INFORME DE PRÁCTICAS

Formato
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

Asignatura: Grupo Nº:

Parámetros de sistemas
Carrera: Mecatrónica Integrantes
Nivel y paralelo: 6TE Danny Salgado
Fecha de práctica: 24/05/2018
Fecha presentación informe: 24/05/2018
Nº Práctica: 6 Informe Nº: 6

TÍTULO DE LA PRÁCTICA:

1. OBJETIVOS:
General:
 Analizar los parámetros temporales de sistemas representados mediante TF,
ante entradas escalón e impulso.
Específicos:
 Analizar los parámetros temporales de sistemas de segundo orden
 Analizar el efecto de agregar polos y ceros

2. INTRODUCCIÓN: (bases conceptuales)

3. METODOLOGÍA: redactar los procedimientos utilizados para alcanzar el objetivo

de la práctica.

4. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:

 Encontrar los parámetros de la respuesta de un sistema, ante una entrada escalón e

impulso, dada la función de transferencia G(s).

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 Investigar el efecto de agregar polos a un sistema G1(s) ante una entrada

escalón, conforme el siguiente gráfico.

G1:

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G2:

G3:

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G4:

Se llega a la conclusión de que, al aumentar los polos, los sistemas se vuelen

más lentos al momento de conseguir la estabilización.

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Mediante el análisis de la gráfica se concluye que el tiempo de subida es mucho

mayor que el tiempo de estabilización y que los polos mientras más acercados se
encuentran, afectan mucho más al sistema.

 Investigar el efecto de agregar ceros a un sistema G1(s) ante una entrada

escalón, conforme el siguiente gráfico.

G1:

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G2:

G3:

G4:

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Se concluye que, al aumentar ceros la función de transferencia, los tiempos de subida

aumentan mientras que el tiempo d estabilización se mantiene casi en todas las
funciones de transferencia

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Mediante el análisis de la gráfica se concluye que el tiempo de subida es mucho

mayor que el tiempo de estabilización y que los polos mientras más acercados se
encuentran, afectan mucho más al sistema.

 Encontrar la función de transferencia de un sistema, si se conoce la respuesta

transitoria del mismo.

148 − 127
𝑀𝑝 =
127
𝑀𝑝 = 0.165
4 4
𝜎= =
𝑡𝑠 0.78
𝜎 = 5.13
−𝜎𝜋 −5.13 ∗ 𝜋
𝑊𝑑 = =
𝑙𝑛𝑀𝑝 ln⁡(0.165)
𝑊𝑑 = 8.94

𝑊𝑛 = √𝜎 2 + 𝑊𝑑2
𝑊𝑛 = 10.3
5.13
𝛿=
10.3
𝛿 = 0.49
127 ∗ (10.3)2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2 ∗ (0.49) ∗ (10.3)𝑠 + (10.3)2
13473.43
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 10.09𝑠 + 106.09

 Dada la función de transferencia G(s) de segundo grado, encontrar los

parámetros y la acción de agregar polos y ceros conforme la siguiente tabla:

Tipo de acción
Tipo de sistema (𝜹) K 𝛚𝐧
adicional

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Críticamente Estable polo(>1) n 0.5*n

Subamortiguado polo(<1), cero(<1) 1,5*n 0.6*n
Críticamente polo(>1) 2*n 0.8*n
amortiguado
Sobreaortiguado polo(<1), cero(>1) 2,5*n 1.2*n

Si: n=20;

CRÍTICAMENTR ESTABLE:

2000
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 100

2000
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 100)(𝑠 + 2)

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SUB MORTIGUADO:

4320
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 12𝑠 + 144

2000
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 100)(𝑠 + 2)(𝑠 + 0.5)

2000(𝑠 + 0.5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 100)(𝑠 + 2)

CRITICAMENTE AMORTIGUADO:

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10240
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 32𝑠 + 256

2000
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 100)(𝑠 + 2)(𝑠 + 2)

SOBRE AMORTIGUADO:

28800
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 96𝑠 + 576

2000
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 100)(𝑠 + 2)(𝑠 + 0.2)

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5. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:

¿Cómo afecta un cero a un sistema de primer orden?

Si se añade un cero a un sistema de primer orden se obtiene un sistema con exceso polo-
cero de la forma:

Pero se puede observar que si el sistema es estable se puede obtener la misma respuesta,
sin adicionar un cero (scribd, 2012).
pasará de críticamente-amortiguado a sub-amortiguado.

¿Cómo afecta un polo a un sistema de primer orden?

Al añadir un polo a un sistema de primer orden, se obtendrá un sistema de segundo orden del
cual ya se conocía la respuesta temporal, es como afecta un polo a un sistema de primer
orden, además el sistema se vuelve más lento por lo tanto incrementa el tiempo de
estabilización.

¿Cómo afecta un cero a un sistema de segundo orden?

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Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva más estable y más rápido.
Los ceros en serie tienen una componente predictiva o anticipadora como consecuencia de
su efecto derivativo. En el dominio frecuencial, los ceros suponen una amplificación del
espectro de la alta frecuencia (elai, 2011).

¿Cómo afecta un polo a sistema de segundo orden?

La adición de un polo en la cadena abierta tiende a que el sistema en su conjunto sea más
lento y pierda estabilidad.
Si se añade un polo en cascada, a medida que aumente su constante de tiempo asociada,
Tp, el conjunto total se volverá más lento y sobre amortiguado.

6. CONCLUSIONES:
 Se concluyó que se puede encontrar funciones de transferencia a partir de una
respuesta transitoria
 Se concluye que a medida que se aumentan polos el sistema se vuelve más lento y
su tiempo de estabilización se vuelve más alto.

7. RECOMENDACIONES:
 Se recomienda tener amplio conocimiento de las fórmulas que se pueden aplicar para
encontrar una función de transferencia.
 Se recomienda realizar las gráficas de Ts y Tr se utiliza el comando Hold y Plot.

8. BIBLIOGRAFÍA:
elai. (2011). sistemas de segundo orden polos y ceros. Recuperado el 24 de 05 de 2018, de
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/7_OrdenSup.pdf
scribd. (2012). polos y ceros primer orden. Recuperado el 24 de 05 de 2018, de
https://es.scribd.com/document/286819459/149451059-Efectos-de-Adicion-de-Polos-y-
Ceros

9. EVALUACIÓN

Categoría 4 3 2 1

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Objetivos El propósito del El propósito del El propósito del El propósito del

laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la
pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser
contestada contestada contestada contestada
durante el durante el durante el durante el
laboratorio está laboratorio está laboratorio laboratorio es
claramente identificado, está erróneo o
identificado y pero es parcialmente irrelevante.
presentado. presentado en identificado y
una manera que es presentado
no es muy clara. en una manera
que no es muy
clara.
Conceptos, teoría El reporte El reporte El reporte El reporte
representa un representa un ilustra un representa un
preciso y preciso entendimiento entendimiento
minucioso entendimiento limitado de los incorrecto de los
entendimiento de la mayoría de conceptos conceptos
de los conceptos los conceptos científicos científicos
científicos científicos esenciales en el esenciales en el
esenciales en el esenciales en el laboratorio. laboratorio.
laboratorio. laboratorio.
Procedimientos Los Los Los Los
procedimientos procedimientos procedimientos procedimientos
están enlistados están enlistados están no enlistan en
con pasos en un orden enlistados, forma precisa
claros. Cada lógico, pero los pero no están todos los pasos
paso está pasos no están en un orden del experimento.
enumerado y es enumerados y/o lógico o son
una oración no son difíciles de
completa. oraciones seguir.
completas.

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Componentes del Todos los Todos los Un elemento Varios elementos

Laboratorio elementos elementos requerido está requeridos han
requeridos requeridos omitido, pero sido omitidos.
están presentes están presentes. elementos
y elementos adicionales que
adicionales que añaden al
añaden al reporte (por
reporte (por ejemplo,
ejemplo, comentarios
comentarios atentos,
atentos y gráficas) han
gráficas) han sido incluidos.
sido incluidos.
Presentación de Una Una Una Los datos no son
datos representación representación representación demostrados o
profesional y precisa de los precisa de los no son precisos
precisa de los datos en tablas datos en forma
datos en tablas y/o gráficas. Las escrita.
y/o gráficas. Las gráficas y tablas
gráficas y las están
tablas están etiquetadas y
etiquetadas y tituladas.
tituladas.
Resumen El resumen El resumen El resumen No hay resumen
describe las describe la describe la escrito.
destrezas información información
aprendidas, la aprendida y una aprendida.
información posible
aprendida y aplicación a
algunas situaciones de la
aplicaciones vida real.
futuras a

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situaciones de la
vida real.
Conclusiones La conclusión La conclusión (R) La conclusión No hay
(Recomendaciones) (R) incluye los incluye los (R) incluye lo conclusión (R)
descubrimientos descubrimientos que fue incluida en el
que apoyan la que apoyan la aprendido del informe.
hipótesis, hipótesis y lo experimento.
posibles fuentes que se aprendió
de error y lo que del
se aprendió del experimento.
experimento.
Citas de fuentes Varias fuentes Unas pocas Unas pocas El material es
bibliográficas de antecedentes fuentes de fuentes de directamente
de renombre antecedentes de antecedentes copiado en lugar
son usados y renombre son son usadas y de ponerlo en
citados usadas y citadas citadas palabras propias
correctamente. correctamente. correctamente, y/o las fuentes
El material es El material es pero algunas de antecedentes
traducido en las traducido por fuentes no son están citadas
propias palabras los estudiantes de renombre. incorrectamente.
de los en sus propias El material es
estudiantes. palabras. traducido por
los estudiantes
en sus propias
palabras.
Ortografía, Uno o pocos Dos ó tres Cuatro errores Más de 4 errores
puntuación y errores de errores de de ortografía, de ortografía,
gramática ortografía, ortografía, puntuación y puntuación y
puntuación y puntuación y gramática en el gramática en el
gramática en el gramática en el reporte. reporte.
reporte. reporte.

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Categoría 4 3 2 1
Objetivos El propósito del El propósito del El propósito del El propósito del
laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la
pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser
contestada contestada contestada contestada
durante el durante el durante el durante el
laboratorio está laboratorio está laboratorio laboratorio es
claramente identificado, está erróneo o
identificado y pero es parcialmente irrelevante.
presentado. presentado en identificado y
una manera que es presentado
no es muy clara. en una manera
que no es muy
clara.
Conceptos, teoría El reporte El reporte El reporte El reporte
representa un representa un ilustra un representa un
preciso y preciso entendimiento entendimiento
minucioso entendimiento limitado de los incorrecto de los
entendimiento de la mayoría de conceptos conceptos
de los conceptos los conceptos científicos científicos
científicos científicos esenciales en el esenciales en el
esenciales en el esenciales en el laboratorio. laboratorio.
laboratorio. laboratorio.
Procedimientos Los Los Los Los
procedimientos procedimientos procedimientos procedimientos
están enlistados están enlistados están no enlistan en
con pasos en un orden enlistados, forma precisa
claros. Cada lógico, pero los pero no están todos los pasos
paso está pasos no están en un orden del experimento.
enumerado y es enumerados y/o lógico o son
no son

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una oración oraciones difíciles de

completa. completas. seguir.

Componentes del Todos los Todos los Un elemento Varios elementos

Laboratorio elementos elementos requerido está requeridos han
requeridos requeridos omitido, pero sido omitidos.
están presentes están presentes. elementos
y elementos adicionales que
adicionales que añaden al
añaden al reporte (por
reporte (por ejemplo,
ejemplo, comentarios
comentarios atentos,
atentos y gráficas) han
gráficas) han sido incluidos.
sido incluidos.
Presentación de Una Una Una Los datos no son
datos representación representación representación demostrados o
profesional y precisa de los precisa de los no son precisos
precisa de los datos en tablas datos en forma
datos en tablas y/o gráficas. Las escrita.
y/o gráficas. Las gráficas y tablas
gráficas y las están
tablas están etiquetadas y
etiquetadas y tituladas.
tituladas.
Resumen El resumen El resumen El resumen No hay resumen
describe las describe la describe la escrito.
destrezas información información
aprendidas, la aprendida y una aprendida.
información posible

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aprendida y aplicación a
algunas situaciones de la
aplicaciones vida real.
futuras a
situaciones de la
vida real.
Conclusiones La conclusión La conclusión (R) La conclusión No hay
(Recomendaciones) (R) incluye los incluye los (R) incluye lo conclusión (R)
descubrimientos descubrimientos que fue incluida en el
que apoyan la que apoyan la aprendido del informe.
hipótesis, hipótesis y lo experimento.
posibles fuentes que se aprendió
de error y lo que del
se aprendió del experimento.
experimento.
Citas de fuentes Varias fuentes Unas pocas Unas pocas El material es
bibliográficas de antecedentes fuentes de fuentes de directamente
de renombre antecedentes de antecedentes copiado en lugar
son usados y renombre son son usadas y de ponerlo en
citados usadas y citadas citadas palabras propias
correctamente. correctamente. correctamente, y/o las fuentes
El material es El material es pero algunas de antecedentes
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propias palabras los estudiantes de renombre. incorrectamente.
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palabras.
Ortografía, Uno o pocos Dos ó tres Cuatro errores Más de 4 errores
puntuación y errores de errores de de ortografía, de ortografía,
gramática ortografía, ortografía, puntuación y puntuación y
puntuación y puntuación y

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gramática en el gramática en el gramática en el gramática en el

reporte. reporte. reporte. reporte.

10.