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13th May 2018 Motion Control (PTO) con Omron CP1L

Los modelos de Omron con salida a transistor permiten el control de 2 ejes con motores paso a paso o servomotor
mediante salidas de pulsos (PTO), con una frecuencia máxima de 100 kHz. Para los CP1L y los CJ1M CPU 2x se
integra este tipo de salidas en la propia CPU, mientras que en los CJ2M es necesario adquirir un módulo específico de
pulsos, los MD211 (NPN) y MD212 (PNP), que sirven tanto para tareas de contaje rápido como salidas de pulsos. En
todo caso, la opción más económica son los CP1L-E con salida a transistor, que además permiten el uso de bloques de
función (FB) lo que simplifica mucho el control de las funciones.

[https://1.bp.blogspot.com/-VmYbjWEhaXY/WvbexO4yiBI/AAAAAAAAAhQ
/DGP6Pa9qd_4m41FV_uhpRBW6WMGPywZRQCLcBGAs/s1600/Configuracion.png]
Esquema de conexionado del sistema

Página del producto, con la información y manuales, disponible en la web de Omron:

Información de los PLC CP1L [https://industrial.omron.es/es/products/cp1l]

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Las especificaciones de las salidas de pulsos en los CP1L las podemos ver resumidas en la siguiente tabla, incluyendo
las principales funciones que permiten su control. Además podemos usarlas en modo continuo (control de velocidad) o
modo independiente (posicionamiento).

[https://4.bp.blogspot.com/-lKlrnjiPaJY/WviEMxNlkZI/AAAAAAAAAiI/AmDrZJnVn2kYR6LmQDfcDdIDvzJaFZCtACLcBGAs/s1600

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/PTO_Specs.png]
Especificaciones de las salidas de pulsos en los CP1L-E

En estos modelos las entradas/salidas correspondientes a cada eje son fijas y dependen del modelo de PLC, según las
siguientes especificaciones:

[https://3.bp.blogspot.com/-d7k3gAD4EQA/WvdUHqOI67I/AAAAAAAAAho/QOGQbyvLwbYvdupG4mBykjBjnwai6KboQCLcBGAs
/s1600/Terminales_E_S.png]
Terminales de E/S para los modelos de 20, 30 y 40 puntos E/S

También hemos de tener en cuenta el área auxiliar de datos, donde se almacena la configuración y estado de las salidas
de pulsos. Tendremos que usar algunos de estos bits para indicar el estado de los límites de posición y monitorizar su
funcionamiento.

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[https://3.bp.blogspot.com
/-5r6VHp7P_a4/WvdcWOAS6nI/AAAAAAAAAh4/rs3gHaQ92G8dgXb3zyHDwjuNyYvqnCafQCLcBGAs/s1600/Data_allocation.png]
Bits auxiliares de estado de las salidas de pulsos.

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Para información detallada sobre los tipos de curvas y explicación de las funciones de control, consultar el apartado 7
del manual del dispositivo [https://assets.omron.eu/downloads/manual/en/v1/w516_cp1l-el,_cp1l-
em_cpu_unit_operation_manual_en.pdf] , disponible en la web de Omron.

Búsqueda de origen

Como en todos los sistemas de control basados en las salidas de pulsos (PTO), es necesario establecer el origen de
coordenadas antes de poder trabajar en coordenadas absolutas. En Omron tenemos varias formas de realizar esta
función, dependiendo sobre todo del tipo de controladora del motor y las E/S que tengamos conectadas al PLC. En todo
caso, necesitamos siempre una entrada de proximidad al origen.

[https://4.bp.blogspot.com/-uUDJaMDpAaI/WviHmm1nl_I/AAAAAAAAAiU/MptgvmMzqToZIQef3KyzkKhEboiRT6rfgCLcBGAs/s1600
/Busqueda_origen.png]
Esquema de funcionamiento de la operación de búsqueda de origen

Dependiendo si tenemos cableadas y utilizamos las salida de 'Error counter reset' y la entrada de 'Positioning
completed', existen 3 modos de realizar la búsqueda de origen, 'Operating Mode' 0, 1 y 2.

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[https://3.bp.blogspot.com/--20dBHZU8X0/WviNdEOzcoI/AAAAAAAAAik/4a7wEjtZu-AeJ00swkqep3vujttjfawHQCLcBGAs/s1600
/Operation_mode.png]
Modo de operación en la búsqueda de origen

Si lo utilizamos con un motor paso a paso, deberemos seleccionar obligatoriamente el modo 0, salvo que la
controladora tenga la señal de posicionamiento completado.

Configuración del PLC

Vamos a hacer una configuración de ejemplo, comentando los 3 bloques principales de cada una de las salidas PTO. La
pantalla de configuración de un CP1L-E:

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[https://2.bp.blogspot.com/-IcfWFxhP0Tk/WviTtqPCizI/AAAAAAAAAi0/L3ZwNTKiGTUk24oibla9--M6PXC5RCT7ACLcBGAs/s1600
/Configuracion_PLC.png]
Configuración salida de pulsos del CP1L-E

1. Ajustes básicos

Establecemos aquí si se va a utilizar el origen de coordenadas, podemos elegir entre 'Retener'/'No definido',
seleccionamos la primera opción ya que lo necesitamos para posicionar. Después tenemos cómo usar los limites de
posición 'Siempre'/'Sólo búsqueda', seleccionamos 'Siempre', con lo que en todo momento se usan los finales de
carrera. Finalmente indicamos que los contactos utilizados son normalmente cerrados (NC). Podemos completar los
valores de velocidad y el tipo de curva 'Trapezoidal'/'Curva S'.

2. Usar operación de definición de origen

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Este ajuste es opcional, no se usaría en caso de control de velocidad, pero en nuestro caso lo necesitamos para poder
posicionar. Primeramente seleccionamos la dirección positiva (CW) o negativa (CCW). Seguidamente el método de
detección (Método 0 para controladoras de motor paso a paso). Después la operación de búsqueda, aquí tenemos dos
opciones:

Inverso 1: Al tocar un final de carrera invierte el sentido y prosigue la operación de búsqueda en sentido inverso.
Inverso 2: Al tocar un final de carrera en la búsqueda de origen, se detiene el motor y provoca un error.
El siguiente ajuste es el modo de operación, que depende de cómo se lee la entrada de proximidad al origen y la de
origen.

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[https://4.bp.blogspot.com/-2XPYw8UeGVs/WvioRmv0IMI
/AAAAAAAAAjE/-apHucgJEW0ulVGQVeoCU9FiCPsf9DB5wCLcBGAs/s1600/Modo_operacion.png]
Modo de operación de búsqueda al origen

Después tendremos que seleccionar el tipo de sensor para la señal de origen (NO) y de proximidad al origen (NC), que

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ajustamos según sean nuestros sensores.

En la parte derecha tenemos los ajustes de velocidad y aceleración y la posibilidad de establecer un desfase desde el
valor detectado.

3. Retorno al origen

En este apartado podemos establecer los valores de velocidad y aceleración de retorno al origen, una vez que se haya
establecido el mismo y se ejecute la instrucción para ello.

Funciones para posicionamiento

Tenemos una serie de instrucciones para el control de ejes por PTO, aunque es más práctico utilizar los bloques de
función disponibles, ya que simplifican la operación.

INI(880): Controla la salida de pulsos especificada.

SPED(885): Activa la salida de pulsos a una determinada frecuencia, sin tener en cuenta aceleración o
deceleración.
PULS(886): Se utiliza para establecer el número de impulsos de salida de las salidas arrancadas con SPED(885) o
ACC(888) en modo independiente
PULS2(887): Da salida al número especificado de impulsos al puerto especificado.
ACC(888): Ejecuta la salida de impulsos al puerto de salida especificado, a la frecuencia especificada y con la
velocidad de aceleración y deceleración especificada.
ORG(889): Ejecuta una operación de búsqueda de origen o de vuelta al origen.

La utilización de los bloques de función (FB) facilita y simplifica el control de ejes. Las funciones están disponibles en la
biblioteca estándar de Omron, dentro del apartado 'Position Controller', dispondremos de versiones para posicionar en
entero y en real:

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[https://1.bp.blogspot.com/-6n9gk1arows/WviwLt5CsAI/AAAAAAAAAjU/_0mdQqBpclo7vxIim7b1j4C0EWO5sR_vwCLcBGAs/s1600
/FB_pulsos.png]
Bloques de función (FB) para control PTO en los CP1L

Ejemplo de aplicación:
Características del eje del ejemplo [https://automatizacioncavanilles.blogspot.com.es/2018/04/motion-control-tpo-con-
plc.html]
Descarga el proyecto del ejemplo [https://www.dropbox.com/s/et74a0gm4moexc0/MC_PTO_CP1L.zip?dl=1]

Publicado 13th May 2018 por Roberto AS

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Etiquetas: Bloques de función (FB), CP1L, CX One, Motion Control, PLC Omrom, PTO (Pulse Train Output)

4 Ver comentarios

Unknown 17 de agosto de 2018, 13:42

Good
Responder

Unknown 17 de agosto de 2018, 13:42

Good
Responder

Unknown 19 de abril de 2019, 21:34

Saluo tengo un problema para ppner stop
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Unknown 14 de agosto de 2019, 2:41

Qual drive foi utilizado..
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