INSTRUMENTACIÓN EN
ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS PARTE
1: SENSORES DE CORRIENTE Y DE
VOLTAJE
Jorge Alexander Uribe Herrera, Escuela Politécnica Nacional, Quito-Ecuador
Abstract— En este documento se presenta el desarrollo del
trabajo preparatorio número tres del laboratorio de Control de
Máquinas. Se indican los diferentes tipos de sensores que se
utilizan para realizar control de máquinas eléctricas. También se
muestran las características de sensores de corriente de efecto
Hall y de sensores de voltaje aislados. Además, se incluye los
circuitos diseñados para medir corriente y voltaje, y su
programación.
Index Terms— Instrumentación, modulación, efecto Hall.
I. INTRODUCCION
L os sistemas de potencia requieren ser controlados, para lo
que se necesitan medir sus variables. Para ello se han
creado sensores que permiten obtener la información eléctrica
de los componentes de un sistema eléctrico.
II. INDICAR LOS TIPOS DE SENSORES Y LAS RAZONES POR LAS
CUALES SE LOS UTILIZA PARA EL CONTROL DE MÁQUINAS
ELÉCTRICAS.
A. Sensores de corriente.
Los sensores de corriente se utilizan en control de máquinas
para obtener los datos necesarios para realizar una estimación
del valor del torque. Esto se lo realiza debido a que los
sensores de torque tienen un elevado precio ya que en algunos
casos el valor del medidor de torque es más caro que la
máquina con su respectivo variador de frecuencia.
B. Sensores de voltaje.
La información que brindan los sensores de voltaje es
necesaria para realizar la modulación, debido a que al
momento de modular se necesita tener un punto de
comparación o referencia, el mismo que se lo obtiene del bus
DC a través del sensor.
C. Sensores de posición angular.
Los sensores deposición angular son utilizados para realizar
un control preciso de posición, especialmente en
servomecanismos puesto que entregan la posición exacta del
eje del motor.
D. Sensores de velocidad.
Estos sensores nos sirven para obtener el dato de velocidad del
motor. Esta información es de gran utilidad puesto que al no
tener conocimiento alguno de la velocidad del motor se
podrían sobrepasar las especificaciones de trabajo nominal con
lo cual a su vez de pueden provocar daños a la máquina.
E. Sensores de temperatura.
Estos sensores nos permiten saber cuál es la temperatura de
los semiconductores de potencia para así no exceder los
parámetros normales de funcionamiento y no afectar las
características establecidas por el fabricante. [1]
III. CONSULTAR EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE
SENSORES DE CORRIENTE DE EFECTO HALL Y SUS PRINCIPALES
APLICACIONES.
A. Principio de funcionamiento.
Al fluir una corriente por un sensor de efecto Hall y
aproximarse un campo magnético perpendicular a la corriente,
entonces se crea un voltaje proporcional al producto de la
fuerza del campo y de la corriente. Si se crea el campo
magnético por medio de la circulación de una corriente a
través de una bobina o de un conductor entonces se puede
medir el valor de la corriente que circula por la bobina. [2]
B. Aplicaciones
Los sensores de efecto Hall tienen varias aplicaciones debido
a miden corriente y aíslan la señal, dentro de las aplicaciones
tenemos:
 Detectores de movimiento
 Detectores de metales
 Gobernador eléctrico de bicicletas eléctricas
 Mediciones de campos magnéticos
 Mediciones de corriente sin potencial
 En robótica se los utiliza para la orientación y posición [2]
IV. ACONDICIONAR LA SEÑAL DE SALIDA, DE UN SENSOR
COMERCIAL DE CORRIENTE DE EFECTO HALL, DE TAL MANERA
QUE PUEDA SER UTILIZADA COMO SEÑAL DE ENTRADA AL
SISTEMA MICROPROCESADO. EL RANGO DE MEDIDA DEL SENSOR Donde R2/R1 representan la ganancia del circuito.
ES DE -10 A +10 A. En la ecuación (5) se muestra la ganancia que debe tener
Para la práctica se utilizará un sensor de corriente nuestro amplificador.
ACS712ELCTR-20A-t, el mismo que tiene las siguientes R2 33
características:
 (5)
R1 50
 Alimentación: 5 [VDC] Considerando (5) se tiene:
 Rango: -20 a 20 [A] R1  50K 
 Sensibilidad: 100 [mV/A] (6)
R2  33K 
 Temperatura de trabajo: -40 a 85 [ºC]
 Tiempo de respuesta: 5[us] [3] En la figura 2 se indica el circuito diseñado para medir
corriente.
El sensor entrega un valor de 2.5 voltios cuando la corriente
es cero amperios y a partir de ese punto varia
proporcionalmente de acuerdo con la sensibilidad que posea el
sensor. La función de transferencia del sensor se observa en
(1).

V  mI  2.5 (1)

Donde: Fig. 2. Circuito de acondicionamiento para sensor de corriente

 V es el voltaje de salida
 m es la pendiente o sensibilidad del sensor
 I es la corriente medida
Utilizando (1) se obtienen el voltaje mínimo y máximo que
entregara el sensor al medir la corriente mínima y máxima
solicitada. Consultar (2) y (3) respectivamente.
Vmin  0.1(20)  2.5  0.5
Vmax  0.1(20)  2.5  4.5
V. MOSTRAR EL VALOR DE LA CORRIENTE DEL MOTOR Y EL
VOLTAJE QUE INGRESA AL SISTEMA MICROPROCESADO EN UNA
INTERFAZ GRÁFICA (LCD, DISPLAY).
A. Configuración del microprocesador
En la figura 3 se muestra la configuración de los pines de la
tarjeta de desarrollo STM32F407VG modelo Delfino.
(2)
(3)

El sistema microprocesado que se utilizara trabaja con un

voltaje lógico de 3.3 [V] por lo que es necesario acondicionar
la señal de salida del sensor de corriente entre los limites
admitidos por el microprocesador para no dañarlo.
Para facilitar el acondicionamiento, y tomando en cuenta
que el valor para 0 amperios es 2.5 voltios, se consideraran los
límites de voltaje entre 0 y 5 voltios. La compensación se la
realizara por software.
Para acondicionar el voltaje se utilizarán amplificadores
operacionales en configuración diferencial (revisar figura 1)
cuya función de transferencia queda descrita por (4).

Fig. 3. Configuracion de los pines.

B. Interfaz gráfica
Fig. 1. Circuito para amplificador operacional en modo diferencial.
Se utilizara un LCD de 16 columnas por 2 filas(Ver figura
R2 4)
Vout  Vin (4)
R1
 MICROPROCESADO. EL RANGO DE MEDIDA DEL SENSOR DEBE
SER DESDE 0-450V. MOSTRAR EL VALOR DE VOLTAJE TANTO
DEL BUS DC COMO LA ENTRADA AL MICROCONTROLADOR EN
UNA INTERFAZ GRÁFICA Y VERIFICARLO CON EL MULTÍMETRO.

A. Principio de funcionamiento de un sensor de voltaje

diferencial.
Un amplificador de aislamiento es un amplificador que tiene
un aislamiento galvánico entre sus circuitos de entrada y
salida, incluyendo además sus fuentes de alimentación. Esto
Fig. 4. LDC de 16 columnas y 2 filas.
asegura que no exista conducción entre las secciones de
entrada y salida. [4]
En la figura 5 se puede observar un amplificador con
C. Programa. aislamiento galvánico genérico.
#include "STM_MY_LCD16X2.h"
uint32_t valorAdc;
float corriente, voltaje;

int main(void){
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_ADC1_Init();
Fig. 5. Amplificador con aislamiento galvánico.
MX_TIM2_Init();
HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
HAL_ADC_Start_IT(&hadc1); B. Acondicionamiento de señal.
Para el sistema que debemos acondicionar se tiene que el
LCD1602_Begin4BIT(RS_GPIO_Port,RS_Pin,E_Pin, voltaje a sensar varía entre 0 y 450 Vdc, y el sistema
D4_GPIO_Port,D4_Pin,D5_Pin,D6_Pin,D7_Pin); microprocesado acepta un voltaje lógico entre 0 y 3.3 Vdc. La
LCD1602_noBlink(); función de transferencia del sistema esta descrita por (7).
LCD1602_noCursor();
1500
Vout  Vin (7)
while (1){ 11
voltaje=(5.0*valorAdc)/4095.0; Se implementará un circuito con un amplificador operacional
corriente=(valorAdc-2048.0)/81.9; en configuración diferencial (ver figura 1) cuya función de
LCD1602_setCursor(1,1); transferencia se describe en (4).
LCD1602_print("V="); Donde R2/R1 representan la ganancia del circuito.
LCD1602_setCursor(1,4); En la ecuación (8) se muestra la ganancia que debe tener
LCD1602_PrintFloat(voltaje,2); nuestro amplificador.
LCD1602_setCursor(2,1); R2 1500
LCD1602_print("I=");  (8)
LCD1602_setCursor(2,4);
R1 11
A partir de (8) se selecionan los valores de resistencias
LCD1602_PrintFloat(corriente,2);
indicados en (9)
HAL_Delay(500);
LCD1602_clear(); R1  1.5M  (9)
} R2  11K 
}
Para tener un mejor aislamiento y asegurar que se separara
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* totalmente el circuito de potencia del de control se utilizara el
hadc) { optoacoplador analógico HCNR200. El circuito final se lo
UNUSED(hadc); puede observar en la figura 6.
valorAdc = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
}

VI. CONSULTAR EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN

SENSOR DE VOLTAJE DIFERENCIAL (DE PREFERENCIA AISLADO)
Y ACONDICIONAR SU SEÑAL SENSADA DE UN BUS DC OBTENIDO
A PARTIR DE UN RECTIFICADOR TRIFÁSICO, PARA QUE PUEDA Fig. 6. Circuito optoaislado para medir voltaje.
SER UTILIZADA COMO SEÑAL DE ENTRADA AL SISTEMA
 VII. REFERENCIAS
[1] Dr. Marcelo Pozo, Cuaderno de apuntes de Control de Maquinas
Eléctricas. 28 de octubre del 2019.
[2] EcuRed, Sensor Hall. [online]. 28 de octubre del 2019. Disponible en:
https://www.ecured.cu/Sensor_hall#targetText=Principio%20de%20fun
cionamiento,magn%C3%A9tico%20y%20de%20la%20corriente.
[3] Allegro, ACS712. Fully Integrated, Hall Effect-Based Linear Current
Sensor with 2.1 kVRMS Voltage Isolation and a Low-Resistance
Current Conductor. [online]. 28 de octubre del 2019. Disponible en:
https://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/0712.pdf
[4] Digi-Key. Mida las señales pequeñas que circulan en voltajes altos y
evite los bucles de tierra del sensor. [online]. 28 de octubre del 2019.
Disponible en:
https://www.digikey.com/es/articles/techzone/2018/aug/measure-small-
signals-riding-on-high-voltages-avoid-sensor-ground-loops
[5] International IOR Rectifier, Data Sheet No. PD600026 revS. Disponible
en:https://infineon.com/dgdl/ir2112.pdf?fileId=5546d462533600a4015
355c81cb71685

VIII. BIOGRAFÍA

Jorge Uribe, nació en Santo Domingo de los

Tsáchilas-Ecuador el 20 de septiembre de
1996. Realizó sus estudios secundarios en el
Instituto Tecnológico Superior Ramón Barba
Naranjo y obtuvo su título de Bachiller
Técnico en Electrónica y Consumo.
Actualmente es estudiante de la carrera de
Ingeniería en Electrónica y Control en la
Escuela Politécnica Nacional.
Áreas de interés: automatización, sistemas
microprocesados y control industrial. (jorge.uribe@epn.edu.ec).