Sem2015-1 ELT2692

ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015
INDICE
CAPITULO PAG.
INFORME DE AUXILIATURA 3
CLASES 7
RESPUESTA EN FRECUENCIA
Respuestas en estado estacionario 9
Diagrama polar 13
Diagramas de Bode 19
Diagramas de Bode de fase no minima 23
Mapeo del contorno en el plano s 27
Diagrama de Nyquist 29
Estabilidad de Nyquist 33
Margen de Fase y Margen de Ganancia 35
SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
Conversor A/D – D/A 39
TRANSFORMADA Z
Funciones Elementales 41
Transformada z 45
Transformada z inversa 57
AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 1

PRACTICASD RESUELTAS 51
SOLUCIONARIO PRACTICA Nº1 53

Oruro, 23 de julio de 2015
Señor:
M. Sc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García
DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692
Presente.-
Ref. INFORME DE AUXILIATURA ELT-2692-”A”

GESTÍON ACADÉMICA SEM. I / 2015
Mediante la presente le hago llegar mis saludos más cordiales a su distinguida

autoridad, deseándole éxitos en las funciones que desempeña
El motivo de la nota es para poder informarle la gestión académica del semestre

I-2015. Se especifica en detalle el desarrollo que se tuvo en el desempeño de mi persona
como auxiliar de la materia de SISTEMAS DE CONTROL II, bajo las siguientes actividades y
avance de materia:
1.- Se eligió juntamente con los alumnos el horario de clases de auxiliatura, los días viernes
a Hrs. 12:00 – 14:00
2.- El avance de materia se especifica de la siguiente manera:
 RESPUESTA EN FRECUENCIA
 Respuesta en estado estacionario.- Donde al estudiante se le explico que el

término respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema
en estado estable a una entrada senoidal.

 Diagrama Polar.- se indicó como realizar el diagrama polar mediante el

modulo y la fase de un sistema de control
 Diagramas de Bode.- Se explicó que los diagramas de bodes son también

diagramas logarítmicos, donde son dos graficas una que es la magnitud en
decibelios versus la frecuencia y el otro la fase versus la frecuencia
 Mapeo de contornos en el plano s.- Se realizó como obtener el contorno de

un sistema de control evaluando los puntos del contorno dado
 Diagrama de Nyquist.-Se indicó como realizar el diagrama de nyquist de

acuerdo a la trayectoria que utilizaría para un sistema de control
 El criterio de estabilidad de Nyquist.- Se realizó la estabilidad de un sistema

de control para ver si el sistema estaba estable o inestable
 SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
 Nivel de cuantificación.- Se utilizó para conversores A/D – D/A de acuerdo al

número bits del conversor y también a la escala
 error de cuantificación.- Se explicó en este subtitulo que error tenia el

conversor
 LA TRANSFORMADA Z
 Transformada z de funciones elementales.- Se realizó la transformada z de

las funciones elementales principales como ser: tipo escalón, rampa,
polinomial, exponencial, seniodal y cosenoidal.
 Transformada z.- Se realizó la transformada z de las funciones mediante la

definición de la transformada z
 La transformada z inversa.- Se explicó los tres métodos que son: división

directa, fracciones parciales e integral de inversión.

3.- Se publicó en la fotocopiadora, el contenido del avance de materia de las clases.
4.- En el transcurso del semestre, se publicó 3 prácticas para los estudiantes.
5.- Se entregó al docente las notas de calificaciones finales de la materia.
No dudando de su aceptación y atendiendo vuestro pedido me despido, deseándole

siempre éxito en su trabajo, y que Dios colme de bendiciones su hogar.
Atentamente.
________________________________ _______________________________
Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales M. Sc. Ing. Ramiro F. Aliendre García
AUXILIAR DE LA MATERIA ELT-2692 DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692




UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRICA - ELECTRONICA
ELT – 2692
SISTEMAS DE CONTROL II
Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia

Auxiliar: Egr. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº1
RESPUESTA EN FRECUENCIA (RESPUESTA EN ESTADO ESTACIONARIO)
1.- Determinar la salida en estado estable para una entrada senoidal si la entrada es x(t )  Xsenwt donde:
SOLUCION
La función de transferencia G(s) se escribe como cociente de dos polinomios en s, es decir:
N ( s) N ( s)
G( s)  
D( s) ( s  s1 )( s  s 2 )( s  s3 )    ( s  sn )
En este caso, la salida transformada mediante el método de Laplace es:
N (s)
Y (s)  G(s) X (s)  X (s)
D( s )
Donde la X(s) es la transformada de Laplace de la entrada x(t).
La respuesta en frecuencia se calcula sustituyendo s por jw en la función de la transferencia. También se puede

comprobar que la respuesta en estado estable se obtiene mediante:
G( jw)  Me j  M
Si Y(s) solo tiene polos distintos, la expansión en fracciones parciales será:
wX
Y ( s)  G( s) X ( s)  G( s)
s  w2 2
a a b b b
Y ( s)    1  2  .....  n
s  jw s  jw s  s1 s  s 2 s  sn
Donde a, bi i  0,1,2,....n  son constantes y a es el complejo conjugado de a

Aplicando TIL se tendrá:
y (t )  ae jwt  ae jwt  b1e  s1t  b2 e  s2t  ....  bn e  snt t  0 

Para un sistema estable, s1 , s2 ,.., sn tienen partes reales negativas, de modo que cuando t tienda a infinito, los
términos e  s1t , e  s2t ,.., e  snt , tienden aproximadamente a cero y por lo tanto todos los términos se despreciara,
excepto de los dos primeros términos. Y por tanto la respuesta en estado estable se convierte en:
y(t )  ae jwt  ae jwt ........(1)
En donde tenemos que hallar de constante a , donde:
XG( jw)
a  G ( s)
wX
s  jw 
s w
2 2
s   jw 2j
a  G( s)
wX
s  jw  XG( jw)
s w
2 2
s  jw 2j
Donde G(jw) es una cantidad compleja y que escribe de la forma siguiente:
G ( jw)  G ( jw) e j
Donde G ( jw) es la magnitud y  representa el ángulo de G(jw), es decir   G( jw) y el ángulo puede ser
negativo, positivo o cero.
 j
Para G ( jw)  G ( jw) e  G ( jw) e  j
Entonces:
X G( jw) e  j X G( jw) e j
a , a
2j 2j
Reemplazando a y a en (1)

X G ( jw) e  j  jwt X G ( jw) e j

y (t )   e  e jwt
2j 2j
j ( wt  )  j ( wt  )
e e
y (t )  X G ( jw)
2j
y (t )  X G ( jw) sen ( wt   )
y (t )  X G ( jw) sen ( wt  G ( jw))
2.- Considere la siguiente función de transferencia:
Y ( s) K
 G( s) 
X (s) Ts  1
Determinar la salida en estado estable si la entrada es: x(t)=Xsen(wt)
SOLUCION
Sustituyendo s  jw
K
G ( jw) 
Tjw  1
Determinando la magnitud y fase de G(jw):
K
G ( jw) 
T w2  1 2
G ( jw)  tg 1 Tw
Por tanto para la entrada x(t)=Xsen(wt), la salida en estado estable y(t) será:
y (t )  X G ( jw) sen ( wt  G ( jw))
y (t ) 
XK

sen wt  tg 1 Tw 
T w 1
2 2
3.- Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

( s  10)
G ( s) 
s s  2 
Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando esta sujeto a la entrada
r (t )  senwt
SOLUCION
En constantes de tiempo
5(0.1s  1)
G ( s ) 
s 0.5s  1
s  jw
5(0.1 jw  1)
G ( jw) 
jw0.5 jw  1
Hallando magnitud y fase
5 0.1w  1
2
G ( jw) 
w (0.5w) 2  1
G ( jw)  tg 1 (0.1w)  90º tg 1 (0.5w)
Finalmente la salida en estado estacionario será:
y (t )  R G ( jw) senwt  G ( jw)
5 0.1w  1
 
2
y (t )  sen wt  tg 1 (0.1w)  90º tg 1 (0.5w)

w (0.5w)  1
2


ELT – 2692

CLASE Nº2
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMA POLAR)
1.- Dibuje la traza polar para la siguiente función de transferencia
s3
G(s) 
s  4s  16
2
SOLUCION
G(s) en forma de constantes de tiempo:
3 1 s 1
16 3
 
G(s) 

1 s2  1 s 1
16 4

Si s=jw

3 1 jw  1
16 3

G( jw) 
 1
16
w2  1 jw  1
4

Separando en parte real e imaginaria
3 1 jw  1
16 3
 16

3 1 j 1 w
3

1  1 w2  j 1 w
16 4
  
G( jw) 
 
1
16
w 
2 1
4

jw  1 1  1
16
2
 
1
4
*
w  j w 1 1
16
w j w
2 1 
4
 
G ( jw)  16 16
 3
  
3 1  1 w2  j 1 w 1  1 w2  1 w  1 w2
16 4 12
  
16
2
2
1 1 w  1 w 16
2
G ( jw)  16 12

3 1 w2  1  1 w2
16  j 16 3

3 1 w 1  1 w2  1 w
16 4
   
 2
1  1 w2  1 w2
16 16
 2
1  1 w2  1 w2
16 16
 

w 2  48 w(4  w 2 )
G ( jw)   j
w 4  16 w 2  256 w 4  16 w 2  256
w 2  48
ReG ( jw)  4
w  16 w 2  256
w(4  w 2 )
ImG ( jw)  4
w  16 w 2  256
3 1 w2  1
G ( jw)  16 9

1 w2  1  1 w2
16 16
2
 1 w 
3

G ( jw)  tg 1 1 w  tg 1 
1 1
4
w

2 
 16 
Frec. Re (G(jw)) Im (G(jw))

G ( jw) G ( jw)
0 0.1875 0 0.18750 0
0.5 0.1914 0.0074 0.19154 2.21
1 0.2033 0.0124 0.20368 3.49
1.5 0.2233 0.0117 0.22361 3
3 0.2953 -0.0777 0.30535 -14.74
3.5 0.2868 -0.1375 0.31806 -25.61
4 0.25 -0.1875 0.31250 -36.87
4.5 0.1995 -0.2138 0.29242 -46.98
5 0.1518 -0.2183 0.26589 -55.19
6 0.0861 -0.1967 0.21472 -66.36
10 0.0171 -0.1109 0.11221 -81.23
∞ 0 0 0 -90

2.- Dibuje la traza polar para la siguiente función de transferencia y halle el punto de intersección con el eje
real
G s  
1
s s  10 
SOLUCION
G s  
0 .1
s 0.1s  1
s  jw
G  jw 
0.1
jw0.1 jw  1
G  jw 
0.1
w 0.12 w 2  1
G  jw  90º tg 1 (0.1w)
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90º G ( j )  180 º
Por tanto el diagrama polar será:

Im
 
Re
0
Del diagrama se observa que intercepta con el eje real por tanto no existe un punto de intersección
3.- Dibujar el diagrama polar de la siguiente función de transferencia:
G s  
s  10 
s s  1s  5s  2 
También determinar el punto de intersección con el eje real
SOLUCION
G s  
0.1s  1 ; s  jw
s 2
s  10.2s  10.5s  1
G  jw 
0.1 jw  1  2
0.1 jw  1
( w) 2
 jw  10.2 jw  10.5 jw  1 w  jw  10.2 jw  10.5 jw  1
0.12 w 2  1
G  jw 
w w 2  1 0.2 2 w 2  1 0.5 2 w 2  1
G  jw  tg 1 0.1w  90º tg 1 w  tg 1 0.2w  tg 1 0.5w
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;  
G ( j )  90 º G ( j )  270 º

Im
 
 0 .4178
Re
0
Para hallar el punto de intersección
G  jw   180 º
 180 º  tg 1 0.1w  90 º tg 1 w  tg 1 0.2w  tg 1 0.5w
w  1.2446 (rad / seg )
0.12 w 2  1
G  jw  
w w 2  1 0.2 2 w 2  1 0.5 2 w 2  1 w1.2446
0.12 (1.2446 ) 2  1
G  jw  
(1.2446 ) (1.2446 ) 2  1 0.2 2 (1.2446 ) 2  1 0.5 2 (1.2446 ) 2  1
G  jw   0.4178
Entonces el punto que intercepta con el eje real es -0.4178



ELT – 2692

CLASE Nº3
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMAS DE BODE)
1. Dibujar los diagramas de Bode de la siguiente función de transferencia:
10( s  10)
G (s) 
( s  1)( s  50)
SOLUCION:
Llevando a constantes de tiempo:
2(0.1s  1)
G( s) 
( s  1)(0.02 s  1)
Reemplazando s  jw se tiene:
2(0.1 jw  1)
G ( jw) 
( jw  1)(0.02 jw  1)
La Magnitud en decibelios será:
G( jw) dB  20 log( 2)  10 log( 0.01w 2  1)  10 log( w 2  1)  10 log( 0.0004 w 2  1)
La Fase será:
G( jw)  tan 1 (0.1w)  tan 1 ( w)  tan 1 (0.02 w)
DIAGRAMA DE MAGNITUD
G ( jw) dB
60
40
20 dB
dec
20
0 dB
dec
6.02
0 0.01 0.1 1  20 dB
dec 10 50 100 1000  rad / seg 
0 dB
dec
 20 dB
dec
 20
 20 dB
dec
 20 dB
dec
 40
 60

DIAGRAMA DE FASE
G ( jw)
270º
180 º
90º
0º 0.01 0.1 1 5 10 100 50 1000  rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º
2. Dibujar los diagramas de Bode de la siguiente función de transferencia:

1000
G( s) 
( s  1)( s 2  s  100)
SOLUCION:
10
G( s) 
( s  1)(0.01s 2  0.01s  1)
10
G ( jw) 
( jw  1)(0.01w 2  0.01 jw  1)
   
G( jw) dB  20 log(10)  10 log w 2  1  10 log 0.012 w 2  1  0.01w 2 
2
La Fase será:
 0.01w 
G ( jw)   tan 1 w  tan 1  2 
 1  0.01w 

G ( jw) dB
60
40
20
 20 dB
dec
0 0.01 0.1 1 10 100 1000  rad / seg 

 20 dB  40 dB
dec dec
 20
 40
 60 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE
G ( jw)
270º
180 º
90º
0º 0.01 0.1 1 10 100 1000  rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º



ELT – 2692

CLASE Nº4
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMAS DE BODE DE FASE NO MÍNIMA)
1.
Dibujar los diagramas de Bode de la siguiente función de transferencia:
( s  10)
G ( s) 
( s  1)( s  5)
SOLUCION:
2(0.1s  1)
G (s) 
( s  1)(0.2 s  1)
2(0.1 jw  1)
G ( jw) 
( jw  1)(0.2 jw  1)
G( jw) dB  20 log( 2)  10 log( 0.01w 2  1)  10 log( w 2  1)  10 log( 0.04 w 2  1)
La Fase será:
G( jw)  tan 1 (0.1w)  180 º  tan 1 ( w)  tan 1 (0.02 w)
G ( jw) dB
60
40
20 dB
dec
20
0 dB
dec
6.02
 20 dB
dec
0 0.01 0.1 1 5 10 100 1000  rad / seg 
 20 dB  40 dB
dec dec
 20
 20 dB
dec
 40
 20 dB
dec
 60

DIAGRAMA DE FASE
G ( jw)
270º
180 º
90º
0º 0.01 0.1 0.5 1 10 50 100 1000  rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º
2. Para la siguiente función de transferencia dibujar los diagramas de Bode:

30
G( s) 
( s  1)( s  3)( s  10)
SOLUCION:
1
G(s) 
( s  1)(0.333 s  1)(0.1s  1)
1
G ( jw) 
( jw  1)(0.333 jw  1)(0.1 jw  1)
G( jw) dB  10 log( w2  1)  10 log( 0.111w2  1)  10 log( 0.01w2  1)
La Fase será:
G( jw)   tan 1 ( w)  tan 1 (0.333w)  180 º  tan 1 (0.1w)

G ( jw) dB
60
40
20
0 0.01 0.1 1 3 10 100 1000  rad / seg 

 20 dB
dec
 20
 40 dB  20 dB
dec dec
 20 dB  20 dB
dec dec
 40
 60 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE
G ( jw)
270º
180 º
90º
0º
 rad / seg 
0.01 0.1 0.3 1 10 30 100 1000
 90 º
 180 º
 270 º



ELT – 2692

Auxiliar: Egr.. Eddy Marcelo Marze Gonzales
CLASE Nº5
RESPUESTA EN FRECUENCIA (MAPEO DEL CONTORNO EN EL PLANO “S”)
1. Trazar el contorno cerrado correspondiente a:
jw
d) -1+j a) 1+j
1+j 1+j
1
Mediante la relación: F ( s ) 
s2
c) -1-j b) 1-j
SOLUCION
1+j contorno dado: 1+j
Evaluando la función F(s) en los puntos del
1
F (a )  F (1  j )   0.3  j 0.1
(1  j )  2
1
F (b)  F (1  j )   0.3  j 0.1
(1  j )  2
1
F (c)  F (1  j )   0.5  j 0.5
(1  j )  2
1
F (d )  F (1  j )   0.5  j 0.5
(1  j )  2
1
F (1)   0.333
1 2
1
F (1)  1
1 2
1
F ( j )   0.4  j 0.2
 j2
1
F ( j)   0.4  j 0.2
j2

El contorno no encierra al origen ya que N = Z – P = 0

2. Las configuraciones de polos y ceros de las funciones complejas F1(s) y F2(s) aparecen en las figuras
(a) y (b), respectivamente. Suponga que los contornos cerrados en el plano s son los que se exhiben en
las figuras (a) y (b). trace cualitativamente los contornos cerrados correspondientes en los planos
F1(s) y F2(s).
j
j
a) b)
SOLUCION
Teorema de Cauchy: Si un contorno s en el plano s encierra Z ceros y P polos de F(s) y no pasa a traves de
ningun polo o cero de F(s), en el sentido de las manecillas del reloj, entonces el contorno F en el plano F(s)`,
encierra al origen N=Z-P veces en el sentido de las manecillas del reloj.
N=-1(encierra una vez al origen en sentido
jw
j Contrario a la manecillas del reloj)
w jw
j
 w
w 
w
Encierra a un polo en sentido horario
N = Z – P = -1
N=2 (encierra dos veces al origen en
jw Sentido de las manecillas del reloj)
j
w

Encierra un polo y tres ceros

N=Z–P=3–1=2


ELT – 2692

CLASE Nº6
RESPUESTA EN FRECUENCIA (DIAGRAMA DE NYQUIST)
1. Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist
1
G (s) 
s ( s  1)( s  10)
SOLUCION
0. 1
G ( s) 
s ( s  1)(0.1s  1)
La trayectoria de Nyquist será:
j TRAMO A-B.
B s  j
0.1
G ( j ) 
r 
j ( j  1)(0.1 j  1)
A
F
0.1
E  0
C 
G ( j ) 
  2  1 0.12  2  1
G( j )  90  tg 1    tg 1 0.1 
D
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90
0.1 1 j 1
G (r * e j )   * e  3 j
G ( r * e )   0 ;
r * e j (r * e j  1)(0.1r * e j  1) r 3 r3
G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
TRAMO D-E conjugado del TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90

0.1 0.1  j
G ( * e j )   *e
j
 * e ( * e j j
 1)(0.1 * e  1) 
0 .1
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama de Nyquist es:
jv
 
1
u
 0
2. Dibuje el diagrama de NYQUIST para el siguiente sistema de lazo abierto.

10
G( s) 
s(0.8s  0.8s  1)
2
SOLUCION
j
TRAMO A-B.
B s  j
10
G ( j ) 
r  j (0.8  0.8 j  1)
2
A
F
10
E  0
C  G( j ) 
 0.8   (1  0.8 2 ) 2
2 2
 0.8 
G ( j )  90  tg 1  2 
D  1  0.8 
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90

10 10 10
G (r * e j )  j 2 j j
 j 2 j
 * e 3 j
2
r * e (0.8r * e  0.8r * e  1) 2
r * e (0.8r * e ) 0.8r 3
10
G ( r * e j )  3
 0 ; G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
0.8r
TRAMO D-E conjugado del TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90
10 10 10  j
G ( * e j )    *e
j j j
 * e (0.8 * e  0.8 * e  1)  * e
2 j

10
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama de Niquist será:
jv
 
u
0



ELT – 2692

CLASE Nº7
RESPUESTA EN FRECUENCIA (ESTABILIDAD DE NYQUIST)
1. Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist para determinar la
estabilidad de lazo cerrado. Determinar el máximo valor de K
K
G( s) 
s( s  s  4)
2
SOLUCION
K /4
G( s)  K' K / 4
s(0.25s  0.25s  1)
2
K'
G( s) 
s(0.25s  0.25s  1)
2
j
TRAMO A-B.
s  j
B
K'
r  G( s) 
A
j (0.25  0.25 j  1)
2
F
 K'
E  0
C
G( j ) 
 0.25   (1  0.25 2 ) 2 2 2
 0.25 
G( j )  90  tg 1  2 
D  1  0.25 
 G ( j )    G ( j )  0
 0 ;    
G ( j )  90 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90
K' 1
G (r * e j )  j 2 j j
 * e 3 j
r * e (0.25r * e 2
 0.25r * e  1) r 3

K'
G ( r * e j )   0 ; G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
r3
TRAMO D-E conjugado deL TRAMO A-B
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90
K' K'
G( * e j )   * e  j
j j
 * e (0.25 * e  0.25 * e  1) 
2 j
K'
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama de Nyquist es:
G( j )  180 º
jv G ( j )  1
Entonces:
 0.25 
 90  tg 1  2 
 180
 1  0.25 
  2rad / seg
  K'
1
u 2 0.25 * 2  (1  0.25 * 2 2 ) 2
2 2
K '  1 => K' K / 4
 Se tiene K 4
Estabilidad:
Z=N+P ; P=0 ; N=0 CUANDO K 4

Z = 0+0 = 0 para K 4


ELT – 2692

CLASE Nº8
RESPUESTA EN FRECUENCIA (MARGEN DE FASE Y MARGEN DE GANANCIA)
1. Considerando el siguiente sistema de control mostrado en la figura. Trazar los diagramas de Bode, y
determinar el valor de K tal que el margen de fase sea 40º.¿Cuál es el margen de ganancia del sistema con
la ganancia K calculada?
k ( s  1)
G (s) 
s ( s  3)( s  2)( s  10)
SOLUCION
Llevando G(s) a contantes de tiempo:
0.01667 k ( s  1)
G ( s) 
s (0.333 s  1)(0.5s  1)(0.1s  1)
k*  0.01667 k
Reemplazando s = jw
k * ( jw  1)
G ( jw) 
jw(0.333 jw  1)(0.5 jw  1)(0.1 jw  1)
Hallando la magnitud y fase
G ( jw) dB  20 log( k *)  10 log( w 2  1)  20 log( w)  10 log(( 0.333 w) 2  1)  10 log(( 0.5w) 2  1)  10 log(( 0.1w) 2  1)
G ( jw)  tan 1 ( w)  90 º  tan 1 (0.333 w)  tan 1 (0.5w)  tan 1 (0.1w)
Para hallar el valor K se sabe que el MARGEN DE FASE es:

MF  180 º G( jwcf ) y G ( jwcf ) 0
dB
Por tanto hallamos la frecuencia de cruce de fase wcf
MF  180 º  tan 1 ( wcf )  90º  tan 1 (0.333 wcf )  tan 1 (0.5wcf )  tan 1 (0.1wcf )
40º  180 º  tan 1 ( wcf )  90º  tan 1 (0.333 wcf )  tan 1 (0.5wcf )  tan 1 (0.1wcf )
wcf  3.2(rad / seg )
Reemplazando wcf en:
G ( jwcf ) 0
dB
20 log( k *)  10 log( wcf  1)  20 log( wcf )  10 log(( 0.333wcf ) 2  1)  10 log(( 0.5wcf ) 2  1)  10 log(( 0.1wcf ) 2  1)  0
2
20 log( k *)  10 log(3.22  1)  20 log(3.2)  10 log(( 0.333(3.2)) 2  1)  10 log(( 0.5(3.2)) 2  1)  10 log(( 0.1(3.2)) 2  1)  0

k *  2.763

Donde k*  0.01667 k entonces:

k* 2.763
k 
0.01667 0.01667
k  165 .74
Hallando el margen de ganancia
MGdB   G( jwcg ) y G( jwcg )  180º
d
tan 1 ( wcg )  90 º  tan 1 (0.333 wcg )  tan 1 (0.5wcg )  tan 1 (0.1wcg )  180 º
wcg  6.515(rad / seg )
MGdB  20 log( 2.763)  10 log( wcg  1)  20 log( wcg )  10 log(( 0.333 wcg ) 2  1)  10 log(( 0.5wcg ) 2  1)  10 log(( 0.1wcg ) 2  1)
2
MGdB  20 log( 2.763)  10 log(( 6.515) 2  1)  20 log( 6.515)  10 log(( 0.333(6.515)) 2  1)  10 log(( 0.5(6.515)) 2  1)  10 log(( 0.1(6.515)) 2  1)
MGdB  10.82
MG  3.475
Los diagramas de Bode serán:

Grafica de Magnitud
G ( jw) dB
60
40
20
0
0.01 0.1 1 MGdB 10 100  (rad / seg )
1000
 20
 40
 60

Grafica de Fase
G ( jw)
270º
180 º
90º
0º
0.01 0.1 1 10 100 1000  (rad / seg )
 90º
MF
 180 º
 270 º



ELT – 2692

CLASE Nº9
SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO (CONVERSOR A/D – D/A)
1. Determinar el nivel de cuantificación de un conversor A/D en una señal de corriente, con un rango entre
3 - 15(mA), sabiendo que el conversor tiene una resolución de 4 bits.
SOLUCION
El nivel de cuantificación esta dado por:
FRS
q
2n
Donde:
q= nivel de cuantificación
FRS= escala total o rango (Vmax-Vmin)
n= numero de bits
Entonces:
FRS = 15 - 3
FRS= 12 (mA)
Por tanto:
FRS 12(mA)
q 
2n 24
q  0.75(mA)
2. Un transductor convierte una señal de temperatura en una señal de tensión de 5–30(V) ¿Cuál debe ser
el número de bits del conversor analógico- digital, para que la varianza del error de cuantificación sea
3
5x10 ?
SOLUCION.
La varianza o error de cuantificación esta dado por:
q2
2 
12
Por tanto
q2
2   q   2 * 12
12

Calculando el nivel de cuantificación
q   2 *12  5 x10 3 *12

q  0.245V 
Donde
 FRS 
 ln 
30 - 5 
ln  
q
FRS
 n  q 
  0.245 
2n ln2 ln2
n  6.67bits
n  7bits
3. Un conversor para una señal de tensión de 4 bits, con una escala de 20(V), determinar la palabra binaria
que se debe introducir al conversor para obtener una tensión de salida de 15(V)
SOLUCION
Sabemos que:
vo  Bdec * q
Hallando el nivel de cuantificación:
FRS 20
q  4  1.25(V )
2n 2
Entonces:
vo
vo  Bdec * q  Bdec 
q
vo 15
Bdec    12
q 1.25
Convirtiendo de decimal a binario
Bdec  12  1100 2
Por tanto la palabra binaria que se debe introducir es: 1 1 0 0


ELT – 2692

CLASE Nº10
TRANSFORMADA Z (FUNCIONES ELEMENTALES)
1. Encuentre la Transformada z de la función escalón unitario
1(t ), 0t
x(t )  
0, t 0
SOLUCION
Aplicando la transformada z por definición:


X ( z )  Z x(t )  Z x(kT )   x(kT ) z  k  x(0)  x(T ) z 1  x(2T ) z  2  ..  x(kT ) z  k
k 0
Entonces:
 
X ( z )  Z 1(t )  1z  k   z  k
k 0 k 0
1 2 3
X ( z)  1  z  z z  ........
1
X ( z) 
1  z 1
z
X ( z) 
z 1
2. Encuentre la Transformada z de la función rampa unitaria
t , 0t
x(t )  
0, t 0
SOLUCION


X ( z )  Z x(t )  Z x(kT )   x(kT ) z  k
k 0
Entonces:
  
X ( z )  Z t   x(kT ) z  k   kTz  k  T  kz  k
k 0 k 0 k 0
1 2 3
X ( z)  T ( z  2z  3z  ........)
z 1
X ( z)  T
1  z  1 2
Tz
X ( z) 
z  12
3. Obtenga la transformada z de x(t) definida como
a k , k  0,1,2,....
x(k )  
0, k0
SOLUCION

X ( z )  Z x(t )  Z x(kT )   x(kT ) z  k
k 0
Entonces:
 
 
X ( z )  Z a k   x(k ) z  k   a k z  k
k 0 k 0
1 2 3
X ( z )  1  az  a z 2
a z 3
 ........
Realizando un cambio de variable
y  a 1 z
X ( z )  1  a 1 z    a z 
1 1 2

 a 1 z 
3
 ........
1 2 3
 1 y  y y  ........
1

1  y 1
y

y 1
Finalmente
1 z
X ( z)  1

1  az za
4. Encuentre la transformada z de x(t) definida como
e  at , 0t
x(t )  
0, t0
SOLUCION

X ( z )  Z x(t )  Z x(kT )   x(kT ) z  k
k 0

Entonces:
   
 
X ( z )  Z e  at  Z e akT   x(kT ) z  k   e akT z k
k 0 k 0
 aT 1  2 aT 2 3 aT 3
X ( z)  1  e z e z e z  ........
Realizando un cambio de variable
y  e aT z
X ( z )  1  e aT z    e z 
1 aT 2

 e aT z 
3
 ........
1 2 3
 1 y  y y  ........
1

1  y 1
y

y 1
Finalmente
1 z
X ( z)  
1  e z 
1
aT z  e aT
5. Encuentre la transformada z de:

sen ( wt ), 0t
x(t )  
0, t0
SOLUCION
Si observamos que:
e jwt  cos(wt )  jsen ( wt )
e  jwt  cos(wt )  jsen ( wt )
Se tiene que
sen ( wt ) 
1 jwt
2j

e  e  jwt 
Se tiene:
1 
X ( z )  Z cos wt   Z  e jwt  e  jwt 
2 j 
X ( z) 
1
2j

Z e jwt  e  jwt  
X ( z) 
1
2j
  
Z e jwt  Z e  jwt 
Donde la transformada z de la función exponencial es:
 
Z e at 
1 e
1
aT
z 1

z
z  e aT

Entonces
1  1 1 
X ( z)   jwT 1
  jwT 1 
2 j 1 e z 1 e z 
1 (e jwT  e  jwT ) z 1
X ( z) 
2 j 1  (e jwT  e  jwT ) z 1  z  2
z 1 senwT
X ( z) 
1  2 z 1 cos wT  z  2
zsenwT
X ( z)  2
z  2 z cos wT  1
6. Encuentre la transformada z de:
cos wt, 0t
x(t )  
0, t0
SOLUCION
X ( z )  Z cos wt 
Primeramente debemos llevar la función coseno a su forma exponencial donde:
cos wt 
2

1 jwt
e  e  jwt 
Entonces
1
 
X ( z )  Z cos wt   Z  e jwt  e  jwt  
2 
1

X ( z )  Z e jwt  e  jwt
2

1
  
X ( z )  Z e jwt  Z e  jwt
2

Donde la transformada z de la función exponencial es:
 
Z e at 
1 e
1
aT
z 1

z
z  e aT
Entonces
1  1 1 
X ( z)   jwT 1
  jwT 1 
2 j 1 e z 1 e z 
1 2  (e jwT  e  jwT ) z 1
X ( z) 
2 1  (e jwT  e  jwT ) z 1  z  2
1  z 1 cos wT
X ( z) 
1  2 z 1 cos wT  z  2
z 2  zsenwT
X ( z)  2
z  2 z cos wT  1


ELT – 2692

CLASE Nº11
TRANSFORMADA Z
1. Hallar la transformada z de:
T = 1 seg
SOLUCION
Aplicando la definición de la transformada z:

Z  f (kT )   x(kT ) z k  x(0T ) z 0  x(1T ) z 1  x(2T ) z  2  .......
k 0
Para T = 1 seg del grafico
x(0)  0 x(1)  1/4 x(2)  1/2 x(3)  3/4 x(4)  1 x(5)  1 x(6)  1.
Z x(kT )  1 / 4 z  1 / 2 z
1 2 3
 3 / 4z  z 4
z 5
z 6
 .......
Z x(kT )  1 / 4 z 1  1 / 2 z 2  3 / 4 z 3  z 4 (1  z 1  z 2  ..)
1
Para la serie: 1  z 1  z  2  ..  (escalon unitario)
1  z 1
Entonces
z 1  z 2  2 z 2  2 z 3  3z 3  3z 4  4 z 4
Z x(kT )  1 / 4 z  1 / 2 z
1 2 3 4 1
 3 / 4z z 
1  z 1 4(1  z 1 )
1
 z  2  z 3  z  4 z 1 (1  z 1  z  2  z 3 )  z3  z 2  z 1
Z x(kT ) 
z
  1 / 4 
4(1  z 1 ) 4(1  z 1 )  z 3
( z  1) 
2. Hallar la transformada z de:
s3
X (s) 
s  1s  2
SOLUCION
Aplicando el método de facciones parciales:

2 1
X (s)  
s  1 s  2
Entonces
x(t )  2e t  e 2t
Mediante la transformada z de la función exponencial se tiene:
 
Z e at 
1 e
1
aT
z 1

z
z  e aT
Entonces
2z z
X ( z)  T

z e z  e  2T


ELT – 2692

CLASE Nº12
TRANSFORMADA Z INVERSA
1. Hallar la transformada z inversa
z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
Utilizando los métodos: división directa, fracciones e integral de inversión.
SOLUCION
z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
I.- división directa
z2 z2 1
G( z)   2 
( z  1)( z  2) ( z  3z  2) (1  3z  2 z  2 )
1
1 1  3 z 1  2 z 2
- 1  3 z 1  2 z  2 1  3 z 1  7 z  2  15 z 3  31z  4  ..
3 z 1  2 z  2
- 3 z 1  9 z  2  6 z 3
7 z  2  6 z 3
- 7 z  2  21z 3  14 z  4
15 z 3  14 z  4
- 15 z 3  45 z  4  30 z 5
31z  4  30 z 5
.................
Entonces:
g ( 0)  1
g (1)  3
g ( 2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:

II.- fracciones parciales
z2
G( z) 
( z  1)( z  2)
G( z) z A B
  
z ( z  1)( z  2) z  1 z  2
10º
A  1
1180 º o x x
0 1 2
2 0 º
B 2 o
10º 0
x x
1 2
Entonces:
G( z)  1 2
 
z z 1 z  2
z 2z
G( z)  
z 1 z  2
 z 2z 
Z 1 G ( z )  Z 1   
 z 1 z  2
g (k )  1  2(2) k
g ( 0)  1
g (1)  3
g ( 2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:
III.-integral de inversión
m
Z 1 G ( z )   residuos ( z k 1G ( z ))en el polo z  z i
i 1

z k 1
Z 1 G ( z ) 
( z  1)( z  2)
dos..residuos :
 z k 1  (1) k 1
k1  lim     1
z 1  ( z  2)  (1  2)
 z k 1  (2) k  2
k 2  lim     ( 2) k  2  2 ( 2) k
z  2  ( z  1)  (2  1)
Z 1 G ( z )  k1  k 2
g (k )  1  2(2) k
g ( 0)  1
g (1)  3
g ( 2)  7
g (3)  15
g (4)  31
:





INGENIERIA ELECTRICA – ELECTRONICA
ELT – 2692

PRACTICA Nº 1 (SOLUCIONARIO)
1.- Considere el sistema con realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es
( )
Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando está sujeto a cada una de las entradas siguientes:
a) ( ) ( )
b) ( ) ( )
c) ( ) ( ) ( )
SOLUCION:
X(s) 10 Y (s )
( s  1)
Hallamos la función de transferencia en lazo cerrado

Y ( s) G( s) 10
 F ( s)  
X ( s) 1  G ( s) s  11
Llevando a constantes de tiempo se tiene:
10 0.909
F (s)  
s  11 0.0909 s  1
0.909
F ( jw) 
0.0909 jw  1
Determinando la magnitud y fase de F(jw):
0.909
F ( jw) 
0.0909 2 w 2  1
F ( jw)   tan 1 (0.0909 w)
a) ( ) ( )

Si w = 1 [rad/seg]
0.909
F ( jw)   0.905
0.0909 2 *12  1
F ( jw)   tan 1 (0.0909 *1)  5.19 º
Entonces:
y (t )  F ( jw)  sent  30  F ( jw)

y (t )  0.905 * sent  24.81º 
b) ( ) ( )
Si w = 2 [rad/seg]
0.909
F ( jw)   0.894
0.0909 * 2  1
2 2
F ( jw)   tan 1 (0.0909 * 2)  10.3º

Entonces:
y (t )  2 * F ( jw)  cos2t  45  F ( jw)

y (t )  1.788 * cos2t  55.3º 
c) ( ) ( ) ( )
Por tanto:
r (t )  0.905 sen(t  24.81º )  1.788 * cos(2t  55.3)
2.- Aplicando el método de la respuesta en frecuencia, calcular la salida ( ) de estado estacionario del
circuito que se muestra en la figura. Si la entrada que se aplica es ( ) ( )
SOLUCION.
La respuesta en frecuencia de un sistema esta defino como la respuesta de estado estacionario del sistema a una
señal de entrada senoidal:
vi  Asen (wt )
Para calcular la señal de la salida vo se aplicara el método de los nodos:

i1  i2  i
vi  v 0 d (vi  v 0 )
 C1  i........1
R1 dt
idt  iR2 .........2

1
C2 
vo 
Aplicando TL a (1) y (2)

Vi ( s)  V0 ( s)  1 
 sC1 Vi ( s)  V0 ( s)   I ( s)  Vi ( s)  V0 ( s)  .  sC1   I ( s).......3
R1  R1 
.........4
I ( s) sC 2Vo ( s)
Vo ( s)   I ( s) R2  I(s) 
sC 2 sR2 C 2  1
Reemplazando (4) en (3)
 
Vi ( s)  V0 (s)  1 .  sC1   sC 2Vo (s)
 R1  sR2 C 2  1
Vi ( s)  V0 (s) sR1C1  1sR2C2  1  sR1C2Vo (s)
Vo ( s ) sR1C1  1sR2 C 2  1 sR1C1  1sR2 C 2  1
 
Vi ( s ) sR1C 2  sR1C1  1sR 2 C 2  1 R2 C 2 R1C1 s 2  s R1C 2  R1C1  R2 C 2   1
Se sabe que se puede obtener las características de respuesta de un sistema ante una entrada senoidal
directamente de:
Vo ( jw)
 G ( jw)
Vi ( jw)
La función de transferencia senoidal G(jw), es una magnitud compleja que puede ser representada por la
amplitud y el ángulo de fase con la frecuencia como parámetro
G ( jw) 
 jwR1C1  1 jwR2 C 2  1
 R2 C 2 R1C1 w 2  jwR1C 2  R1C1  R2 C 2   1
w 2 R1 C1  1 w 2 R2 C 2  1
2 2 2 2
G ( jw) 
w 2 R1C 2  R1C1  R2 C 2   (1  R2 C 2 R1C1 w 2 ) 2
2
 wR1C 2  R1C1  R2 C 2  
G ( jw)  tg 1 ( wR1C1 )  tg 1 ( wR2 C 2 )  tg 1  
 1  R C R C
2 2 1 1 w 2

Entonces la señal de salida de estado estacionario depende de la magnitud y la fase de G(jw) en una frecuencia
especifica w.
v o  A G ( jw) sen ( wt  G ( jw))
A w 2 R1 C1  1 w 2 R 2 C 2  1   wR1C 2  R1C1  R 2 C 2  
2 2 2 2
vo  sen  wt  tg 1 ( wR1C1 )  tg 1 ( wR2 C 2 )  tg 1  


w 2 R1C 2  R1C1  R 2 C 2   (1  R 2 C 2 R1C1 w 2 ) 2   1  R 2 C 2 R1C1 w 2 
2
3.- Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es
( ) ( )
( )

Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando está sujeto a la entrada ( ) ( )
SOLUCION
K (T2 jw  1)
G ( jw) 
T1 jw  1
Tenemos que:
K T2 w2  1
2
G ( jw) 
T1 w2  1
2
G( jw)  tg 1 (T2 w)  tg 1 (T1 w)

Por tanto la salida en estado estable es:
c(t )  R G ( jw) sen ( wt  G ( jw))
RK T2 w2  1
2
c(t )   
sen wt  tg 1 T2 w  tg 1 T1w
T1 w  1
2 2
4.- dibuje las trazas polares de las siguientes funciones de transferencia y halle el punto de intersección (si
existe) con el eje real.
a) ( )
( )
( )
b) ( )
( )( )( )
c) ( )
( )( )( )
SOLUCION
a)
G s  
10
s s  10 
G s  
1
s 0.1s  1
G  jw  
1
jw0.1 jw  1
G  jw  
1
w 0.12 w 2  1
G  jw   90 º  tan 1 (0.1w)
 G ( j )    G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  90 º G ( j )  180 º


jw
w
0 
w0
No intersecta con el eje real
b)
( s  3)
G s  
( s  2)s  1s  10 
( s  3) 0.15(0.333 s  1)
G s   
s  2s  1s  10  0.5s  1s  10.1s  1
0.15(0.333 jw  1)
G jw 
0.5 jw  1 jw  10.1 jw  1
0.15 0.333 2 w 2  1
G  jw  
0.5 2 w 2  1 w 2  1 0.12 w 2  1
G  jw   tan 1 (0.333 w)  tan 1 (0.5w)  tan 1 ( w)  tan 1 (0.1w)
 G ( j )  0.15  G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  0º G ( j )  180 º
jw
0.15
w 0 w0 
c)
36
G(S ) 
s  1(s  3)( s  6)
 Gs  
C ( s) 36 2

R( s ) s  1s  3s  6 s0.333s  10.167 s  1

G jw 
2
 jw  10.333 jw  10.167 jw  1
G  jw 
2
w  1 0.333 w 2  1 0.167 2 w 2  1
2 2
G  jw   tan 1 ( w)  tan 1 (0.333 w)  tan 1 (0.167 w)
 G ( j )  2  G ( j )  0
  0 ;   
G ( j )  0º G ( j )  270 º

jw
w 2
0 w0 
Para hallar el punto de intersección se realiza lo siguiente

G  jw  180 º
 180 º   tan 1 ( w)  tan 1 (0.333 w)  tan 1 (0.167 w)
w  5.19rad / seg 
Reemplazando la frecuencia en la ecuación de magnitud
G  jw  
2
 0.143
5.19 2  1 0.333 2 * 5.19 2  1 0.167 2 * 5.19 2  1
Por tanto el punto que intersecta con el eje real es:   0.143
jw
 0.143
w 2
0 w0 
5.- Dibujar el diagrama de Bode de las siguientes funciones de transferencia:
a) ( )
( )( )( )

( )
b) ( )
( )( )
SOLUCION:
a)
30
G( s) 
( s  1)( s  3)( s  10)
1
G( s) 
( s  1)(0.333s  1)(0.1s  1)
1
G( jw) 
( jw  1)(0.333 jw  1)(0.1 jw  1)
G( jw) dB  10 log( w 2  1)  10 log( 0.111w 2  1)  10 log( 0.01w 2  1)
La Fase será:
G( jw)   tan 1 ( w)  tan 1 (0.333w)  tan 1 (0.1w)
G ( jw) dB
60
40
20
0 0.01 0.1 1 3 10 100 1000  rad / seg 

 20 dB
dec
 20
 40 dB  20 dB
dec dec
 20 dB  20 dB
dec dec
 40
 60 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE

G ( jw)
270º
180 º
90º
0º 0.01 0.1 0.3 1 3 10 30 100 1000  rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º
b)
2( s  5)
G( s) 
s ( s  1)( s  10)
(0.2 s  1)
G (s) 
s ( s  1)(0.1s  1)
(0.2 jw  1)
G ( jw) 
jw( jw  1)(0.1 jw  1)
 
G( jw) dB  10 log 0.2 2 w2  1  20 log w  10 log w2  1  10 log 0.12 w2  1    
La Fase será:
G( jw)  tan 1 (0.2w)  90º  tan 1 ( w)  tan 1 (0.1w)
G ( jw) dB
60
40
20
 20 dB
dec
0 dB
6.02 dec
0 0.01 0.1 1 5 10 100 1000  rad / seg 

 40 dB
dec
 20
 20 dB
 20 dB dec
dec
 40
 20 dB
dec
 40 dB
dec
 60
DIAGRAMA DE FASE

G ( jw)
270º
180 º
90º
0º 0.01 0.1 0.5 1 10 50 100 1000  rad / seg 
 90 º
 180 º
 270 º
6.- Del sistema G(s) se conoce la curva de módulos de su respuesta en frecuencia (Bode) y se sabe que tienes un
cero y dos polos todos ellos de parte real negativa
a) Determinar la función de transferencia de este sistema

b) Graficar el Diagrama Polar
SOLUCIÓN
a)
Analizando se tiene la siguiente función de transferencia
( )
( )
( )( )
Para frecuencias menores a 2 (rad/seg) existe una ganancia de:
20 log k = 6.02
K=2
Para frecuencias entre 2 y 4 (rad/seg) existe polo real de:
G s  
1
b= 1/2
0.5s  1
Para frecuencias entre 4 y 8 (rad/seg) existe cero real de:
a= 1/4 G s   (0.25 s  1)
Para frecuencias mayores 8 (rad/seg) existe polo real de:

G s  
1
c=1/8
0.125 s  1
Finalmente se tiene la función de transferencia
2(0.25 s  1)
G s  
(0.5s  1)0.125 s  1
( )
b) ( ) ( )( )
√
| ( )|
√ √
( ) ( ) ( ) ( )
| ( )| | ( )| Im
{ {
( ) ( )   2
0 Re
7.- Para un sistema de control se dispone, en la Fig. De la respuesta en frecuencia del sistema a lazo abierto. A
partir de allí se desea conocer ciertas características del sistema a lazo cerrado.
a) Utilice el diagrama de bode para identificar la función de transferencia a lazo abierto.
SOLUCION

Tal como se mencionó anteriormente el sistema es de Tipo II y como a alta frecuencia fase tiende a −90º y la
pendiente se puede aproximar a −20 dB/dec se concluye que hay un polo más que ceros.
En el diagrama de amplitud se observa que para una frecuencia = 0, 01 la amplitud logarítmica es

aproximadamente 185 dB, lo que indica la existencia de una ganancia mayor que uno, pues si la gananacia fuese
uno dicho valor debería encontrarse en 80 dB. De allí que el valor de la ganancia se calcula tal como se muestra
en laecuacion.
20log (K) = 105 dB
K = 177,827 (1.1)
Observando el diagrama de fase a baja frecuencia hay un aumento ligero de fase desde los −180º, lo que indica la
aparición de un cero, luego decae importantemente cruzando los −180º, por lo que deben haber dos polos.
Finalmente vuelve a subir la fase para alcanzar los −90º , lo cual se debe a la aparición de dos ceros más. De allí
que la forma de la función de transferencia será entonces como se muestra en el Ec. 1.2.
( )( )
( ) (1.2)
( )
Los valores de las constantes de tiempo correspondientes se obtendrán ubicando las aproximaciones asintóticas
en el diagrama de bode, tal como se muestra en la Fig.
Finalmente, la función de transferencia para el sistema a lazo abierto podrá ser aproximada a la que se muestra:
( ⁄ )( ⁄ )
( )
( ⁄ )



ELT – 2692

1.- Dibuje las trazas de NYQUIST para los siguiente sistemas:

1
G (s) 
s ( s  s  1)
2
SOLUCION
1
G (s) 
s ( s  s  1)
2

j
r 
A
F
C 
E  0
TRAMO A-B.
s  j
1
G ( j ) 
j (  j  1)
2
1
G( j ) 
   (1   2 ) 2
2
  
G ( j )  90  tg 1  
1  
2
 G ( j )    G ( j )  0
 0  
G ( j )  90 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90
1 1 1
G (r * e j )  j 2 j j
 j 2 j
 3 * e 3 j
r * e (r * e 2
 r *e  1) 2
r * e (r * e ) r

1
G ( r * e j )   0 ; G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
r3
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90
1 1 1
G ( * e j )    * e  j
j j
 * e ( * e   * e  1)
2 j
 *e j

1
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama será:
jv
 
u
0
2.- Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist para determinar la
estabilidad de lazo cerrado. Determinar el rango de los valores de K
k * s(4s  1)
G(s) 
10(0.703 s  1)(0.142 s 2  0.203 s  1)
SOLUCION
La trayectoria será:
j
r 
A
C 

TRAMO A-B:
s  j
k * j (4 j  1)
G ( j ) 
10(0.703 j  1)(0.142 2  0.203 j  1)
k *  16 2  1
G( j ) 
10 0.703 2  2  1 (1  0.142 2 ) 2  0.203 2  2
  0.203 
G ( j )  90  tg 1 4   tg 1 0.703   tg 1  2 
 1  0.142 
 G ( j )  0  G ( j )  0
 0  
G ( j )  90 ; G ( j )  90
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r   ;   90 a  90
k * r * e (4r * e j  1)
j
4 * r 2 e 2 j K 4 K  j
G (r * e j )  j 2 2 j j
 3 3 j
 e
10(0.703r * e  1)(0.142 r e  0.203r * e  1) 0.99r e 0.99r
4K
G ( r * e j )   0 ; G(r * e j )   =>  90 a 90
0.99 * r
TRAMO D-A
Conjugado del TRAMO A-B
El diagrama de Nyquist :
jv
Para hallar el valor de K se tiene:
G( j )  180 º
  0.203 
90  tg 1 4   tg 1 0.703   tg 1  2 
 180
 1  0.142 
  2.338rad / seg 
G ( j )  1

k * 2.338 16 * 2.338 2  1
1
10 0.703 2 * 2.338 2  1 (1  0.142 * 2.338 2 ) 2  0.203 2 * 2.338 2
K  0.459
Su estabilidad será
Z=N+P ; P=2 debido a 2 polos en el semiplano derecho; N=-2 si K  0.459

Z = -2+2 = 0 para K  0.459
3.- Para las siguientes funciones de Transferencia, dibujar el diagrama de Nyquist para determinar la
estabilidad de lazo cerrado. Determinar el rango de los valores de K que producen un funcionamiento estable
de lazo cerrado.
K
G(s) 
s ( s  2)( s  10)
SOLUCION
0.05 K
G( s) 
s(0.5s  1)(0.1s  1)
j
r 
A
F
C 
E  0
TRAMO A-B.
s  j
0.05 K
G ( j ) 
j (0.5 j  1)(0.1 j  1)
0.05 K
G ( j ) 
 0.5 2  2  1 0.12  2  1
G( j )  90  tg 1 0.5   tg 1 0.1 
 G ( j )    G ( j )  0
 0  
G ( j )  90 G ( j )  270
TRAMO B-C-D.
s  r * e j ; r  ;   90 a  90
0.05 K 0.05 K
G (r * e j )  j j j
 * e 3 j
r * e (0.5r * e  1)(0.1r * e  1) 0.05 * r 3

0.05 K
G ( r * e j )  3
 0 ; G(r * e j )  3 * =>  270 a 270
0.05 * r
TRAMO B-C-D.
s   * e j ;  0 ;   90 a 90
0.05 K 0.05 K
G ( * e j )   * e  j
j j j
 * e (0.5 * e  1)(0.1 * e  1) 
0.05 K
G ( * e j )    ; G( * e j )   => 90 a  90

El diagrama será:
jv
 
u
Para hallar el valor de K se tiene:
G( j )  180 º
G ( j )  1
Entonces:
 90  tg 1 0.5   tg 1 0.1   180
  4.47(rad / seg )
0.05 K
1
 0. 5 2  2  1 0. 1 2  2  1
K  239.7
Estabilidad:
Z=N+P ; P=0 ; N=0 CUANDO K  239.7
Z = 0+0 = 0 para K  239.7

4.- Para las trazas de Bode de la figura 1. Estimar el margen de ganancia y el margen de fase.
Figura 1.
SOLUCION
Para el Margen de Fase tenemos que encontrar la frecuencia de cruce entre la resultante de la gráfica magnitud y
la recta de 0dB de donde se tiene:
Para el Margen de Ganancia tenemos que encontrar la frecuencia de cruce entre la resultante de la grafiza de
fase y la recta de -180º donde se tiene_

5.- Considerando el siguiente función de transferencia. Trazar los diagramas de Bode, y determinar el valor de
K tal que el margen de fase sea 40º
k ( s  10)
G(s) 
s ( s  1)( s  5)
SOLUCION
Llevando G(s) a contantes de tiempo:
2k (0.1s  1)
G(s)  ; k*  2k
s ( s  1)(0.2s  1)
Reemplazando s = jw
k * (0.1 jw  1)
G ( jw) 
jw( jw  1)(0.2 jw  1)
Hallando la magnitud y fase
G ( jw) dB  20 log( k *)  10 log( 0.12 w 2  1)  20 log( w)  10 log( w 2  1)  10 log( 0.2 2 w 2  1)
G ( jw)  tan 1 (0.1w)  90 º  tan 1 ( w)  tan 1 (0.2 w)
Para hallar el valor K se sabe que el MARGEN DE FASE es:

MF  180 º G( jwcf ) y G ( jwcf ) 0
dB
Por tanto hallamos la frecuencia de cruce de fase wcf
MF  180 º  tan 1 (0.1wcf )  90º  tan 1 ( wcf )  tan 1 (0.2wcf )

40º  180 º  tan 1 (0.1wcf )  90º  tan 1 ( wcf )  tan 1 (0.2wcf )
wcf  0.98(rad / seg )
Reemplazando wcf en:
G ( jwcf ) 0
dB
20 log( k *)  10 log( 0.12 wcf  1)  20 log( wcf )  10 log( wcf  1)  10 log( 0.2 2 wcf  1)  0
2 2 2
20 log( k *)  10 log( 0.120.98 2  1)  20 log( 0.98)  10 log( 0.98 2  1)  10 log( 0.2 20.98 2  1)  0
k *  1.39
Donde k*  2k entonces:
K * 1.39
k 
2 2
k  0.695

Los diagramas de Bode serán:

Grafica de Magnitud
G ( jw) dB
60
40
20
w(rad / seg )
0 0.01 0.1 1 10 100 1000
 20
 40
 60
Grafica de Fase
G ( jw)
270 º
180 º
90 º
w(rad / seg )
0º 0.01 0.1 1 10 100 1000
 90 º
 180 º MF
 270 º


ELT – 2692

1.- Hallar la transformada z de:
T = 1 seg
SOLUCION

Z  f (kT )   x(kT ) z k  x(0T ) z 0  x(1T ) z 1  x(2T ) z  2  .......
k 0
Para T = 1 seg del grafico
x(0)  0 x(1)  0 x(2)  0 x(3)  1/4 x(4)  1/2 x(5)  3/4 x(6)  1 x(7)  1 x(8)  1.
Z x ( kT )  1 / 4 z  1 / 2 z  3 / 4 z  z  z  z  .......
3 4 5 6 7 8
Z x ( kT )  1 / 4 z  3  1 / 2 z  4  3 / 4 z 5  z  6 (1  z 1  z  2  ..)
1
1  z 1  z  2  ..  (escalon unitario)
Para la serie: 1  z 1
Entonces
z 3  z 4  2 z 4  2 z 5  3z 5  3z 6  4 z 6
Z x ( kT )  1 / 4 z  3  1 / 2 z  4  3 / 4 z 5  z  6
1

1  z 1 4(1  z 1 )
z  3  z  4  z 5  z  6 z  3 (1  z 1  z  2  z  3 )  z3  z2  z 1
Z x ( kT )    1 / 4 
4(1  z 1 ) 4(1  z 1 )  z ( z  1) 
5
2.- Obtener l transformada z a la siguiente secuencia:


x(k )  1,1,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,0,0, 1 , 1 ,...
2 2 4 4 8 8 16 16

SOLUCION

Z  f (k )   x(k ) z  k  x(0) z 0  x(1) z 1  x(2) z  2  .......
k 0
De la serie tenemos:

Haciendo el cambio de variable: z 4  2 1 y
3.- Hallar la transformada z inversa

1
G( z) 
( z  1)( z  3)
Utilizando el método: división directa
SOLUCION
División directa
1 1 z 2
G( z)   2 
( z  1)( z  3) ( z  4 z  3) (1  4 z 1  3 z 2 )
z 2 1  4 z 1  3 z 2
- z 2  4 z 3  3 z 4 z 2  4 z 3  13 z 4  40 z 5  ..
4 z 3  3 z 4
- 4 z 3  16 z 4  12 z 5
13 z 4  12 z 5
- 13 z 4  52 z 5  39 z 6
40 z 5  39 z 6
.................
Entonces:
g ( 0)  0
g (1)  0
g ( 2)  1
g (3)  4
g ( 4)  13
g (5)  40
:


z ( z  2)
G( z ) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: división directa
SOLUCION
División directa
z ( z  2) z 2  2z z 1  2 z 2
G( z)   
( z  2)( z 2  z  1) ( z 3  z 2  z  2) (1  z 1  z  2  2 z 3 )
z 1  2 z 2 1  z 1  z 2  2 z 3
 z 1  z  2  z 3  2z -4 z 1  3z  2  4 z 3  9 z  4  19 z 5  ..
3z  2  z 3  2z -4
- 3 z  2  3 z 3  3 z  4  6 z 5
4 z 3  5 z  4  6 z 5
- 4 z 3  4 z  4  4 z 5  8 z  6
9 z  4  10 z 5  8 z 6
- 9 z  4  9 z 5  9 z 6  18 z 7
19 z 5  17 z 6  18 z 7
.................
g ( 0)  0
g (1)  1
g ( 2)  3
g (3)  4
g ( 4)  9
:
z ( z  2)
G( z ) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: fracciones parciales
SOLUCION
Fracciones parciales
z ( z  2)
G( z) 
( z  2)( z 2  z  1)
G( z) ( z  2)  A B C 
    
z ( z  2)( z  z  1)  z  2 z  0.5  j 0.8660 z  0.5  j 0.8660 
2

x 0.0866
40º
A
 0.866  1  0.866 
2.5 2  0.866 2   tan 1   * 2.5  0.866  tan 
2 2

 2.5   2.5  o x
-2 0.5 0 2
4
A
7
x -0.0866
x 0.0866
 0.866 
1.5 2  0.866 2  tan 1  
B  1.5 
  0.866  
390 º* 2.5 2  0.866 2 180 º  tan 1    o x
  2.5   -2 0.5 0 2
1
B   220 .89 º
7
x -0.0866
 0.866 
1.5 2  0.866 2   tan 1  
 1.5  x 0.0866
C
  0.866  
3  90 º* 2.5 2  0.866 2   180 º  tan 1   
  2.5  
1 o x
C 220 .89 º -2 0.5 0 2
7
Entonces:
4 1 1
  220 .89 º 220 .89 º x -0.0866
G( z) 7 7
 7  
z z  2 z  0.5  j 0.8660 z  0.5  j 0.8660
4 z 1  j 220.89º z 1 j 220.89º z
G( z)   e  e
7 z2 7 z  0.5  j 0.8660 7 z  0.5  j 0.8660
Z 1 G ( z )  g ( k )  * ( 2) k  e  j 220.89º *  0.5  j 0.8660   *  0.5  j 0.8660 

4 1 k 1 j 220.89º k
e
7 7 7
4 1  j 220.89º 1 j 220.89º  j120º k
g ( k )  * ( 2) k
e * 1e j120º k
 e * 1e
7 7 7
4 1  j ( 220.89º 120º k ) 1 j ( 220.89º 120º k )
g ( k )  * ( 2) k  e  e
7 7 7
4 1
g ( k )  * ( 2) k  * 2 cos(220 .89 º 120 º k )
7 7
4 1
g ( k )  * ( 2) k  * 2 cos(3.8553  2.0944 k )
7 7
g ( 0)  0
g (1)  1
g ( 2)  3
g (3)  4
g ( 4)  9
:


z ( z  2)
G( z ) 
( z  2)( z 2  z  1)
Utilizando el método: integral de inversión
SOLUCION
Integral de inversión
m
Z 1 G ( z )   residuos ( z k 1G ( z ))en el polo z  z i
i 1
z k ( z  2) z k ( z  2)
Z k 1 G ( z )  
( z  2)( z 2  z  1) z  2z  0.5  j 0.8660 z  0.5  j 0.8660 
Tres residuos:
 z k ( z  2)  2 k ( 2  2) 4
k1  lim  2    ( 2) k
z 2  ( z  z  1)  ( 2  2  1) 7
2
 z k ( z  2)   0.5  j 0.866 k (1.5  j 0.866 )

k2    
lim 
z  0.5  j 0.866   z  2  z  0.5  j 0.8660    2.5  j 0.8660  j 3 
7  j ( 220.89º 120º k )
k2  e
7
 z k ( z  2)   0.5  j 0.866 k (1.5  j 0.866 )
k 3  lim   
z  0.5  j 0.866   z  2  z  0.5  j 0.8660   
 2.5  j 0.8660   j 3 
7 j ( 220.89º 120º k )
k3  e
7
Z 1 G ( z )  k1  k 2  k 3
4 k 7  j ( 220.89º 120º k ) 7 j ( 220.89º 120º k )
g (k )  (2)  e  e
7 7 7
g ( 0)  0
g (1)  1
g ( 2)  3
g (3)  4
g ( 4)  9
:
7.- Resuelva la siguiente ecuación en diferencias:

x(k  2)  x(k  1)  0.25 x(k )  u(k  2)
Donde x(0)=1 y x(1)=2. La función de entrada u(k) esta dada por: u(k)=1, k=0,1,2,..
SOLUCION
Aplicando transformada a a ambos miembros
Z x(k  2)  Z x(k  1)  0.25 Z x(k )  Z u (k  2)
Por el teorema del corrimiento:

Z x(k  n)  z n X ( z )  z n x(0)  z n 1 x(1)  z n2 x(2)  ..  zx(n  1)

Por tanto:
z 2 X ( z )  z 2 x(0)  zx(1)  zX ( z )  zx(0)  0.25 X ( z )  z 2U ( z )  z 2 u (0)  zu (1)
Pero: x(0)=1 y x(1)=2 y u(k)=1, k=0,1,2,..
z 2 X ( z )  z 2  2 z  zX ( z )  z  0.25 X ( z )  z 2U ( z )  z 2  z
X ( z )( z 2  z  0.25)  z 2U ( z )
z2
X ( z)  2 U ( z)
( z  z  0.25)
z
La transformada z de la entrada u(k) es U ( z ) 
z 1
3
z z3
X ( z)  2 
( z  z  0.25)( z  1) ( z  0.5) 2 ( z  1)
Aplicando la T.Z.I. mediante integral de inversión:
k 1 z k 2
z X ( z) 
( z  0.5) 2 ( z  1)
Dos residuos
d  z k 2  (k  2) z k 1 ( z  1)  z k  2 (k  2)(0.5) k 1 (0.5  1)  (0.5) k  2
k1  lim    lim 
z 0.5 dz  ( z  1)  z 0.5 ( z  1) 2 (0.5  1) 2
k1  (0.5) k (k  3)
 z k 2  1k  2
k 2  lim    4
z 1  ( z  0.5)  (1  0.5)
2 2
Entonces:
Z 1  X ( z )   x(k )  4  (0.5) k (k  3)
cuando k  0
x(0)  1
x(1)  2  cumple
8.- Un transductor convierte una señal de temperatura en una señal de tensión de 0–10(V) ¿Cuál debe ser el
4
número de bits del conversor analógico- digital, para que la varianza del error de cuantificación sea 1x10 ?.
El número de bits debe ser normalizado, cual es el nuevo valor de la varianza o error de cuantificación.
SOLUCION.
La varianza o error de cuantificación esta dado por:
q2
2 
12
Por tanto

q2
2   q   2 * 12
12
Calculando el nivel de cuantificación
q   2 *12  1x10 4 *12
q  0.0346V 
Donde
 FRS 
 ln 
10 
ln  
q
FRS
 n  q 
  0.0346 
2n ln2 ln2
n  8.17bits
n  9bits
El nuevo error de cuantificación será:

 9  0.0195V 
FRS 10
q
2n 2
entonces
q 2 0.0195 
2
2  
12 12
  3.17 x10
2 5
8.- De un conversor A/D encuentre la corriente que aparece en la salida, el conversor es de 8 bits, con una
escala de 50(mA) si la entrada es una lista de palabras digitales de la tabla siguiente:
00000010
00000101
00001100
00001110
00011010
01111110
SOLUCION
El rango es de 50 (mA)
El nivel de cuantificación es:
FRS 50
q  8  0.1953(mA)
2n 2
Los valores analógicos que corresponden a cada palabra binaria del conversor son:
Palabra binaria Equivalente decimal Niveles de Corriente de salida

cuantificación (mA)
00000010 2 2q 0.3906
00000101 5 5q 0.9765
00001100 12 12q 2.3436
00001110 14 14q 2.7342
00011010 26 26q 5.0778
01111110 126 126q 24.6078

Sem2015-1 ELT2692

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ELT – 2692 – A “SISTEMAS DE CONTROL II” I-2015

Respuestas en estado estacionario 9

Diagramas de Bode de fase no minima 23

Mapeo del contorno en el plano s 27

Margen de Fase y Margen de Ganancia 35

SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

Conversor A/D – D/A 39

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 1

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº1 53

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº2 65

SOLUCIONARIO PRACTICA Nº3 73

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 2

Oruro, 23 de julio de 2015

M. Sc. Ing. Ramiro Franz Aliendre García

DOCENTE DE LA MATERIA ELT-2692

Ref. INFORME DE AUXILIATURA ELT-2692-”A”

Mediante la presente le hago llegar mis saludos más cordiales a su distinguida

El motivo de la nota es para poder informarle la gestión académica del semestre

2.- El avance de materia se especifica de la siguiente manera:

 Respuesta en estado estacionario.- Donde al estudiante se le explico que el

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 3

 Diagrama Polar.- se indicó como realizar el diagrama polar mediante el

 Diagramas de Bode.- Se explicó que los diagramas de bodes son también

 Mapeo de contornos en el plano s.- Se realizó como obtener el contorno de

 Diagrama de Nyquist.-Se indicó como realizar el diagrama de nyquist de

 El criterio de estabilidad de Nyquist.- Se realizó la estabilidad de un sistema

 SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

 Nivel de cuantificación.- Se utilizó para conversores A/D – D/A de acuerdo al

 error de cuantificación.- Se explicó en este subtitulo que error tenia el

 Transformada z de funciones elementales.- Se realizó la transformada z de

 Transformada z.- Se realizó la transformada z de las funciones mediante la

 La transformada z inversa.- Se explicó los tres métodos que son: división

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 4

3.- Se publicó en la fotocopiadora, el contenido del avance de materia de las clases.

4.- En el transcurso del semestre, se publicó 3 prácticas para los estudiantes.

5.- Se entregó al docente las notas de calificaciones finales de la materia.

No dudando de su aceptación y atendiendo vuestro pedido me despido, deseándole

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 5

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 6

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 7

AUX. EGR. EDDY MARCELO MARZE GONZALES PAGINA 8

UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURO

Docente: M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre Garcia

La función de transferencia G(s) se escribe como cociente de dos polinomios en s, es decir:

En este caso, la salida transformada mediante el método de Laplace es:

Donde la X(s) es la transformada de Laplace de la entrada x(t).

La respuesta en frecuencia se calcula sustituyendo s por jw en la función de la transferencia. También se puede

Si Y(s) solo tiene polos distintos, la expansión en fracciones parciales será:

Donde a, bi i  0,1,2,....n  son constantes y a es el complejo conjugado de a

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Aplicando TIL se tendrá:

y (t )  ae jwt  ae jwt  b1e  s1t  b2 e  s2t  ....  bn e  snt t  0 

y(t )  ae jwt  ae jwt ........(1)

En donde tenemos que hallar de constante a , donde:

Donde G(jw) es una cantidad compleja y que escribe de la forma siguiente:

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X G ( jw) e  j  jwt X G ( jw) e j

2.- Considere la siguiente función de transferencia:

Determinar la salida en estado estable si la entrada es: x(t)=Xsen(wt)

Determinando la magnitud y fase de G(jw):

G ( jw)  tg 1 Tw

y (t )  X G ( jw) sen ( wt  G ( jw))

3.- Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es

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