de 0V y 0.5V.

- Cada planta presenta distintos inconvenientes y limitaciones al momento de realizar la correcta medición, esto genera un
error comparativo ente las mediciones de la magnitud y el voltaje de salida de cada planta, Esto se debe a la herramienta de
medición, limitaciones propias de cada planta, desgaste de ciertos elementos de las plantas y el diseño propio de cada planta
que tiene a generar estas discrepancias que se cuantificaron a través del error calculado.

VI. CONCLUSIONES
- Se identificó a grandes rasgos la funcionalidad de cada etapa que conforman las plantas y el comportamiento que establece
la relación entre el voltaje de referencia (setpoint) y el voltaje de salida en cada planta.
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- Todas las plantas experimentan una zona muerta donde son insensibles y por lo tanto no generan un cambio en la salida.
En todas se presentaba en los valores iniciales de setpoint.

- Se puede considerar como la mayor fuente de error el comportamiento o diseño propio de las plantas y de manera
significativa también la eficacia con que se puede registrar la magnitud de cada planta (RPM, temperatura y posición).

- Todas las plantas presentan valores de error significativamente altos, de modo que es necesario efectuar una acción de
control sobre las plantas para conseguir un comportamiento más óptico con respecto al setpoint y la magnitud respectiva de
cada planta.

VII. REFERENCIAS

[1] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid (España): Pearson Educación, 2010.
[2] Jean-François DULHOSTE , «Teoría de Control,» [En línea]. Available:
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC1_IntroduccionSC.pdf.

I.