El principio de d'Alembert

enunciado por Jean d'Alembert en su obra maestra Tratado de la

dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un
sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le
denomina equilibrio dinámico.
El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas internas
de un sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema,

siendo:
, cantidad de movimiento de la partícula i-ésima.
, fuerza resultante sobre la partícula i-ésima.
cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre
el conjunto de partículas que sea compatible con los enlaces y
restricciones de movimiento existentes.
El principio de d'Alembert es realmente una generalización de la
segunda ley de Newton en una forma aplicable a sistemas
con ligaduras, ya que incorpora el hecho de que las fuerzas de
ligadura no realizan trabajo en un movimiento compatible. Por
otra parte el principio equivale a las ecuaciones de Euler-
Lagrange. Lagrange usó este principio bajo el nombre
de principio de velocidades generalizadas, para encontrar sus
ecuaciones, en la memoria sobre las libraciones de
la Luna de 1764, abandonando desde entonces el principio de
acción y basando todo su trabajo en el principio de D'Alembert
durante el resto de su vida y de manera especial en
su Mécanique Analytique. Tal cambio de actitud pudo estar
influido por dos razones:1
  En primer lugar, el principio de acción estacionaria está ligado
a la existencia de una función potencial, cuya existencia no
requiere en el principio de d'Alembert.
 En segundo lugar, el principio de acción se presta a
interpretaciones filosóficas y teleológicas que no le gustaban
a Lagrange.
Finalmente debe señalarse que el principio de d'Alembert es
particularmente útil en la mecánica de sólidos, donde puede
usarse para plantear las ecuaciones de movimiento y cálculo
de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales
que sea diferenciable. En ese caso el cálculo mediante el
principio de D'Alembert, que también se llama en ese
contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre el
enfoque más simple de la mecánica newtoniana.

El principio de D'Alembert formalmente puede deducirse de las leyes de

Newton cuando las fuerzas que intervienen no dependen de la
velocidad. La deducción resulta de hecho trivial si se considera un
sistema de partículas tal que sobre la partícula i-ésima actúa una fuerza
externa más una fuerza de ligadura entonces la mecánica
newtoniana asegura que la variación de momentum viene dada por:

Si el sistema está formado por N partículas se tendrán N ecuaciones

vectoriales de la forma si se multiplica cada una de estas ecuaciones
por un desplazamiento arbitrario compatible con las restricciones de
movimiento existentes:

Donde el segundo término se anula, precisamente por escogerse el

sistema de desplazamientos arbitrario de modo compatible, donde
matemáticamente compatible implica que el segundo término es un
producto escalar nulo. Finalmente sumando las N ecuaciones anteriores
se sigue exactamente el principio de D'Alembert.
Ejemplos de uso[editar]

Viga simplemente apoyada con voladizo adicional.

Campo virtual de velocidades sobre la viga anterior, para el cálculo de reacciones.

Considérese una viga simplemente apoyada con un tramo en voladizo y
otro tramo simplemente apoyado. Si se conoce explícitamente la fuerza
en el voladizo, el principio de los trabajos virtuales permite determinar
fácilmente el valor de las reacciones mecánicas. Para ello, basta
considerar un movimiento virtual consistente en imaginar un giro
alrededor de la rótula B, para ese movimiento virtual el campo de
velocidades sería:

Mientras que la suma de potencias virtuales, sería:

(*)
Donde:

sustituyendo estos valores en la expresión (*) se obtiene que:

El principio de d'Alembert, en el caso de existir ligaduras no
triviales, lleva a las ecuaciones de Euler-Lagrange si se usa
conjunto de coordenadas generalizadas independientes,
que implícitamente incorporen dichas ligaduras. Consideremos
un sistema de N partículas en el que existan m ligaduras:

Por el teorema de la función implícita existirán n = 3N-

m coordenadas generalizadas y N funciones vectoriales tales
que:

El principio de d'Alembert en las nuevas coordenadas se

expresará simplemente como:
(4)
La última implicación se sigue de que ahora todas las son
independientes. Además la fuerza generalizada y el
término vienen dados por:

Expresando en términos de la energía

cinética tenemos:

Y por tanto finalmente usando (4) llegamos a las ecuaciones

de Euler-Lagrange:

Si las fuerzas son además conservativas entonces podemos

decir que existe una función potencial y podemos definir
el lagrangiano , simplificando aún más la expresión anterior.
Sistemas en movimiento acelerado[editar]
Otra consecuencia del principio de D'Alembert es que
conocidas las aceleraciones de un cuerpo rígido las fuerzas
 que actúan sobre el mismo se pueden obtener mediante las
ecuaciones de la estática. Dicho de otra manera, si se
conocen todas las aceleraciones un problema dinámico puede
reducirse a un problema estático de determinación de fuerzas.
Para ver esto necesitamos definir las fuerzas de inercia dadas
por:

Donde:
es la aceleración conocida por un punto del sólido.
es la velocidad angular conocida del sólido.
son respectivamente la masa y el momento de inercia del sólido
con respecto a un sistema de ejes que pase por el punto c.

En estas condiciones las ecuaciones del movimiento

pueden escribirse como un problema de estática
donde existe una fuerza adicional y un momento
adicional :