Fundamentos de Robótica (2a. Ed.) - (FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA) PDF

CAPÍTULO 2
Morfología del robot
Cada uno cuenta la feria como le va en ella

Refranero Popular
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sis-
tema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control, y elementos termi-
nales.
En este capítulo se examinan estos elementos constitutivos de un robot. Se estudia pri-
mero la estructura mecánica, haciendo referencia a los distintos tipos de articulaciones posi-
bles entre dos eslabones consecutivos y a las configuraciones de robots a que dan lugar. Se-
guidamente, se analizan los sistemas de transmisión y reducción necesarios para transmitir a
cada una de las articulaciones el movimiento generado por los actuadores, que son exami-
nados en el siguiente apartado.
Se repasan después los denominados sensores internos, necesarios para proporcionar, al
sistema que controla los movimientos del robot, información relativa a la localización del
mismo. Finalmente, el último apartado se ocupa de los elementos terminales (pinzas, herra-
mientas, dispositivos de sujeción, etc.), que situados generalmente en el extremo del robot,
sirven para que éste pueda interaccionar con el mundo exterior, realizando las tareas que le
han sido asignadas.
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Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de éstos (máquinas he-
rramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones
que se exigen a los robots han motivado que, en algunos casos, se empleen en ellos elemen-
tos con características específicas.
La Figura 2.1 muestra la estructura mecánica de un robot. Sobre ella aparecen identifi-
cados algunos de los elementos que se van a estudiar en este capítulo, examinando las nece-
sidades particulares de cada uno y comparando las diversas alternativas existentes.
2.1. ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos me-
diante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecu-
tivos. La constitución física de la mayor parte de los robots manipuladores industriales guar-
da cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo,
brazo, codo y muñeca.
Barrientos, A., Peñín, L. F., & Balaguer, C. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.). Retrieved from http://ebookcentral.proquest.com
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32 FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA
Figura 2.1. Ejemplo de estructura mecánica y elementos constitutivos de un robot.

(Cortesía de INSER Robótica).
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combi-

nación de ambos. En 1876 Franz Reuleaux [REULEAUX-1876] identificó los posibles movi-
mientos relativos entre dos elementos en contacto. Reuleaux denominó pares inferiores (lower
pairs) a aquellos en los que el contacto se realiza entre superficies, mientras que si el contacto
es puntual o lineal, los denominó pares superiores. La Figura 2.2 muestras los seis posibles
pares inferiores establecidas por Reuleaux.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). En la Figura 2.2 se indica el nú-
mero de GDL de cada tipo de articulación correspondiente a los pares inferiores. Como se ob-
serva en ella, sólo tres tipos de articulaciones tienen un solo grado de libertad (éstos se deno-
minan pares lineales o de primer grado).
En la práctica, en robótica sólo se emplean las articulaciones de rotación y prismática. En
caso de que un robot tuviera alguna articulación con más de un grado de libertad, se podría
asumir que se trata de varias articulaciones diferentes, unidas por eslabones de longitud
nula.
Una cadena cinemática, es una serie de eslabones o barras unidas por articulaciones. La
estructura mecánica de un robot manipulador constituye una cadena cinemática.
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CAPÍTULO 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT 33
Esférica o Rótula Planar Tornillo

(3 GDL) (2 GDL) (1 GDL)
Prismática Rotación Cilíndrica

(1 GDL) (1 GDL) (2 GDL)
Figura 2.2. Los seis pares inferiores de Reuleaux.
Cuando en una cadena cinemática se puede llegar desde cualquier eslabón a cualquier otro
mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una cadena cinemática cerrada. En
caso de que sólo haya un camino posible se dirá que se trata de una cadena cinemática
abierta (Véase Figura 2.3).
Figura 2.3. Cadena cinemática: a) abierta y b) cerrada.

El número de grados de libertad de una cadena cinemática puede ser obtenido mediante la
fórmula de Grübler, según la cual:
j
NGDL = λ ⋅ (n − j − 1) + ∑f i
[2.1]
i =1
Donde:
λ: GDL del espacio de trabajo (Típicamente tres en el plano, seis en el espacio).
n: Número de eslabones (debe incluirse el eslabón fijo o base).
j: número de articulaciones.
fi: Grados de libertad permitidos a la articulación i.
Así, en las cadenas mostradas en la Figura 2.3, se tendrán los valores mostrados en la Tabla 2.1.
Tabla 2.1. Aplicación fórmula de Grübler
Figura 2.3a Figura 2.3b
λ 3 3
n 4 5
j 3 5
fi f1 = 1; f2 = 1; f3 = 1 f1=1; f2=1; f3=1 f4=1; f5=1
NGDL 3 2
Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas cinemáticas
abiertas con las articulaciones de tipo rotación o prismática (con un solo GDL cada una), sien-
do por lo general sencillo encontrar el número de grados de libertad del robot, pues coincide
con el número de articulaciones de que se compone.
No obstante, en los robots con cadena cinemática cerrada, que pueden usar otro tipo de ar-
ticulaciones, como las esféricas, es preciso evaluar con mayor rigor el número de GDL.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot da lugar a diferen-
tes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del
robot como en su aplicación. Para el caso de robots con cadena cinemática abierta, las com-
binaciones más frecuentes son las representadas en la Figura 2.4, donde se atiende única-
mente a las tres primeras articulaciones del robot, que son las más importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto del espacio.
Los robots con cadena cinemática cerrada y en particular los robots denominados de «es-
tructura paralela», son menos frecuentes, si bien en los últimos años, algunos fabricantes de robots
ofrecen productos con esta característica. Su composición cinemática origina que el estudio de su
modelado y control se aborde habitualmente de manera independiente a la de los robots de cadena
abierta [TSAI-99], [ARACIL-06]. La Figura 2.5, muestra la estructura paralela conocida como
plataforma de Steward Gough y un robot industrial comercial con estructura paralela.
La mayor parte de los robots manipuladores actuales, responden a la estructura angular,
también conocida como «articular», representando aproximadamente el 45%, seguidos de
los de estructura Cartesiana y SCARA. Los robots de estructura esférica y cilíndrica, más
frecuentes en los orígenes de la robótica, están en la actualidad, prácticamente en desuso
[IFR-05].
CAPÍTULO 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT 35
Robot cartesiano Robot cilíndrico Robot esférico o polar
Robot SCARA Robot angular o antropomórfico
Figura 2.4. Configuraciones más frecuentes en robots industriales.

a) b)
Figura 2.5. Estructuras paralelas: a) Plataforma de Stewart-Gouth. b ) Robot industrial paralelo.
(Cortesía de ABB).
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son ne-
cesarios seis parámetros, tres para definir la posición y tres para la orientación, si se preten-
de que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta manipulada)
de cualquier modo en el espacio, se precisarán al menos seis GDL.
En la Figura 2.6 se muestran los seis GDL con que está dotado el robot ARC Mate
120/S-12 de Fanuc, así como sus articulaciones y eslabones.
Figura 2.6. Grados de libertad del robot ARC Mate 120/S-12. (Cortesía de FANUC).
En la práctica, a pesar de ser necesarios los seis GDL comentados para tener total libertad
en el posicionado y orientación del extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con
sólo cuatro o cinco GDL, por ser éstos suficientes para llevar a cabo las tareas que se les en-
comiendan (coger y dejar, paletizado, etc.).
Existen también casos opuestos, en los que se precisan más de seis GDL para que el robot
pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. Así, si se trabaja en un entorno con obs-
táculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permite acceder a posiciones y
orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstáculos, no hubiera lle-
gado con seis GDL. Otra situación frecuente es la de dotar al robot de un GDL adicional que
le permita desplazarse a lo largo de un carril, aumentando así el volumen del espacio al que
puede acceder. Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dice que el robot es redundante.
La Figura 2.7 representa las dos situaciones comentadas para el caso de robots planares a
los que les bastaría con 2 GDL para posicionar su extremo en cualquier punto del plano.
Robot plano con 3 GDL para Robot plano con 3 GDL para
aumentar su maniobrabilidad aumentar su volumen de trabajo
Figura 2.7. Robots planares redundantes.


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Morfología del robot

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Figura 2.1. Ejemplo de estructura mecánica y elementos constitutivos de un robot.

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combi-

Esférica o Rótula Planar Tornillo

Prismática Rotación Cilíndrica

Figura 2.2. Los seis pares inferiores de Reuleaux.

Figura 2.3. Cadena cinemática: a) abierta y b) cerrada.

Tabla 2.1. Aplicación fórmula de Grübler

Figura 2.3a Figura 2.3b

Robot cartesiano Robot cilíndrico Robot esférico o polar

Robot SCARA Robot angular o antropomórfico

Figura 2.4. Configuraciones más frecuentes en robots industriales.

Figura 2.7. Robots planares redundantes.

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