UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRÓNICA

CURSO: CONTROL AVANZADO

LABORATORIO Nº 1

IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS DE UN
MOTOR DC USANDO TÉCNICAS NO
PARAMÉTRICAS

ALUMNO:

NOTA:

PROFESOR: M.SC., Ing. RAÚL BENITES SARAVIA

FECHA: …………………………..

BELLAVISTA - CALLAO
OBJETIVOS:
a) Implementar una tarjeta sensora y actuadora (driver) para la toma de datos de
velocidad de un motor DC.
b) Usar una tarjeta de adquisición de datos NI-USB 6008.
c) Aplicar técnicas de identificación no paramétrica para obtener los parámetros de un
motor DC y el modelo lineal correspondiente.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

1. Implementar el circuito sensor de velocidad para el motor DC con encoder óptico

incorporado (servomotor). Ver figura 1.

Figura 1: Circuito sensor de velocidad

El circuito de la figura 1 está basado en el CI LM2907N. A partir de uno de los

canales del encoder (por ejemplo el CHA) se obtiene la velocidad absoluta a la que
gira el motor, por medio de un circuito adicional (decodificador de cuadratura:
CD4013A). La salida del circuito sensor se obtiene por medio del TL084.

2. Implementar el circuito actuador (driver) mostrado en la figura 2, con el cual se

arrancará el motor, permitiendo así que el encoder óptico del motor pueda entregar
 información de velocidad al circuito sensor de velocidad. El Q1 es un CI 4N28 (opto
acoplador) y Q2 es un transistor TIP 122, cuya salida por emisor activa al motor.

Figura 2: Circuito Driver con acoplamiento óptico.

3. Editar un programa en LabVIEW que permita adquirir datos del circuito sensor de
velocidad (DAQ Assistant), para lo cual debe considerarse un VI de almacenamiento
de datos (Write to Measurement File). Asimismo, considere otro VI para generación
de señales para activar el motor (DAQ Assistant). Como ejemplo, considere el
programa en LabVIEW de la figura 3.

Figura 3: Programa en LabVIEW para identificación.

4. Utilice Matlab para llamar al archivo de datos del LabVIEW, plotear con el comando
plot, y aplicar identificación no paramétrica (Sugerencia: usar identificación por
respuesta al escalón).
5. Presente el modelo de función de transferencia del motor DC.
6. Comente sus resultados.