INFORME MECANISMO THEO JANSEN
UISEK
Ecuador - Quito
Andrés Artieda Byron Paca
afartieda.aut@uisek.edu.ec bpaca.mec@uisek.edu.ec
Resumen
El presente proyecto de las materias de
mecánica de materiales II y mecanismos,
tiene como finalidad dar a ver los resultados
obtenidos durante el semestre, la cual se
basa en la investigación y construcción de un
mecanismo tipo Theo Jansen, y calcular
valores aprendidos en clases.
Los mecanismos son una gran oportunidad
para hacer geometría, sus construcciones
involucran una gran cantidad de factores que
no siempre son tan visibles, como la curva
que algún extremo describiría si se modifica
una parte de este.
Justamente este tipo de curvas es el que le
permitió a Theo Jansen crear sus esculturas
que caminan impulsadas por el viento, las
que no sólo son un gran desafío de diseño,
también son una genialidad artística.
Para la construcción del mecanismo en físico
primero se graficó con la ayuda de un
software “AutoCAD” e “Inventor” para
obtener las medidas exactas y pasar a la
construcción. Después se calcula lo pedido
por las materias tanto de mecanismo como
de mecánica de materiales II.
Así mismo se instaló un motor para su
funcionamiento mecánico mediante el
motor eléctrico, en este caso un motor
alimentado con baterías.
Palabras Clave: Theo Jansen, mecanismo,
eslabonamiento, grados de libertad.
Mauricio Jarrin Jhon Vera
emjarrin.aut@uisek.edu.ec jvera.mec@uisek.edu.ec
Abstract
The present project of the materials of
mechanics of materials II and mechanisms,
aims to show the results obtained during the
first part, which is based on the research and
construction of a Theo Jansen type
mechanism, and calculate values learned in
classes.
The mechanisms are a great opportunity to
make geometry, its constructions involve a
large number of factors that are not always
as visible, as the curve that some end would
describe if a part of it is modified.
It is precisely this type of curves that allowed
Theo Jansen to create his wind-driven
walking sculptures, which are not only a
great design challenge, but also an artistic
genius.
For the construction of the mechanism in
physical, it was first graphed with the help of
an “AutoCad” and “Inventor” software to
obtain the exact measurements and move on
to the construction. Then the order is
calculated for the materials of both
mechanism and mechanics of materials II.
Likewise, an engine was installed for
mechanical operation by means of the
electric motor, in this case a battery
powered motor.
Keywords: Theo Jansen, mechanism, linkage,
degrees of freedom..
1
 1. Introducción
EL mecanismo Theo Jansen simula el
movimiento de la pata de un animal como
se observa en la figura N° 1. Theo Jansen
nació el 14 de marzo de 1948 en
Scheveningen al sur de Holanda.
Actualmente reside en Holanda, donde,
además, él ha trabajado durante los
últimos 10 años. Centrándose, en el diseño
y perfeccionando de las máquinas, las
cuales han evolucionado con un algoritmo
evolutivo; donde el criterio principal es el
rendimiento de los elementos a la tarea
encomendada. Haciendo de los errores de
cada generación, la siguiente algo mejor.
Este diseño proporcionará una forma
sencilla de simular el andar de una pata
real controlados por un solo elemento que
podría ser un motor o el viento. Entre los
mecanismos que ha creado Theo Jansen
destacan: Geneticus, Rinoceronte,
Sabulosa y Ventosa en las que el viento ha
sido utilizado como motor.
Fig. N°1.- movimiento mecanismo
El objetivo del proyecto es demostrar los
grados de libertad del mecanismo,
esfuerzos y más temas vistos en clase. El
mecanismo físico y creado en el software
de animación será demostrado con sus
movimientos respectivos.
2. Marco teórico
Conceptos básicos.
Estructura. - En mecánica, una estructura es
un conjunto de piezas combinadas para
resistir diferentes tipos de cargas o para
permitir la transmisión de fuerzas, pero que
no tiene movimiento relativo entre sus
partes.
Cinemática. - Es una parte de la Física que
se encarga del estudio del movimiento de
los cuerpos, determina su posición,
velocidad y aceleración mediante métodos
gráficos y analíticos, la cinemática no estudia
las causas que generan el movimiento.
Cinética. - Parte de la física que estudia las
fuerzas que originan el movimiento de los
cuerpos.
Eslabón. - Es un cuerpo de características
sólidas, rígidas y con al menos dos puntos de
uniones llamados nodos. Estos se clasifican
según el número de nodos que se
encuentren en el eslabón, de tal forma, se
tiene binario (dos nodos), ternario (tres
nodos), cuaternario (cuatro nodos) como se
muestra en la Figura N°2
Fig. N°2.- eslabones de diferente orden
Manivela. - Es una pieza mecánica (eslabón)
que tiene movimiento rotatorio con centro
en uno de sus nodos a un elemento fijo
(bancada), utilizado para generar
funcionamiento a un mecanismo.
Balancín. - Es una pieza mecánica (eslabón)
que tiene movimiento oscilatorio con centro
en uno de sus nodos a un elemento fijo
(bancada).
Acoplador (o biela). - Es una pieza que sirve
de enlace y no tiene movimiento rotatorio-
traslación con respecto al sistema de
referencia, tomando en cuenta que este
último puede estar en movimiento o no.
La Bancada (anclaje). - Se define como la
pieza o eslabón que se encuentra fijo con
respecto al sistema de referencia, el sistema
de referencia puede estar en movimiento.
Junta. - La junta o par cinemático es el punto
de enlace entre dos o más eslabones por
medio de sus nodos, mismos que permiten
2
 Fig. N°3.- Descripción mecanismo Theo Jansen.
la generación de movimiento, entre los
Fuente: Shigley, 2001
eslabones conectados.
Cadena cinemática. - Es el conjunto de 3.- DISEÑO
interconexiones entre eslabones por medio Para crear el mecanismo se basó en el
de sus juntas, de modo que produzcan modelo ya construido (figura N° 4) y con la
movimientos controlados a través de un ayuda de software AUTOCAD e Inventor se
movimiento suministrado. realizó, tanto los planos, movimiento final e
Mecanismo. - Se lo define como la cadena inicial del mecanismo.
cinemática misma que se encuentra unida y
fija al sistema o punto de referencia por
medio de uno de sus eslabones. Estos
puntos de referencia pueden tener su
propio movimiento.

Grados de libertad: Los grados de libertad

(GDL) de un sistema mecánico se
determinan según el número de parámetros
independientes (mediciones) que se
requiere para definir su posición en el
espacio en función del tiempo.
Fig. N-°4.- Diseño basado. Fuente: Sistdig, 2009
Mecanismo Theo Jansen: El mecanismo
Theo Jansen, fue inventado por el artista Así mismo se creará y se diseñará con el
holandés del mismo nombre, quien ha software Inventor pieza por pieza, se
logrado conjugar el arte con la ingeniería, realizará el ensamble y animación del
para crear unos mecanismos eólicos que movimiento para demostrar el
caminan con múltiples piernas, mejor funcionamiento que tendrá el mecanismo.
conocidos como “strandbeest”: bestias de
playa (Jansen, 2007). Hay de diferentes
formas y tamaños, y las ha ido desarrollando
de manera evolutiva, con la idea de que se
adapten cada vez mejor a la supervivencia
frente a elementos como las tormentas o el
agua, para que puedan vivir de manera
autónoma, e incluso cuando él ya no exista.

Fig. N°5.-Mecanismo diseñado en inventor. Fuente:

Original,2019.

Finalmente se pasará a diseñar la maqueta

del mecanismo dándole el movimiento
respectivo del mecanismo.

3
 Fig. N°6.-Mecanismo diseñado físico.
Fig. N°7: Diagramas cinemáticos. Fuente: Original,2019.

3.1 Diagramas cinemáticos En la figura N°8 se obtiene mediante el

software AutoCAD el movimiento inicial
El siguiente diagrama cinemático ilustra la que va a tener el mecanismo.
conectividad entre los enlaces (barras) y las
uniones (articulaciones) del mecanismo más
allá de las dimensiones o forma de las partes
que lo constituyen.

Fig. N°8.- Movimiento inicial del mecanismo. Fuente:

Original, 2019.

En la figura N° 9 se obtiene el resultado del

movimiento final del mecanismo, al
someterse a un movimiento tendrá un giro
Fig. N°6: Diagramas cinemáticos. Fuente: Original,2019. como se muestra en la figura.
4
 Sección trasversal (perfil)

𝐴 𝑇 = 15.75𝑚𝑚2
𝐼𝑥𝑇 = 87.89𝑚𝑚4

Carga critica

𝜋2 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼
𝑃𝑐𝑟 =
𝐿2
𝜋 ∗ 13.86𝐺𝑝𝑎 ∗ 87.89𝑚𝑚4
2
𝑃𝑐𝑟 =
(110𝑚𝑚)2
𝑃𝑐𝑟 = 993.61 𝑀𝑝𝑎

Cuando está completamente cargada, el

esfuerzo promedio en la columna es:
Fig. N°9.- Movimiento final del mecanismo. Fuente:
Original, 2019
𝑃𝑐𝑟
𝜎𝑐𝑟 =
3. CALCULOS Y RESULTADOS. 𝐴
993.6 ∗ 106
=
3.1 Mecánica de Materiales 15.75𝑚𝑚2
= 63.08𝑀𝑃𝑎
Peso total mecanismo= 1 lb= 0.4545 Kg
Factor de seguridad
P= 4.45N /6 puntos aplicados la fuerza= 0.7423N
Sabiendo que la carga mayor es 63.08MPa
E plástico= 13,8 Gpa
que puede soportar antes de que comience
a pandearse o antes de que el plástico ceda,
Columna
ocuparemos un FS de 2 para un nuevo
diseño.

FS= 2

Fuerza permisible
𝑃𝑐𝑟
𝑃𝑝𝑒𝑟 =
𝐹𝑆
993.61𝑀𝑃𝑎
𝑃𝑝𝑒𝑟 =
2
𝑃𝑝𝑒𝑟 = 496.80𝑀𝑃𝑎

Carga aplicada en la columna

𝑃
=
𝐴

5
 0.7423𝑁
= = 47.13𝐾𝑃𝑎
15.75𝑚𝑚2 40 45

13,1N/m
Considerando el peso total del mecanismo es de
0.454 kg
𝑊 = 13.1 [𝑁 ∗ 𝑚]
Radio de los ejes en cuestión
𝑟 = 0.8 [𝑚𝑚]
Longitud de los ejes
A B
𝐿 = 85 [𝑚𝑚]
C

Inercia de un círculo
𝜋
𝐼 = ∗ 𝑟 4 [𝑚4 ]
4
𝐼 = 5.1471 ∗ 10−12 [𝑚4 ]

85mm

TRAMO BC
13,1N/m

0.44LW W X/2
Ecuación de pendiente: M(X)
𝑊 A B
𝜃=− (4 ∗ 𝑋 3 − 𝐿 ∗ 𝑋 2 + 𝐿3 ) C
24 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼
1 0.044L
𝑠𝑖 𝑥 = 𝐿 X
2 RB V
𝜃 = 0.00062
Ecuación de la curva elástica
𝑊 ∑ 𝑀𝐶 = 0
𝑦=− (𝑋 4 − 2 ∗ 𝐿 ∗ 𝑋 3 + 𝐿3 ∗ 𝑋)
24 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼
Para que y sea máxima se debe considerar −0.44𝐿 ∗ 𝑊 ∗ 𝑋 − 0.193𝐿2 ∗ 𝑊 + 𝑅𝐵 ∗ 𝑋
1 𝑊 ∗ 𝑋2
𝑠𝑖 𝑥 = 𝐿 ∶ 𝑦𝑚𝑎𝑥 − + 𝑀(𝑋) = 0
2 4

𝑦𝑚𝑎𝑥 = 0.014636 [𝑚𝑚]

Tomado del libro de beer 0.44LW W L/2
Beer, F. P., Johnston, E. R., DeWolf, J. T., & Mazurek,
D. F. (2010). Mecánica de materiales (No. TA405. B43 A B
1994.). Mc Graw Hill. C
0.044L L
RB RC
Considerando como se figura, existen 2
asentamientos del eje, se plantea crear la ∑ 𝑀𝐶 = 0
ecuación elástica y la ecuación de pendiente para 𝑊 ∗ 𝐿2
2
poder determinar en cualquier punto sus −0.44𝐿 ∗ 𝑊 + 𝐿 ∗ 𝑅𝐵 − =0
4
correspondientes respuestas 𝑅𝐵 = 1.292𝑊 ∗ 𝐿
𝑀(𝑋) = 0.44𝐿 ∗ 𝑊 ∗ 𝑋 + 0.193𝐿2 ∗ 𝑊 − 𝑅𝐵
𝑊 ∗ 𝑋2
∗𝑋+
4

6
 𝑑𝑦 2 𝑋2 ∗ 𝑊
𝐸∗𝐼∬ = 0.44𝐿 ∗ 𝑊 ∗ 𝑋 + 0.193𝐿2 ∗ 𝑊 − 𝑅𝐵 𝑀(𝑋) =
𝑑𝑥 4
𝑊 ∗ 𝑋2 𝑑𝑦 2 𝑋 2 ∗ 𝑊
∗𝑋+ 𝑑𝑥 =
4 𝑑𝑥 4
𝑑𝑦 1 𝑊 ∗ 𝑋3 𝑑𝑦 2 𝑋 2 ∗ 𝑊
= ∗{ + 0.42𝐿 ∗ 𝑋 2 ∗ 𝑊 ∗ +0.193𝐿2 𝐸 ∗𝐼∬ = 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝐸 ∗ 𝐼 12 𝑑𝑥 4
𝑑𝑦 1 𝑋3 ∗ 𝑊
∗ 𝑊 ∗ 𝑋 + 𝐶1} 𝑑𝑥 = { + 𝐶1}
𝑑𝑥 𝐸 ∗ 𝐼 12
1 𝑊 ∗ 𝑋3 1 𝑋3 ∗ 𝑊
𝜃= ∗{ + 0.42𝐿 ∗ 𝑋 2 ∗ 𝑊 ∗ +0.193𝐿2 𝜃= { + 𝐶1}
𝐸∗𝐼 12 𝐸∗𝐼 12
𝑑𝑦 1 𝑋3 ∗ 𝑊
∗ 𝑊 ∗ 𝑋 + 𝐶1} ∫ = { + 𝐶1}
𝑑𝑥 𝐸 ∗ 𝐼 12
𝑑𝑦 1 𝑊 ∗ 𝑋3 1 𝑋4 ∗ 𝑊
∫ = ∗{ + 0.42𝐿 ∗ 𝑋 2 ∗ 𝑊 𝑦= { + 𝐶1 ∗ 𝑋 + 𝐶2}
𝑑𝑥 𝐸 ∗ 𝐼 12 𝐸∗𝐼 48
𝑠𝑖 𝑥 = 0 ∶ 𝑦 = 0
∗ +0.193𝐿2 ∗ 𝑊 ∗ 𝑋 + 𝐶1} 𝑑𝑥 𝐶2 = 0
Tomando ecuación de tramo BC
𝑠𝑖 𝑥 = 0 ∶ 𝜃 = 0.256833 𝐿3 ∗ 𝑊
𝑊 ∗ 𝑋4
𝑦= + 0.14𝐿 ∗ 𝑋 3 ∗ 𝑊 ∗ +0.096𝐿2 ∗ 𝑋 2 ∗ 𝑊 𝐶1 = 0.004229
48
+ 𝐶1 ∗ 𝑋 + 𝐶2
𝑠𝑖 𝑥 = 0.004 ∶ 𝑦 = 𝑦𝑚𝑎𝑥
𝑠𝑖 𝑥 = 0 ∶ 𝑦 = 0
𝑦 = 0.01691 [𝑚𝑚]
𝐶2 = 0
𝑠𝑖 𝑥 = 𝐿 ∶ 𝑦 = 0
𝐶1 = 0.256833 𝐿3 ∗ 𝑊
𝐿
𝑠𝑖 𝑥 = ∶ 𝑦 = 𝑦𝑚𝑎𝑥
2
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 0.094931 [𝑚𝑚]

Con los datos del tramo BC

Tramo AB
W X/2
A B 65 20
13,1N/m

M(X)
X
V
A B
C

∑ 𝑀𝐵 = 0

7
 𝐶1 = 0.4515 𝐿3 ∗ 𝑊
𝐿
TRAMO BC 𝑠𝑖 𝑥 = ∶ 𝑦 = 𝑦𝑚𝑎𝑥
2
𝑥 = 0.01 ∶ 𝐿 = 0.02 [𝑚]
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 0.003415 [𝑚𝑚]
1.625LW W X/2
A B M(X)
C Con los datos del tramo BC
3.25L X Tramo AB
RB V
W X/2
∑ 𝑀𝐶 = 0 A
𝑊 ∗ 𝑋2
B
𝑀(𝑋) =
4
− 𝑅𝐵 ∗ 𝑋 + 3.25𝑊 ∗ 𝐿2 M(X)
X
1.625LW W L/2
V
A B
C
∑ 𝑀𝐵 = 0
3.25L L 𝑋2 ∗ 𝑊
RB RC 𝑀(𝑋) =
4
∑ 𝑀𝐶 = 0 𝑑𝑦 2 𝑋 2 ∗ 𝑊
=
𝑑𝑥 4
𝑊 ∗ 𝐿2 𝑑𝑦 2 𝑋 2 ∗ 𝑊
+ 𝑅𝐵 ∗ 𝐿 − 1.625𝐿 ∗ 𝑊 ∗ (𝐿 + 3.25𝐿) = 0 𝐸 ∗𝐼∬ = 𝑑𝑥
4 𝑑𝑥 4
𝑅𝐵 = 7.166𝑊 ∗ 𝐿
𝑑𝑦 1 𝑋3 ∗ 𝑊
𝑑𝑦 2 𝑊 ∗ 𝑋 2 = { + 𝐶1}
𝐸∗𝐼∬ = − 𝑅𝐵 ∗ 𝑋 + 3.25𝑊 ∗ 𝐿2 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝐸 ∗ 𝐼 12
𝑑𝑥 4
𝑑𝑦 1 𝑊 ∗ 𝑋 3 𝑅𝐵 ∗ 𝑋 2 1 𝑋3 ∗ 𝑊
= ∗{ − + 3.25𝑊 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑋 𝜃= { + 𝐶1}
𝑑𝑥 𝐸 ∗ 𝐼 12 2 𝐸∗𝐼 12
𝑑𝑦 1 𝑋3 ∗ 𝑊
+ 𝐶1} 𝑑𝑥 ∫ = { + 𝐶1}
𝑑𝑥 𝐸 ∗ 𝐼 12
1 𝑊 ∗ 𝑋 3 𝑅𝐵 ∗ 𝑋 2 1 𝑋4 ∗ 𝑊
𝜃= ∗{ − + 3.25𝑊 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑋 𝑦= { + 𝐶1 ∗ 𝑋 + 𝐶2}
𝐸∗𝐼 12 2 𝐸∗𝐼 48
𝑠𝑖 𝑥 = 0 ∶ 𝑦 = 0
+ 𝐶1} 𝐶2 = 0
Tomando ecuación de tramo BC
𝑑𝑦 1 𝑊 ∗ 𝑋 3 𝑅𝐵 ∗ 𝑋 2 𝑠𝑖 𝑥 = 0 ∶ 𝜃 = 0.4515 𝐿3 ∗ 𝑊
∫ = ∗{ − + 3.25𝑊 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑋
𝑑𝑥 𝐸 ∗ 𝐼 12 2 𝐶1 = 0.002614
𝑠𝑖 𝑥 = 0.065 ∶ 𝑦 = 𝑦𝑚𝑎𝑥
+ 𝐶1} 𝑑𝑥
𝑦 = 0.2812 [𝑚𝑚]

𝑊 ∗ 𝑋 4 𝑅𝐵 ∗ 𝑋 3
𝑦= − + 1.625𝑊 ∗ 𝐿2 ∗ 𝑋 2 + 𝐶1 ∗ 𝑋
48 6
+ 𝐶2 Cálculos para cigüeñal
𝑠𝑖 𝑥 = 0 ∶ 𝑦 = 0 Hipower (HP-6V) micro metal gearmotor
𝐶2 = 0
𝑠𝑖 𝑥 = 𝐿 ∶ 𝑦 = 0
8
 𝑃 = 0.063626𝑁
10
𝐸 = 13.86𝑃𝐴
𝑑𝑖𝑛 = 9𝑚𝑚 = 0.009
𝑑𝑒𝑥 = 13𝑚𝑚 = 0.013
𝜋
𝐼 = (𝑟𝑒𝑥 4 − 𝑟𝑖𝑛4 )
12 4

1,6
𝐼 = 1.72𝑥10−8
T

4 3.2 Mecanismos

Grados de libertad
𝑅𝑒𝑣 = 2300𝑟𝑝𝑚 En este esquema se demostrará el número
𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 = 𝑇 = 0.42 𝑘𝑔 ∗ 𝑚𝑚 = 0.004118 𝑁 ∗ 𝑚 de eslabones y juntas encontradas en el
𝑇 mecanismo y mediante la fórmula N°1 se
𝐹= encontrará los grados de libertad para
𝑑
0.004118 comprobar si es un mecanismo.
𝐹=
0.012
𝐹 = 0.343 𝑁
𝑀𝑦 = 𝐹 ∗ 𝑑
𝑀𝑦 = 𝐹 ∗ 𝑑
𝜋
𝐽 = ∗ 𝑟4
2
𝐶=𝑟
𝐽 √𝑀𝑦 + 𝑇 2
= 𝐹∗𝑑
𝐶 𝜏𝑝𝑒𝑟
𝜏𝑝𝑒𝑟 = 145732𝑃𝑎

P
Fig. N° 10.- Demostración grados de libertad. Fuente:
Original, 2019.

L Eslabones n=8
Juntas J=10
M = 3 (n-1) -2 J
25𝑔 + 12𝑔 = 379 M = 3 (8-1) 2(10)
M = 1 GDL
𝑝
𝑌= (𝑥 3 − 3𝑙𝑥 2 ) CIR = n(n-1)/2
6(𝐸 ∗ 𝐼)

𝑌𝑚𝑎𝑥 = 𝑥 = 𝑙 CIR = 8(8-1)/2

CIR = 28
𝑌 = 0.00039
Velocidades y aceleraciones

𝐿 = 9.2𝑐𝑚 Se calculó la velocidad H (ver figura)

linealmente la cual es la velocidad de donde se
𝐿 = 0.092𝑚 partirá para calcular la velocidad y
aceleraciones del mecanismo.

9
VH=225mm/s

Fig. N° 14.- Demostración velocidades G y B. Fuente:

Original, 2019.

Fig. N° 11.- Demostración velocidad entrada VH. Fuente: Original,

2019.

Partiendo de la VH se calculara gráficamente las

velocidades correspondientes para los puntos G y H: Fig. N° 15.- Demostración polígonos de velocidad. Fuente:
Original, 2019.

Se obtiene como resultado:

VB=167.45mm/s
VG=225mm/s
VGB=66.24mm/s

- Velocidades angulares
Una vez sacado las velocidades se procede a
sacar las aceleraciones de cada punto.

167.45𝑚𝑚
𝑣𝐵 =
𝑠
𝑣𝐵 = 𝑤7 ∗ 𝑑𝐼7−𝐵
Fig. N° 12.- Demostración velocidades G y H. Fuente: Original, 2019. 167.45𝑚𝑚
𝑣𝐵 𝑠
𝑾𝟕 = =
𝑑𝐼7−𝐵 148.25𝑚𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑊7 = 1.12
𝑠

Fig. N° 13.- Demostración polígonos velocidades. Fuente: Original,

225𝑚𝑚
𝑣𝐺 =
2019. 𝑠
𝑣𝐺 = 𝑤6 ∗ 𝑑𝐼6−𝐺
225𝑚𝑚
Mediante polígonos de velocidades se determinó que 𝑣𝐺 𝑠
VG=VH=225mm/s 𝑾𝟔 = =
𝑑𝐼6−𝐺 36.36𝑚𝑚
𝑊6 = 6.18𝑟𝑎𝑑/𝑠
Así mismo gráficamente por polígonos se calculó las
velocidades de los puntos V y G como se puede 167.45𝑚𝑚
observar 𝑣𝐵 =
𝑠
1
0
 𝑣𝐵 = 𝑊2 ∗ 𝑑𝐼6−𝐺
167.45𝑚𝑚 -En el presente proyecto se analizó el
𝑣𝐵 𝑠 movimiento del mecanismo Theo Jansen y
𝑾𝟐 = = se determinó sus grados de libertad,
𝑑𝐼2−𝐵 15𝑚𝑚
𝑊6 = 11.16𝑟𝑎𝑑/𝑠 mediante su estudio y representación en
AUTOCAD con la ayuda de la formula. Se ha
desarrollado el movimiento en 3d con la
-Aceleraciones
ayuda de inventor, que nos permite obtener
el movimiento del mecanismo.
Punto B -Así mismo se analizaron los esfuerzos
𝑎𝐵𝑛 = 𝑊2 ∗ 𝑑𝐼7−𝐵 presentes en el mecanismo.
11.16𝑟𝑎𝑑 2
𝑎𝐵𝑛 = ( ) ∗ 148.25𝑚𝑚 - Una de las principales aplicaciones del
𝑠
18463.05𝑚𝑚 mecanismo Theo Jansen, es en las esculturas
𝑎𝐵𝑛 = cinemáticas de playa, en robótica, y en la
𝑠2
industria lúdica.
𝑎𝐵𝑡 = 𝑛𝑜 𝑒𝑠𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎
𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 0 El análisis de costos realizado en este
estudio, satisface los objetivos planteados,
|𝑎𝐵 |2 = |𝑎𝐵𝑡 |2 + |𝑎𝐵𝑛 |2 optimiza las tarifas fomentando una
18463.05𝑚𝑚 repuesta a la demanda, permitiendo que los
𝑎𝐵 = clientes se involucren en el funcionamiento
𝑠2
del sistema activamente con la respuesta a
la demanda, mejorando el comportamiento
Punto G
del sistema técnica y económicamente.
𝑎𝐺𝑛 = 𝑊 2 7 ∗ 𝑑𝐼7−𝐺
1.17𝑟𝑎𝑑 2 La variación del consumo energético de los
𝑎𝐺𝑛 = ( ) ∗ 199.39𝑚𝑚
𝑠 clientes dependerá estrictamente de como
272.94𝑚𝑚 respondan a las tarifas trazadas, se espera
𝑎𝐺𝑛 =
𝑠2 que la curva de demanda se aplane
𝑡
𝑎𝐺 = 𝑛𝑜 𝑒𝑠𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 resultando así en un decremento en las
𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 0 facturas a pagar por los clientes.
|𝑎𝐺 |2 = |𝑎𝐺𝑡 |2 + |𝑎𝐺𝑛 |2
Las tarifas planteadas para cada estrato
272.94𝑚𝑚
𝑎𝐺 = permiten recuperar los costos totales del
𝑠2 sistema manteniendo la calidad del servicio
en cualquiera de ellos, considerando un
Punto H aumento de potencia en generación se
𝑛
272.94𝑚𝑚 lograría un abastecimiento total de la
𝑎𝐻 = 𝑎𝐺𝑛 =
𝑠2 demanda, evitando costos por ENS,
dependiendo la tecnología y los costos por
generación, podría incluso disminuir las
tarifas a ser aplicadas.

4. Conclusiones
-El Mecanismo Theo Jansen es un mecanismo
compuesto por ocho eslabones y 10 juntas. Los
eslabones y las juntas se han nombrado de forma
numérica, siendo el 0 el eslabón fijo, o en este caso
el eslabón que pertenece al marco o cuerpo del
juguete
1
1
 5. Referencias

[1]. Norton, R. L. 2009. “Diseño de

maquinaria: Síntesis y Análisis de Máquinas
y Mecanismos”. 4ta. Edición. Mc. Graw-
Hill. México. 2009.

[2]. Lung-Wen Tsai, 2001, Mechanism

design: enumeration of kinematic
structures according to function, CRC Press

[3]. Garón, D. (s. f.).

text_ludoteca_juegos_juguetes_esar.pdf.
Recuperado 11 de noviembre de 2019, a
partir de
https://2eicalero.wikispaces.com/file/view/
text_ludoteca_juegos_juguetes_esar.pdf

[4]. Jansen, T. (2007). The Great Pretender.

010 Publishers.

[5]. Jansen, T. (s. f.). STRANDBEEST.

Recuperado 20 de febrero de 2018, a
partir de http://www.strandbeest.com/

[6]. J. J. Uicker, G. R. Pennock, and J. E. Shigley, 2003, Theory of Machines and Mechanisms,
Oxford University Press, New York.
Cálculos para cigüeñal
Hipower (HP-6V) micro metal gearmotor

𝑅𝑒𝑣 = 150𝑟𝑝𝑚
𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 = 𝑇 = 0.62 𝑘𝑔 ∗ 𝑚𝑚 = 0.0061 𝑁 ∗ 𝑚

1
2
 𝑇
𝐹=
𝑑
0.0061
𝐹=
0.010
𝐹 = 0.61 𝑁
𝑀𝑦 = 𝐹 ∗ 𝑑
𝑀𝑦 = 0.61 ∗ 0.010 = 0.0061 𝑁𝑚
𝜋
𝐽 = ∗ 𝑟4
2
𝐶 = 𝑟 = 0.643 𝑚𝑚
𝐽 √𝑀𝑦 + 𝑇 2
= 𝐹∗𝑑
𝐶 𝜏𝑝𝑒𝑟
𝜏𝑝𝑒𝑟 = 0.974𝑃𝑎

𝑑𝑒𝑥 = 8𝑚𝑚 = 0.008

𝜋
𝐼 = (𝑟𝑒𝑥 4 )
4
𝐼 = 3.21𝑥10−9

1
3