Conceptos bsicos de control automtico

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin,

temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.

Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.

Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable

controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.

Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.

Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible,
etc.

Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.

Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para

realizar un objetivo determinado.

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola
del valor deseado.

Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin,

flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o
digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos
envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20
mA.

Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est

moni toreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y
calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la
seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es
llamado control realimentado.

Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida

no es moni toreada para generar una seal de control

Sistema Estable: Un sistema que, frente a una excitacin acotada produce una
respuesta acotada es un sistema Estable. La excitacin puede ser un cambio de
referencia o una perturbacin. El sistema no debe "dispararse" (es decir, no debe
tender a infinito sino que mantenerse acotado).
Acotada: Variable que se mantiene dentro de lmites (escaln unitario, sinusoide,
diente de sierra, pero NO una Rampa). No-Acotado significa, simplemente, que es
muy grande porque en ingeniera real no existe infinito (los tanques se rebalsan, las
bombas tienen un caudal mximo, los hornos se funden, etc.)

Modelado matemtico
Para obtener un buen modelo matemtico empleando tcnicas de identificacin, se
debe alimentar el sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo
excite en todo su ancho de banda y, posteriormente, con la ayuda de herramientas
computacionales (por ej.: System Identification Toolbox de MATLAB), se procesan las
seales entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma la
dinmica del sistema.

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y

la entrada del sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales
nulas. Basndonos en la definicin de la funcin de transferencia, aplicaremos una
seal escaln al sistema, graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada
variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relacin
salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.

Anlisis del modelo matemtico del sistema

Antes de iniciar con el diseo del controlador es necesario hacer un anlisis del
modelo matemtico obtenido.

Se analizan los Polos y ceros para dar una rpida idea de la estabilidad o no del
sistema.

Polos Simples (Reales)

Si a > 0 => el sistema es Estable.

Si a < 0 => el sistema es Inestable.

Polos complejos conjugados

si > 0 => el sistema es Estable

si < 0 => el sistema es Inestable
Polos imaginarios puros

El sistema es Estable excepto cuando se excita al sistema con una seal del
tipo senoidal o cosenoidal de frecuencia wo, que es la frecuencia natural del
sistema y donde entra en resonancia.

Tambin se analiza el lugar de las Races

Con la ayuda del software MATLAB, o cualquier otro, podemos hallar rpidamente el
Lugar de las Races de nuestro sistema en lazo cerrado, conociendo el modelo
matemtico del proceso.

Comenzaremos comentando el artculo 2, ya que en l se explican conceptos

bsicos tiles en los otros artculos.

Diseo de un Controlador PID con Matlab

INTRODUCCION

En este artculo se mostrarn las caractersticas de cada control: Proporcional ( P ),

Integral ( I ), y Derivativo ( D); y cmo utilizarlos para obtener la respuesta deseada.
Consideraremos el siguiente sistema realimentado:
EL CONTROLADOR DE TRES TERMINOS (PID)

Observamos cmo trabaja el controlador PID en un sistema de lazo cerrado de la

figura anterior. La variable (e) representa el error de posicin, la diferencia entre el
valor de entrada deseado ( R ), y la salida real ( Y ). Esta seal de error ( e ) ser
enviada al controlador PID, y el controlador computar a la vez la derivada y la
integral de esta seal de error. La Seal (u) que pas por el controlador es ahora
igual:

Esta seal ( u ) ser enviada a la planta, y obtendremos la nueva salida ( Y ). Esta

nueva salida ser enviada de regreso para sensar nuevamente la nueva seal de
error (e). El controlador toma este nueva seal de error y computa su derivada y su
integral. Este proceso se repite cclicamente.

La funcin transferencia del controlador PID tiene la siguiente forma:

Kp = Ganancia Proporcional, Ki = Ganancia Integral, Kd = Ganancia Diferencial

CARACTERISTICAS DEL CONTROLADOR P.I.D.

El controlador proporcional (Kp), tendr el efecto de reducir el rise time (tiempo de

respuesta) y reducir, pero nunca eliminar, el steady-state error (error del rgimen
permanente). El control Integral (Ki) tendr la funcin de eliminar el steady-state
error, pero esto podra ocasionar una peor respuesta del transitorio. El control
diferencial (Kd) tendr en efecto de incrementar la estabilidad del sistema,
reduciendo el overshoot (sobrepaso del setpoint), y mejorando la respuesta del
transitorio.

La respuesta de cada uno de los controles Kp, Ki y Kd en un sistema realimentado

cerrado estn detalladas en la siguiente tabla:
 RESPUESTA RISE TIME OVERSHOOT SETTLING ERROR DE
TIME EST. EST:
Kp Disminuye Aumenta Poco Disminuye
Influencia
Ki Disminuye Aumenta Aumenta Elimina
Kd Poco Disminuye Disminuye Poco
Influencia Influencia

Estas correlaciones pueden no ser exactas, debido a que Kp, Ki y Kd se encuentran

relacionadas entre s. De hecho, cambiar una de estas variables, puede significar el
cambio de las otras dos. Por esta razn, la tabla tiene slo un valor de referencia
para cuando se determinan los valores de Kp, Ki y Kd.

Controlador Proporcional:

La accin de control es Proporcional al error. Es decir, en el tiempo:

c(t)=Kp. e(t)

Kp es la constante de proporcionalidad del controlador. Sin duda, slo Kp caracteriza

completamente al controlador P. Mientras mayor sea Kp, mayor ser la
SENSIBILIDAD del controlador.

Controlador Proporcional/Integral "PI" :

La accin de control est dada, en el tiempo, por:

El tiempo integral suele tomar valores en el rango de 0,1 a 50 minutos.

Controlador Proporcional/Integral/Derivativo "PID":

La accin de control est dada por:

 Ejemplo de aplicacin:
Este ejemplo esta realizado mediante el software Matlab.

Tenemos una masa, un resorte y un amortiguador.

El modelo de la ecuacin del sistema es:

Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin:

Entonces la funcin transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es:

Consideremos:

M = 1 Kg

b = 10 N.s/m

k=20 N/m

F(s)=1

Ingresando estos valores en la ecuacin de la funcin transferencia:

La finalidad de este problema es mostrar cmo cada control Kp, Ki y Kd contribuye a
obtener:

a) Rpido rise time (tiempo de subida o de respuesta)

b) Mnimo overshoot (Sobreelongacin o sobrepaso de la referencia)

c) Eliminar el steady-state error (error en rgimen permanente).

RESPUESTA DE LAZO ABIERTO

Vemos primero la respuesta abierta a una funcin escaln.

Se introducen las siguientes sentencias:

num=1;

den=[1 10 20];

step(num,den)

En el Matlab, dar como repuesta el siguiente grfico:

La Ganancia del desarrollo de la funcin transferencia es 1/20, por lo que 0.05 es el

valor final de salida para una funcin escaln unitaria a la entrada. Esto corresponde
a un error de estado estacionario de 0.95, de hecho bastante grande. Adems, el
tiempo de subida es de aproximadamente 1 segundo, y el tiempo de estabilizacin
de 1.5 segundos.

Ahora disearemos un controlador que reduzca el tiempo de subida, reduzca el

tiempo de estabilizacin y elimine el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL

De la tabla arriba mostrada podemos ver que el control proporcional reduce el tiempo
de subida, aumenta la sobreelongacin, y reduce el error de estado estacionario. La
funcin transferencia del sistema realimentado cerrado con el control proporcional es:

Teniendo una ganancia proporcional de 300 e introducindolo como dato de la

siguiente forma:

Kp=300; Num=[Kp]; den=[1 10 20+Kp];

t=0:0.01:2;

step(num,den,t)

Ejecutndolo en el Matlab, nos dar como respuesta el siguiente grfico:

El grfico de arriba nos muestra que el control proporcional reduce tanto el tiempo de
subida como el error de estado estacionario, incrementa la sobreelongacin y reduce
el tiempo de estabilizacin.

CONTROL PROPORCIONAL-DIFERENCIAL

Ahora, vemos el control P.D. De la tabla arriba mostrada, vemos que el control
diferencial (Kd) reduce tanto la sobreelongacin como el tiempo de estabilizacin. La
funcin transferencia del sistema realimentado cerrado con el control P.D. es:

Tomamos como antes Kp =300 y Kd =10. Ingresando estos valores en nuestro

archivo y ejecutndolo en el Matlab, obtenemos:

Kp=300;

Kd=100;

num=[Kd Kp];

den=[1 10+Kd 20+Kp]

t=0:0.01:2;

step(num,den,t)
Este grfico nos muestra que el control diferencial reduce tanto la sobreelongacin
como el tiempo de estabilizacin, y tuvo un pequeo efecto en el tiempo de subida y
el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

Antes de entrar en el control PID, veamos el control PI. De la tabla, vemos que el
control integral (Ki) disminuye el tiempo de subida, aumenta tanto la sobreelongacin
como el tiempo de estabilizacin y elimina el error de estado estacionario.

Para el sistema dado, la funcin transferencia del sistema realimentado cerrado con
el control PI es:

Reducimos el Kp a 30, y supongamos Ki = 70. Creamos un nuevo archivo ingresando

los siguientes comandos:

Kp=30; Ki=70;

num=[Kp Ki]; den=[1 10 20+Kp Ki];

t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Ejecutndolo en el Matlab, obtendremos como respuesta el siguiente grfico:

Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) dado que el control integral tambin
reduce el tiempo de subida e incrementa la sobreelongacin como lo hace el control
proporcional (doble efecto). La respuesta de arriba nos muestra que el control
integral elimina el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DIFERENCIAL

Ahora, veamos el controlador PID. La funcin transferencia del sistema realimentado

cerrado con el controlador PID es:

Luego de varios ciclos de prueba y error, la ganancia Kp =350, Ki =300, y Kd =50 nos
da la respuesta deseada. Para confirmarlo, ingresamos los siguientes comandos y lo
ejecutamos en el Matlab. Conseguiremos la siguiente respuesta:

Kp=350; Ki=300; Ki=300;

num=[Kd Kp Ki];

den=[1 10+Kd 20+Kp Ki ]

t=0:0.01:2;

step(num,den,t)
Ahora, hemos logrado un sistema sin sobreelongacin, con rpido tiempo de subida,
y sin error de estado estacionario.

PUNTOS GENERALES PARA DISEAR UN CONTROLADOR PID

Para disear un controlador PID para un sistema dado, convendra seguir los
siguientes pasos para lograr la respuesta deseada:

1. Obtener una respuesta a lazo abierto (sin controlador) y determinar lo que se deba
mejorar.

2. Agregar un control proporcional para mejorar el tiempo de subida.

3. Agregar un control diferencial para mejorar la sobreelongacin.

4. Agregar un control integral para eliminar el error de estado estacionario.

5. Ajustar cada Kp, Kd y Ki hasta obtener la respuesta deseada.

Por ltimo, recordemos que a veces no es necesario implementar los 3 controladores

a la vez ( proporcional, diferencial e integral) en un sistema sencillo. Por ejemplo, si
un controlador PI da una respuesta suficientemente buena ( como la del ejemplo
anterior ), entonces no es necesario implementar un controlador diferencial en ese
sistema. Disear el sistema lo ms simple que se pueda.

Prof. Ing. Carlos Francisco Martn