“Microcontroladores PIC16F84 aplicados al Control Numérico”

Objetivo:
“Mostrar la conjugación de las Ecuaciones matemáticas de La Geometría
plana, los Microcontroladores PIC16F84, los motores de paso y la Electrónica
Analógica en el diseño y construcción local de un prototipo de máquina
controlada numéricamente (CNM)”

Autores:
Ing. Javier Arturo Corea Araujo
Ing. Cesar Armando Morales Molina
 INTRODUCCIÓN.

Actualmente los métodos de diseño, fabricación y mantenimiento de una vasta gama de

productos y procesos de ingeniería utilizan la integración interdisciplinaria de la ingeniería
eléctrica, ingeniería electrónica y tecnología de computo; creando la necesidad de que
ingenieros y técnicos dispongan de habilidades y conocimientos que no circunscriban solo en
un área especializada, dando paso a una nueva era de profesionales competitivos e integrales
que tengan la capacidad para desenvolverse y comunicarse a través de toda una diversidad de
disciplinas de la ingeniería de una manera solvente y exitosa.

Esta investigación constituye un esfuerzo por ofrecer los fundamentos básicos de la nueva era
de la lógica digital y Mecatrónica, enfocándose directamente en el estudio y aplicación de
los Microcontroladores; brindando también referencias hacia herramientas de trabajo tales
como circuitos de control, interfaz “electrónica digital-computo” y diversos software,
optimizando así la relación teórico - práctica que este estudio es capaz de brindar.
 CONTROL NUMÉRICO POR COMPUTADORA

Se considera de Control Numérico por Computador, también llamado CNC, a todo

dispositivo capaz de dirigir el posicionamiento de un órgano mecánico móvil mediante
órdenes elaboradas de forma totalmente automática a partir de informaciones numéricas en
tiempo real.

Entre las operaciones de maquinado que se pueden realizar en una máquina CNC son
operaciones de torneado y de fresado. Sobre la base de esta combinación es posible generar la
mayoría (si no son todas) las piezas de industria.

Este es, sin duda, uno de los sistemas que ha revolucionado la fabricación de todo tipo de
objetos, tanto en la industria metalúrgica como en muchos otros ámbitos productivos.

CNC no es una tecnología nueva, apareció en EU alrededor de 1957, el uso de este tipo de
máquinas debería ser tan importante para el estudiante como el hecho de hablar inglés
correctamente o leer escritos técnicos.

Alrededor de 1966 las máquinas herramientas en EU fueron desplazados completamente por

las nuevas máquinas de precisión (CNC) según informa Steve Krar líder del equipo CNC de
la compañía americana Precision Machining Technology.

El término control numérico es comúnmente aceptado en la industria de las máquinas

herramientas, el control numérico (CN) permite al operador comunicarse con la máquina
herramienta a través de una serie de números y símbolos.

El término NC rápidamente se convirtió en control numérico por computadora (CNC)

trayendo tremendos cambios a la industria metalúrgica. Las nuevas máquinas herramientas
CNC han permitido a la industria producir y lograr precisión en los diseños nunca antes
soñados.

Una misma pieza puede ser producida al mismo ángulo y la misma precisión las veces que
sea necesario, los comandos de operación y el control de la máquina herramienta son
realizados automáticamente con una buena velocidad, precisión, y eficiencia.
 MÁQUINAS QUE USAN CNC

Las antiguas máquinas herramientas eran diseñadas para que el operador estuviera parado
frente a la máquina mientras operaba los controles, este tipo de diseño ya no es necesario, ya
que en una máquina CNC el operador ya no controla los movimientos de la máquina.

En una máquina convencional, solo el 20% del tiempo de diseño se utiliza para moldear el
material, con la adición del control electrónico, la efectividad del tiempo de diseño se
incrementa al 80% o mas, esto reduce la cantidad de tiempo requerido para el corte de las
piezas en cada posición del la máquina.

TIPOS DE MÁQUINAS.

TORNOS

Los tornos, son unas de las más productivas máquinas herramientas, a sido siempre la mejor
manera de producir piezas redondas.

La mayoría de los tornos CNC están programados en dos ejes.

- el eje X que controla el movimiento cruzado de la cortadora, la dirección X negativa

mueve la herramienta en dirección al centro del eje de acción.
- La dirección Z controla el viaje del carrete acercándolo o alejándolo del cabezal fijo.

Figura 1
 FRESADORAS

Las fresadoras siempre han sido una de las mas versátiles máquinas herramientas usadas en la
industria; operaciones como fresado, torneado, corte de engranes, taladrado, y cepillado, son
solo algunas de las muchas operaciones que una fresadora puede realizar.

Las fresadoras CNC están programadas en tres ejes.

- El eje X controla los movimientos de la fresadora a izquierda o derecha.

- El eje Y controla los movimientos hacia adentro o hacia fuera.
- El eje Z controla el movimiento vertical (arriba o abajo)

Figura 2

VARIABLES CONTROLADAS EN UNA FRESADORA “CNC” PARA

LA REALIZACIÓN DE UN PROCESO.

Como se trata de una máquina CNC (Control Numérico Computarizado por sus siglas en
inglés), los movimientos de la herramienta con respecto al material están controlados por
unos dispositivos, que en este caso se trata de Microcontroladores, que comunican a una PC y
la herramienta de trabajo.

Debido a que una fresadora es una máquina en la que su herramienta de corte posee tres ejes
de movimiento, y el desplazamiento en cada eje es controlado por un motor paso a paso.
Son los motores Paso a Paso las variables a controlar y específicamente lo que se controla
de estos es su posición y velocidad.
Los componentes involucrados en el control son:
- PC
- Transductor
- Microcontroladores
- Software

A grandes rasgos estos son los principales actores en el control de un proceso industrial, para
este caso particular.
Necesariamente el control comienza desde una PC convencional, donde se encuentran los
software para poner las ordenes del diseño de la pieza que se va a realizar, luego estas son
enviadas a un circuito transductor que se encarga de transformar los datos de la PC para
poder ser entendidos e interpretados por los Microcontroladores, y por ultimo son estos los
encargados de enviar los pulsos de acuerdo a lo recibido por la PC para el control de los
motores paso a paso.

MICROCONTROLADORES PIC

Un microcontrolador es un circuito integrado programable que contiene todos los

componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una tarea determinada, como el
control de una lavadora, un teclado de ordenador, una impresora, un sistema de alarma, etc.
Para esto el microcontrolador debe disponer de una memoria donde se almacena el programa
que gobierna el funcionamiento del mismo que una vez programado y configurado solo sirve
para realizar la tarea asignada. La utilización de un microcontrolador en un circuito reduce
notablemente el tamaño y número de componentes y en consecuencia, disminuye el número
de averías, el volumen y el peso de los equipos entre otras ventajas.

El microcontrolador es uno de los inventos más notables del siglo XX. En el mercado hay
una gran cantidad de ellos, con multitud de posibilidades y características. Cada tipo de
microcontrolador sirve para una serie de casos y es el diseñador del sistema quien debe
decidir cual es el microcontrolador más idóneo para cada uso.
Los PIC ( Peripheral Interface Controller) son una familia de microcontroladores que ha
tenido gran aceptación y desarrollo en los últimos años gracias ha que su buenas
características , precio bajo, reducido consumo, pequeño tamaño, gran calidad, fiabilidad, y
abundancia de información , lo convierten en muy fácil , cómodo y rápido de utilizar .
PIC16F84

En términos generales el PIC16F84 está fabricado en tecnología CMOS 1 , es completamente

estático (si el reloj se detiene, los datos de la memoria no se pierden). Posee memoria
FLASH, esto hace que tenga menor consumo de energía, y como si fuera poco tiene mayor
capacidad de almacenamiento.
El encapsulado más común para estos microcontrolador es el DIP (Dual In-line Pin) de 18
pines, y utiliza un reloj de 4 MHz (cristal de cuarzo). Sin embargo, hay otros tipos de
encapsulado, por ejemplo, el encapsulado tipo surface mount (montaje superficial) es mucho
mas pequeño, estos se muestran en la figura 3, en la figura 4 aparece la distribicion de pines
para el encapsulado tipo DIP.

Figura 3 Encapsulados del PIC16F84

1
CMOS (del inglés Complementary Metal Oxide Semiconductor, "Semiconductor Complementario de Óxido
Metálico")
Terminales del microcontrolador y sus respectivas funciones:

Figura 4 Encapsulado DIP - PIC16F84

Pines 1, 2, 3, 17 y 18 (RA0-RA4/TOCKI): Es el PORT A. Corresponden a 5 líneas
bidireccionales de E/S (definidas por programación). Es capaz de entregar niveles TTL
cuando la alimentación aplicada en VDD es de 5V ± 5%. El pin RA4/TOCKI como entrada
puede programarse en funcionamiento normal o como entrada del contador/temporizador
TMR0.

Cuando este pin se programa como entrada digital, funciona como un disparador de Schmitt
(Schmitt trigger), puede reconocer señales un poco distorsionadas y llevarlas a niveles
lógicos (cero y cinco voltios). Cuando se usa como salida digital se comporta como colector
abierto; por lo tanto se debe poner una resistencia de Pull-Up (resistencia externa conectada a
un nivel de cinco voltios). Como salida, la lógica es inversa: un "0" escrito al pin del puerto
entrega a la salida un "1" lógico. Este pin como salida no puede manejar cargas como fuente,
sólo en el modo sumidero.

Pin 4 (MCLR / Vpp): Es un pin de múltiples aplicaciones, es la entrada de Reset (master

clear) si está a nivel bajo y también es la habilitación de la tensión de programación cuando
se está programando el dispositivo. Cuando su tensión es la de VDD el PIC funciona
normalmente.

Pines 5 y 14 (VSS y VDD): Son respectivamente los pines de tierra y alimentación. La

tensión de alimentación de un PIC está comprendida entre 2V y 6V aunque se recomienda no
sobrepasar los 5.5V.
Pines 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 (RB0-RB7): Es el PORT B. Corresponden a ocho líneas
bidireccionales de E/S (definidas por programación). Pueden manejar niveles TTL cuando la
tensión de alimentación aplicada en VDD es de 5V ± 5%. RB0 puede programarse además
como entrada de interrupciones externas INT. Los pines RB4 a RB7 pueden programarse
para responder a interrupciones por cambio de estado. Los pines RB6 y RB7 se corresponden
con las líneas de entrada de reloj y entrada de datos respectivamente, cuando está en modo
programación del integrado.

Pines 15 y 16 (OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT): Corresponden a los pines de la entrada

externa de reloj y salida de oscilador a cristal respectivamente.

2.8 REPERTORIO DE INSTRUCCIONES

El repertorio de instrucciones del PIC16F84 esta compuesto por 35 instrucciones ( listadas en
la tabla 1) que pueden ser agrupadas para su mayor comprensión de la siguiente manera:

- Instrucciones de carga.
- Instrucciones aritméticas.
- Instrucciones lógicas.
- Instrucciones de bit.
- Instrucciones de salto.
- Instrucciones para manejo de subrutinas.
- Instrucciones especiales.

Las principales características del repertorio de instrucciones del PIC16F84 son:

- es un juego reducido de 35 instrucciones simples y rápidas.
- La mayoría de las instrucciones se ejecutan en 4 ciclos de reloj, menos las de salto
que requieren 8 ciclos.
- Las instrucciones son ortogonales. Casi todas las instrucciones pueden usar cualquier
operando.

- Todas las instrucciones tienen la misma longitud, 14 bits y todos los datos son de 8
bits.
Tabla 1 repertorio de instrucciones
MOTO
ORES PA
AP UNIPO
OLARES
S

Una forma de palliar el incoonveniente que

q suponee la necesiddad de doss polaridadees de la
corrientte para gennerar la secuuencia del motor,
m si esste dispone de una tom
ma media entre
e las
bobinass, es realizaar el montaj
aje que se representa
r en
e la figura 5. Se obtieene un mottor PAP
unipolaar de cuatro fases (o boobinas), donnde la corriiente circula por las boobinas en un
u único
sentido.

En los motores PA
AP unipolaares, todas las bobinass del estatoor están connectadas fo
ormando
cuatro grupos. Estos, a su vez,
v se connectan dos a dos y see montan ssobre dos estatores
e
diferenttes, tal com
mo se apreciaa en la figura 5. Del motor
m paso a paso salenn dos gruposs de tres
cables, uno de los cuales es coomún a dos bobinados.. Los seis teerminales quue parten deel motor
se conectan al circuito
c de control, el
e cual, se comporta como cuaatro conmu
utadores
electrónnicos que al
a ser activvados o dessactivados producen la
l alimentacción de loss cuatro
grupos de bobinas.. Generandoo una secueencia adecuaada de funccionamientoo de los tran
nsistores
que trabbajan como interruptorres, se pueden producirr saltos de un
u paso en eel número y sentido
deseadoo.

Figgura 5 Contrrol de motorr PAP unipoolar

En este caso la tabbla de la seccuencia quee debe introducirse en las

l bobinas para el con
ntrol del
sentido de giro es la mostradda en la tablla 2 para modo
m Full Sttep y en la tabla 3 parra modo
HalfSteep.
 Tabla 2 Seecuencia de control de un
u motor PA
AP Unipolaar para moddo Full Step

Tabla 3 Seecuencia de control de un

u motor PA
AP Unipolaar para modoo Half Step

Su prinncipio de funncionamiennto se repressenta gráficcamente en la figura 6.. Si inicialm

mente se
aplica la corriente a las bobinnas Ll y L3 cerrando lo
os interruptoores SI y S33, se generaarán dos
polos NORTE
N quee atraerán all polo SUR del imán M hasta encoontrar la possición de eq
quilibrio
entre am
mbos como puede versse en la figuura 6(a). Si se abre possteriormentee el interrup
ptor SI y
se cierrra S2, por laa nueva disttribución dee polos mag
gnéticos, M evolucionaa hasta la situación
represenntada en la figura 6(b)
 Figgura 6 Princcipio básico de un moto
or unipolar de
d cuatro faases

Siguienndo la secueencia repressentada en la

l figuras 6((c) y 6(d) de
d la mismaa forma se obtienen
o
avancess del rotor de
d 90 gradoos habiendo conseguido
o, como en el motor biipolar de do
os fases,
hacer que
q el rotorr avance paasos de 90 grados por la acción de los imppulsos eléctrricos de
excitaciión de cada una de las bobinas.
b El movimientto obtenido ha sido en sentido con
ntrario al
de las agujas del reloj. Ahora bien, si las secuen
ncias de excitación se generan en
n orden
inverso, el rotor girará en senntido contraario. Podem
mos deducirr que el senntido de giro
o en los
motoress paso a paaso es reverrsible en funnción de laa secuencia de excitaciión y, por tanto,
t se
puede hacer
h avannzar o retrooceder al motor
m un nú
úmero deteerminado dde pasos seegún las
necesiddades.
CONEXIÓN MOTOR PAP BIPOLAR O UNIPOLARES CON EL
PIC16F84

El montaje a realizar para el motor bipolar se muestra en la figura 7, en el que se ha realizado

la conexión del motor PAP a través de los drivers del L293B.

Figura 7 Conexión del motor PAP bipolar a PIC16F84A y driver L293B

Las líneas RBO, RB1, RB2 y RB3 serán las encargadas de generar la secuencia de activación
del motor paso a paso, mientras que RB4 y RB5 se ponen siempre a "1" para activar las
entradas de habilitación de los drivers. Las salidas de los drivers se conectan a las bobinas del
motor para conseguir la corriente suficiente que permita su funcionamiento. La tensión
aplicada al pin Vs es la de alimentación del motor, en este ejemplo se utiliza un motor de 12
V.

Las líneas RA5:RA0 se han conectado a unos interruptores que pueden entregar a dichos
pines un nivel alto "1" o un nivel bajo "0", dependiendo de que estén abiertos o cerrados,
respectivamente. Esto permitirá controlar las condiciones de funcionamiento del motor según
el estado de estos interruptores.

Si se deseare controlar un motor unipolar la configuración es idéntica con el detalle de no

alimentar el driver en su pin VS, dándonos la libertad de poder también sustituir el driver por
un juego de cuatro transistores conectados como en la figura 5.
 FRESADORAS Y EL CONTROL NUMÉRICO

Una fresadora es una máquina herramienta utilizada para realizar procesos por arranque de
viruta mediante el movimiento de una herramienta rotativa de varios filos de corte
denominada “fresa”. En las fresadoras tradicionales, la pieza se desplaza acercando las zonas
a mecanizar a la herramienta, permitiendo obtener formas diversas, desde superficies planas a
otras más complejas.

Inventadas a principios del siglo XIX, las fresadoras se han convertido en máquinas básicas
en el ‘’Medio Industrial’’. Gracias a la incorporación del control numérico, son las máquinas
herramientas más polivalentes por la variedad de mecanizados que pueden realizar y la
flexibilidad que permiten en el proceso de fabricación. La diversidad de procesos mecánicos
y el aumento de la competitividad global han dado lugar a una amplia variedad de fresadoras
que, aunque tienen una base común, se diferencian notablemente según el sector industrial en
el que se utilicen.

El primer desarrollo en el área del control numérico por computadora (CN) lo realizó el
inventor norteamericano John T. Parsons (Detroit 1913-2007) junto con su empleado Frank
L. Stulen, en la década de 1940. El concepto de control numérico implicaba el uso de datos
en un sistema de referencia. La aplicación del control numérico abarca gran variedad de
procesos. Se dividen las aplicaciones en dos categorías: las aplicaciones con máquina
herramienta, tales como taladrado, fresado, laminado o torneado; y las aplicaciones sin
máquina herramienta, tales como el ensamblaje, trazado, oxicorte o metrología.
El principio de operación común de todas las aplicaciones del control numérico es el control
de la posición relativa de una herramienta o elemento de procesado con respecto al objeto a
procesar. Al principio los desplazamientos eran de punto a punto, y se utilizaban básicamente
en taladradoras. La invención de las funciones de interpolación lineal y circular y el cambio
automático de herramientas hizo posible la construcción de una generación de máquinas
herramientas con las que se taladra, rosca, fresa e incluso se tornea y que han pasado a
denominarse centros de mecanizado en lugar de fresadoras propiamente dichas.

Las fresadoras con control numérico por computadora (CNC) son un ejemplo de
automatización programable. Se diseñaron para adaptar las variaciones en la configuración de
productos. Su principal aplicación se centra en volúmenes de producción medios de piezas
sencillas y en volúmenes de producción medios y bajos de piezas complejas, permitiendo
realizar mecanizados de precisión con la facilidad que representa cambiar de un modelo de
pieza a otra mediante la inserción del programa correspondiente y de las nuevas herramientas
que se tengan que utilizar así como el sistema de sujeción de las piezas. Utilizando el control
numérico, el equipo de procesado se controla a través de un programa que utiliza números,
letras y otros símbolos, están codificados en un formato apropiado para definir un programa
de instrucciones para desarrollar una tarea concreta. Cuando la tarea en cuestión varía, se
cambia el programa de instrucciones. En las grandes producciones en serie, el control
numérico resulta útil para la robotización de la alimentación y retirada de las piezas
mecanizadas.
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO FUNCIONAL ‘’FRESADORA’’.

1 Sujetadores para motor

2 Acople flexible para ejes

3 Abrazaderas de sujeción

1 Cuadrado roscado en aluminio para husillos con regulador axial de rosca

2 Cuadrado en aluminio deslizable o flotante

1 Piezas de lamina de aluminio para porta baleros

2 Sistema de desplazamiento vertical de Motor

3 Estructura y Sistema de desplazamiento Horizontal del Cabezal

4 Estructura y Sistema de desplazamiento de mesa porta trabajo

 5 Cabezal de trabajo (CHOCK), cabezal, motor; Sistema completo de cabezal

de trabajo, Para la sujeción de la herramienta de corte o marcado

6 Barras lisas cromadas, para desplazamiento vertical de Cabezal

CIRCUITO ELECTRÓNICO COMO TRANSDUCTOR DE CONTROL NUMÉRICO

Se denomina electrónica de potencia a la rama de la ingeniería eléctrica que consigue

adaptar y transformar la electricidad, con la finalidad de alimentar otros equipos, transportar
energía, controlar el funcionamiento de maquinas eléctricas, etc.

Se refiere a la aplicación de dispositivos electrónicos, principalmente semiconductores, al

control y transformación de potencia eléctrica. Esto incluye tanto aplicaciones en sistemas de
control como de suministro eléctrico a consumos industriales o incluso la interconexión
sistemas eléctricos de potencia.

El principal objetivo de esta disciplina es el procesamiento de energía con la máxima

eficiencia posible, por lo que se evitan utilizar elementos resistivos, potenciales generadores
de pérdidas por efecto Joule. Los principales dispositivos utilizados por tanto son bobinas y
condensadores, así como semiconductores trabajando en modo corte/saturación (on/off).

Una de las principales aplicaciones de los convertidores electrónicos de potencia son los
siguientes:
Control de motores eléctricos: La utilización de convertidores electrónicos permite controlar
parámetros tales como la posición, velocidad o par suministrado por un motor. Este tipo de
control se utiliza en la actualidad en los sistemas de Control Numérico. Esta técnica,
denominada comercialmente como "inverter" sustituye el antiguo control encendido/apagado
por una regulación de velocidad que permite ahorrar energía.
Transformación o procesamiento de datos Numéricos: Funciona como transductor puro se
encarga de descifrar o decodificar las instrucciones establecidas en la programación,
transformando estas a niveles de voltaje TTL y corrientes no mayores de 125 mA,
entendibles para cualquier componente electrónico o acopladores de potencia como los ya
conocidos transistores de la serie TIP.

CONSTRUYENDO UN TRANSDUCTOR FUNCIONAL CNC

Con los conocimientos básicos de electrónica y control numérico obtenidos a este punto de la
investigación, la comprensión del funcionamiento del cerebro de la máquina CNC se vuelve
simple, Es de suma importancias tener las ideas claras sobre que se desea controlar o qué tipo
de información se desea procesar, en este caso particular lo interesante es sincronizar o
coordinar el movimiento de tres motores ubicados en los denominados ejes de trabajo X, Y y
Z. De manera que el propósito general, es lograr controlar del motor su velocidad, sentido de
giro, tiempo de trabajo, torque y frecuencia; ya que los motores deben ser capaces de
responder de igual manera sin importar su eje; el análisis se limitara a estudiar solo uno. El
circuito de funcionamiento es el siguiente:
En el cual la base de 18 pines será la encargada de recibir el PIC16F84 que controlara el
motor, los transistores Q1 a Q4 son los encargados de aislar el PIC de la Corriente de
alimentación de las bobinas en ciertos casos hasta 3 amperios, a la vez que reciben también la
corriente de base proveniente de las salidas del PIC encargadas de la conmutación de los
transistores, es importante recordar la conexión del PIC estudiada en capítulos anteriores
(reloj, y niveles de voltaje).
Las entradas del PIC en este caso 8 en total quedan a la orden de un socket para poder ser
interconectado con lo que de ahora en adelante se denominara PIC-Máster.
Es imprescindible que las controladoras de los motores X, Y y Z tomen conciencia de cuándo
y cuanto deben de trabajar; el circuito PIC-Máster es el encargado de esta función, siendo
quien regula la velocidad, tiempo, sentido de giro e incluso el torque al que estos deben
funcionar. Este tiene la siguiente configuración:
Al igual que en los casos anteriores la base de 18 pines es el lugar a ocupar por el PIC-
Máster, el cual interconecta sus 8 salidas (lo cual da lógica a las 8 entradas en X, Y y Z) a
través de 3 sockets conectados en paralelo para enviar la información, las entradas del PIC-
Máster están conectadas a 5 botones que según su configuración pueden ser selectores de
trabajo, finales de carrera o incluso selectores de pausa o stop.
Con un poco de habilidad y lógica uniendo de manera adecuada los circuitos mostrados, el
resultado será una tarjeta “Madre” capaz de controlar en gran precisión cualquier tipo de
maquinaria que coordine 3 ejes de trabajo.

PRIMERAS ECUACIONES DEL MOTOR “PASO A PASO”

(Básicas)
Un motor paso a paso puede consistir de varios grupos de bobinas o fases; pero se estudiará a
fondo el de 4 fases.
Se sabe que el paso ¨P¨ del motor indica el valor en grados girado por el eje, al aplicarle un
pulso a una fase, entonces una secuencia completa estaría determinada por 4 pulsos siendo el
giro total o numero de grados = 4P.
Si se repite ¨n¨ cantidad de veces este ciclo, el giro total que determinado por
Nc=numero de ciclos P=paso por fase
Nºgra=Nc. (4).(P)
Si se desea convertirlo a revoluciones:
Nrev= {4P (Nc)}/360 ò Nºrev= {(Nc) P}/90
Cuando se conoce ¨P¨ y se necesita saber el número de pulsos necesarios para 1 revolución
completa del eje se utiliza:
Nprev=numero de pulsos por revolución para P.(Np)= grados de giro
Np= numero de pulsos Nprev= 360º/P
Calculando el ¨Nc¨ necesarios para 1 revolución completa con una secuencia de 4 pasos.
Ncrev=Nprev/4= 360/ {4(P)}=90/P
Para una generación precisa de giro se tiene:
Nc= /(4P)
 *
*Calculo de velocidad angular ¨ ω ¨
La velocidad angular puede estar expresada en rad/seg, grados/ seg y rev/seg etc.
dependiendo de la aplicación.
Si el Nºrev es dividido entre el tiempo que tardo en girar dichas revoluciones se puede
encontrar ¨ ω ¨.

ω =d /dt

Sea Nº rev= numero de revoluciones y ∆t rev=4r(Nc) tiempo de ejecución de dichas

revoluciones:
™ Donde “r” es el tiempo de espera entre pulsos o pasos; desde este momento
denominado “retardo”.

ω = Nºrev/∆trev= [{Nc(P)}/90]/{4r(Nc)}=?
ω = P/ (360r) en revoluciones por seg.

SINCRONIZACIÓN DE MOTORES PARA LA GENERACIÓN DE

CURVAS PERTENECIENTES A LA GEOMETRÍA ANALÍTICA
PLANA.

*Relación de velocidades
y

V Vy

Vx y= f(x)

Si el eje ¨X¨ y el eje ¨Y¨ están dominados por un ritmo de cambio, dependiente de una
relación electromecánica y matemática; cuya ecuación dominante es: Vℓ={P.e}/{(360)r}
(como en el estudio anterior)
Se tiene la oportunidad de olvidarse de las características físicas y concentrarse solo en la
matemática implicada.

Vy V ds
dy

Vx dx
dy/dx= k dx/dy=J k y J representan las derivadas de la función F(x) trazadora,
dx= dy/k dx= Jdy
dx=dx
dy/k=Jdy 1=KJ

Detalle "A"
y Ver detalle "A" (x0,y0)
Vy
Δy V
Δy

Vx V
y =f (x) Δx

X0 Δx Δt
x x0
Suponiendo una velocidad “V” constante durante el cambio de coordenadas
(Xo, Yo) a [(Xo+∆x), (Yo-∆y)]
∆x= Vx .∆t ∆y = Vy.∆t
Si se hace más pequeños los segmentos ∆x, ∆t y ∆y se tendría dx= Vx dt y dy= Vydt
dy/dx= (Vydt)/(Vxdt)=Vy/Vx=k Vy/Vx=k Vx/Vy=J
Es indiferente el tiempo y es la misma relación cuantitativa de incrementos.
 y

yO Vmax x
*P(xo+∆x1+∆x2, yo-∆y1-∆y2)

Δy 1

V
Analizando el eje x durante la
distancia x0--(x0+∆x) se
Δy 2 mantiene una velocidad
Δx Δx constante.
1 2
t2
x
Vmax y

P(x 0,y 0) Vx
x

V 2 2
Δy Vy V = (Vx) + (Vy)

Δx

Si α= 0 ∆y=0 Vy=0
Entonces [V]= Vx la cual se puede tomar como base.
dy/dx=K dy=Kdx
Para “x” Para “y”
V=√ (vx²+vy²) V2= Vy²(1/k)²+V²y
V=√ {(Vx)²(1+k²)} V= Vy √{(1+k²)/k²}
Vx= V/{√ 1+k²)} Vy= (kV)/{√(1+k²)}