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 Zdo PARCIAL U2019 y Ex Final U201S y 2do parcialVZALB

Primera pr*gu*ta, Üo.*sidrando el *isterna de *aútreldr la figura §. Múian** la *p5ca*ióa

del lugar geonrétri*o de la.c raíce*, deierr¡¡inar 1* garaaeia K y la, r.onsta&te de Éiexrp* f de!
e¿rntrol*<lor §"{s} para que los prlcs ea laro cerrado se lo*alicen err ,c : *2*i2, Detertnir¿r
de xnar¡era aproxi:nada la rwp*eete rlel *Lstema en ln:¿o cerrad*r ant¿ uaa e*traela mc¿lén de
aruplitu* 1* {xa se reqrzíe* et **telr.t* de la rr*üsfornad* invel:rla áe Laplate de l* s*}idai.

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3er Parcial llzOLB

' Primera preguata, Considerando el sistema <le la figura [J. dihujar el ]ug*r geométrlca de
lar raices {LGR} para el sistema. Determinar el val¡:r de K ta} que el fu:tor de amortiguamienta
rclaliva { de lns poloa dorninantes er¡ l*y,a cerra<ls se* A,ft. Después, detelrninar todcs los pol:a
es luzo cerr*da. ülba¡ar, de manera aproxinrada, ta curva de la respresta en laaa ee*a¡Jo a *s
esealón unitario (NO usar ia f,ransforrnada inversa deLaplace).

Pigura 1: Sisterna de cantrol eu laza cerrado, prirnera pregunta.

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 L Parcial VZAL|V2f2OL8

Príreera prc$rc*x- La águra IX mue¡tra un riste¡na realíwzelnLxd* áe lazrt r*rrú*" ¡Par*

qué intcrvalo de *alorm d*l parámetro ff el sisterna es cstal¡le?. tribuj*r el lugar de las raÍces
tuandsr fJ < K < Etegir -F d* f¿¡rma qrre rr} sobrepicrl del rlst+rna aate entraqla e¡;r.'.alén sea
=a.
mraür al 4.37t. ¿eual m et r"rr¡rr de stadc +skr*i*nari* p*r*L* n¡isara catrada?. Coa t+rla la
i¡rfor¡¡raciá* chteuitfa, dil:ujar de rr&rera a¡rruxinat{a {silr eJ r:i7r,¡l* tle la traq-qfor"rna*Ja iar:ersa
rie Laplac*i la rep*xt* del siste.¡r:* cúlt uná enf,sada e***l** ele amplitud á-

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 Primera pregunta" 25 pts. La ñgrua EI rmlestra un sistema, de cont¡*l (:on un controla¿lor PI.
(a) Sea #! : O,2¡'rleternrinar Kp pa.Ta que las rnÍces «rmplejas tengaü como fl¡*ortiguanúento
relativr¡ 0;5. (b) Prerleeir ta re¡puest¿ a un esm,lón del sil.{tema .'rtn Kp fijada, al rakrr caJcr¡ladu
en cl a¡rartado (a).

lt"r)

Figrrra tr; §istema de con co¡trol cnn cgntrolaclor PI /\

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Kt = Ct?
Z? = | f * otí,,, :,'k; - o.tz
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1.er Ex 2/20L7

Segunda pregunta.
cq¡rta¡rte cla: altitud h*ja ts la t:ausa ¡rrint:ipal de accirlcntcs a*rer» etr E*t¿dtn¡
El vitrrto
Urieleis" La rruqr.oría dc estox ¿cr:identr,.s han sido r'¡rusiulos tricu por rnicrorratfagirs {intrnsas tor-
nlentas du cr¡rrieinte tlescc.nclcnttr dc ptN¡ucrin esrala y altiturl baja, que iru¡r*r:tan rn la superficic
I ü¿rusan {uertm flujo"s divrrg*ntt*; de vierrto) u tric¡r por poho fruutal en el t¡orde delartmo del
flujo de la tarr¡rer¡ta que se ex¡raurlc. El cncuen(ro flor una nrfu:rrlrráfagn rH urr scrio protrlema
para cl atorriza.ie ¡'cl despcgun de k¡s ¿ñ,ione§, ¡ruesttt r¡re d avióu está a baj*s altitucles y viajn
rólo un 25 % por e¡rcima ele su r.elr¡r:idad dr pérrlirla tle suste¡rtar:ióu.
El tliseñr¡ rle a* cantrc¡laclor pñnr r¡n avién quc cner¡entra viente¡ ce¡rtante elespuen del de*¡re-
glre se ptrede tretar üomrl rrn ¡rrobloma de esf atriliz*r la l'etocidad de ascenso a un valor rleseado.
Hl r:ontrolador resultante utiliza sóto infnru¡mción dc dicha rrclo*idacl de ascenso.
El,si*tem* est¡lndar con realinrentáKión unidacl negatira, tiene una fr¡nción tle tranxferenri¿:

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s3+14s2*44s+40
r¡t*+*rr.iar lu g*nanei* negxtit'it d* G(s)" El sixterrrt reprs§*ute el sistcrna rle r:ontrc¡l para lt
va,locidad der asrensr¡. Ditrujar lou tliagranras rlc Bode ¡'dctern¡inar l4 g¿4ancia {ea dB} cu¿rrelo

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2do Ex 2120L7

Tercera pregunta. 30 pts. La construcción de asceilrores está liuritada a 8ü0 rnetros. Para
alturas superieres. los cal¡les rlel ascensor resultnn dcurasia«lo gruesos ¡'dcrnasi«lo pesados para
§u ttso práctico. L'na srlluciti¡t c:ousisto en elimin*r el cal¡le. Lil elave para los ásccnsoros sin caltlc
consistc cu la teenología dc rnótores'linc¿rles quo se está aplicando en d desarrollcl ele sistemas
d* tratrsportc quc lcvitan magnéti<:amcntc. Se rrr¡usidcra lln motor fiÍncrn¡ro lineal r¡uc propulsa
¿ uu r:oche de pas*jexx a lo largo d* un rnontante clc guí* que se elispcxre cn tr¡cla la klngitud
del cje dcl ascensor. El nreitor funcioua pelr interaccií¡n cle un carnpo electromagnático de las
r:orrienteseléctrieasrlela"svÍasconlosmagnéticossobreelcoche.

§i se supone que el motor tiene frict:idm despreciable, el sisteura se puede represmrtar me-
diantc el rnoderlo quo se rnuestra en la figura E. Detcrmi¡i¿r K de forma qne el m¿rrgen de flrso
eltrl sisteura sea de 45". Determinar el ancho dc l¡ancla para la ganancia K selecrieinacla. Calr:ul¡lr
ta¡ubién cl máximo ralor de la salida frente a rna perturbaeién escalón unidad para la ganaucia
s«,lct'rionarla.

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Segunda pregunta. Considerando el sistema de Ia figura il. Dibujar los diagramas de Bode
de la función de transferencia en lazo abierto y determinar el valor de la ganancia K tal que
el margen de fase sea 50o. ¿Cuál es el margen de ganancia de este sistema con esta gauancia
K?. Es imprescindible el dibujo de los diagramas de Bode y la determinación gráfica de los
márgenes de fase y ganancia calculados.

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Segunda pregunta. 3O pts.

Dibujar el,diagrama,polar de !a siguientg fquc,taq de trau*ferencia dp la,zo ablerta Gfl(s) y
utilizando el criterio tle Nyquist, determinar si el sistenra de lazo cerrado es mtable:
i'. .-,
Gfr(s):ff# Y
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§i el sisterna es esta.bla,'hallar el oálor'*áximo de K determiuando el'punto donde la gráfiea
polar cruza el eje u. Y
Y
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Primera pregurta. 25 pts.

Dibujar el diagranna de Nyquist para el sist*ma de eontrol cle realimentaeién unitaria eon
Ia siguiente funcién de transferetrcia. en lflzo al¡ierto:

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§egunda pregunte, SO pts;

Dibujnr el diagranna polar de la sig*iente fuueiéa de transfereueia de la¿o abierto Gff(s) y
uüilirando el criterio de Nyquist, detmminar si eI aistema de lazo eemado es sstable:

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Si eI sistema es estableo h*llar el rmlor máximo de If determinandc el pünto donde la gráfica

polar crue& el eje u.

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