CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UNA PARTICULA

La cantidad de movimiento angular de una particula con respecto a un punto O, se define como el
“momento” de la cantidad de movimiento lineal con respecto a O. Como este concepto es análogo a
determinar el momento de una fuerza con respecto a un punto, la cantidad de movimiento angular, Ho,
en ocasiones se conoce como el momento de la cantidad de movimiento.

Formulacion Escalar. Si una particula se mueve a lo largo de una curva situada en el plano x-y, Fig. 15-
19, la cantidad de movimiento angular en cualquier instante se determina respecto al punto O (o en
realidad eje z) por medio de una formulación escalar.

La magnitud de Ho es:

Aquí. D es el brazo de momento o distancia perpendicular de O

A la línea de acción mv. Unidades comunes para (Ho)z son:
Kg-m/s2 o slug-pie2/s. La direccion de Ho se define por medio
De la regla de la mano derecha.

Formulación Vectorial.
Si la partícula se mueve a lo largo de una curva espacial (Fig, 15-20), el producto vectorial o producto
cruz puede utilizarse para determinar la cantidad de movimiento angular con respecto a O, en este
caso:

Aquí r, denota un vector de posición trazado del

Punto O a la partícula, como se muestra en la figura Ho,
es perpendicular al plano sombreado que contiene r y mv.

Para evaluar el producto vectorial, r y mv deberán expresarse en función de sus componentes

cartesianos, de modo que la cantidad de movimiento angular se determina al evaluar su determinante.
Relación entre el momento de una fuerza y la cantidad de movimiento angular

Los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas que actúan sobre la particula de la figura
pueden relacionarse con su cantidad de movimiento angular al aplicar la ecuación de movimiento. I la
masa de la particula es constante podemos escribir:

Los momentos de las fuerzas con respecto al punto O se obtienen mediante una multiplicación del
producto vectorial en ambos lados de esta ecuación por el vector de posición r, el cual se mide respecto
al marco de referencia inercial x,y,z, tenemos:

Según el apéndice B la derivada de r X mv se escribe como:

El primer termino del lado derecho , puesto que el producto vectorial de

un vector po si mismo es cero, por consiguiente la ecuación anterior se escribe:

Lo cual establece que el momento resultante respecto al punto O de todas las fuerzas que actúan sobre
una particula es igual al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular con
respecto al punto O, es decir:

Aquí L= mv, de modo que la fuerza resultante que actua en la particula es igual al cambio con respecto
de su cantidad de movimiento lineal. Por las derivaciones, se ve que la ecuaciones 15-15 y 15-16 en
realidad son otra forma de formular la segunda ley de movimiento de newton. En otras secciones de
este libro se demostrara que estas ecuaciones tienen muchas aplicaciones practicas cuando se amplian y
aplican a problemas que incluyen un sistema de partículas o un cuerpo rigido.
Movimiento Curvilíneo : componentes cilíndricos.

En ocasiones el movimiento de una particula se limita a una trayectoria que se describe mejor por medio
de coordenadas cilíndricas. Si el movimiento se limita al plano, entonces se utilizan coordenadas
polares.

Coordenadas Polares
Podemos especificar la ubicación de la particula de la figura 12-30ª por medio de una coordenada radial
r, la cual se extiende hacia fuera de origen fijo O hasta la particula y una coordenada transversal ɵ, la
cual es el angulo en sentido contrario al de las manecillas del reloj entre una línea de referencia fija y el
eje r. El angulo general se mide en grados o radianes donde 1 rad= 180°/∏ . Los vectores unitarios ur y
uɵ definen las direcciones positivas de las coordenadas r y ɵ, en este caso u esta en la dirección de r
creciente cuando ɵ se mantiene fija y uɵ esta en una dirección de ɵ creciente cuando r se mantiene fija.

Posicion
En cualquier instante, figuras 12-30ª la posición de la particula esta definida por el vector de posición.
Velocidad
La velocidad instantánea v se obtiene al tomar la derivada con respecto al tiempo de r . Al usar un punto
para representar la derivada con respecto al tiempo tenemos,

Al evaluar ur, observe que ur solo cambia sudireccion con respecto al tiempo, ya que por definición la
magnitud de este vector siempre es una unidad. Por consiguiente, durante el tiempo Δt, un cambio de
Δr no cambiara la dirección de u ; no obstante un cambio Δɵ, hara que u cambie a u`, donde u`r =ur + Δu
El cambio de Ur es por tanto Δur, Con ángulos pequeños Δɵ la magnitud de este vector es Δɵ y actúa en
la dirección u. Por consiguiente, Δur = Δɵuɵ , y por tanto

Al sustituir en la ecuación anterior, la velocidad se escribe en su forma de componentes como

Donde

Estos componentes se muestran gráficamente en la figura. La componente radial vr,mide la tasa de

incremento o decremento de la longitud de la coordenada radial, es decir, r ; en tanto que la com­
ponente transversal vɵ se interpreta como la tasa de movimiento a lo largo de la circunferencia de un
círculo de radio r. En particular, el término iJ = d6/dt se conocecomo velocidad angular, puesto
queindica el cambio con respecto al tiempo del ángulo 6. Las unidades comunes utilizadas para esta
medición son rad/s.
Como vr,y vɵ son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad o rapidez es simplemente
el valor positivo de

y la dirección de v es, desde luego, tangente a la trayectoria, figura 12-30c.

Aceleracion
Si tomamos las derivadas de tiempo de la ecuación 12-24 y utilizamos las ecuaciones 12-25, obtenemos
la aceleración instantánea de la partícula,
Para evaluar uɵ,lo único que se requiere es determinar el cambio de la dirección de uɵ puesto que su
magnitud siempre es la unidad. Durante el tiempo Δt,un cambio Δr no cambiará la dirección de uɵ, no
obstante, un cambio Δɵ hará que uɵ se convierta en u` ɵ, donde , figura 12-30
El cambio de uɵ con el tiempo es Δuɵ. Con ángulos pequeños la magnitud de este vector es
y actua en la dirección-ur.Por tanto,

Si sustituimos este resultado y la ecuación 12-23 en la ecuación anterior para a,escribimos la aceleración
en su forma de componentes como

Donde

El termino se conoce como aceleración angular puesto que mide el

cambio de la velocidad angular durante un instante. Las unidades para esta medición son rad/s2.
Como ar,y aɵ son siempre perpendiculares, la magnitud de la aceleración es simplemente el valor
positivo de

La dirección se determina mediante la adición vectorial de sus dos componentes. En general, a será
tangente a la trayectoria, figura 12-30e
Bibliografía

R. C. Hibbeler. (2010). Ingenieria Mecanica-Dinamica. Mexico: Pearson Educacion.(Pag. 172-179).

Anthony Bedford & Wallace Fowler. (2008). Mecanica para Ingenieria Dinamica, Universidad de Texas,
Austin: Pearson Educacion.(Pag. 82-89).