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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD

CONTROL VECTORIAL
Christian Seplveda Espinoza NOVIEMBRE 2000

CONTROL VECTORIAL

MOTORES DC
    

MOTORES AC
    

MAYOR PESO MAYOR TAMAO BAJA EFICIENCIA NECESIDAD DE MANTENIMIENTO MAYOR COSTO

MENOR PESO MAS PEQUEOS ALTA EFICIENCIA CASI NO NECESITAN MANTENIMIENTO MAS BARATOS

CONTROL VECTORIAL
DEFINICIN La definicin generalmente aceptada es que el Control Vectorial es el control independiente del Flujo y el Torque que producen las componentes de la corriente en los motores tipo jaula de AC. Tambin se conoce al Control Vectorial con los nombres de Control de Campo Orientado (FOC), Control Vec torial del Flujo (FVC)..

CONTROL VECTORIAL

 Mejores

prestaciones que el Control Escalar

 Los Motores

de Induccin proveen un amplio rango de operacin.

 El conjunto

motor-accionamiento es relativamente de bajo costo

CONTROL VECTORIAL
ORIENTACION DEL CAMPO


Enrollado de estator (i1) produce flujo ] i2 e i3 junto con el campo producen el Torque

CONTROL VECTORIAL
ORIENTACION DEL CAMPO


La corriente en el rotor necesita un CAMPO VARIABLE. Se pierde la cuadratura en tre el Flujo y el Torque

CONTROL VECTORIAL
Orientacin del campo con control de la corriente


Las componentes del campo se miden en el entrehierro. Las funciones de ] se obtienen de un anali zador vectorial. IEe iFse forman de las referencias, se alimentan a un conver tidor esttico de corriente U

CONTROL VECTORIAL
Orientacin del campo con control de Voltaje Es necesario conocer las referencias de V.  U]* se forma del vector desde el vector de I]* e I]a travs de E.  La I del motor depen de la resistencia del mismo, como la T del motor varia tam ben lo hace la R y la I control de lazo cerrado


CONTROL VECTORIAL
TRASNFORMACION DE COORDENADAS


Transf. de sistema 3J a otro 2J dependiente del tiempo.(EF Trasnf. de sistema 2J a otro tambin 2J, pero independiente de la posicion angular.(d,q)

CONTROL VECTORIAL
ESQUEMA BASICO DEL CONTROL VECTORIAL

CONTROL VECTORIAL
Resumen
      

Se toman muestras de 2 fases del motor Conversin a sist. 2J indep. Del tiempo Comparacin con las ref. Para obtener el vector de I. Obtencin del Vector de V de referencia. Transf. Inversa de coordenadas. Modulacin PWM. Seales de gatilleo.

CONTROL VECTORIAL
TECNICAS DE CONTROL VECTORIAL LAS TECNICAS DE CV, SE CLASIFICAN EN:

 CONTROL

INDIRECTO  CONTROL DIRECTO


 ORIENTACION

DEL = DEL ROTOR  ORIENTACION DEL = DE ESTATOR

CONTROL VECTORIAL
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO

CONTROL VECTORIAL
CONTROL INDIRECTO
    

Iqs e iqd se controlan separadamente para controlar el Torque y el flujo respectivamente. 5e se genera desde la seal de velocidad y el desliza miento, que son funcin de Iqs* El ] puede estimarse desde los terminales de V o I (Modelo de V), o desde la I y la velocidad (Modelo de I) El modelo de V trabaja tipicamente sobre un 2% de la vel. Base, pero el de I lo hace desde cero. La variacin de los parmetros de la mquina afecta a Ks, lo que afecta el rendimiento esttico y dinmico de la mquina.

CONTROL VECTORIAL
CONTROL VECTORIAL DIRECTO

CONTROL VECTORIAL
CONTROL DIRECTO

 Basicamente

tiene los mismos elementos que el control indirecto.  5e se deriva desde el vector de flujo.  Estimacin del vector de flujo no funciona cerca de la velocidad cero, pero con el modelo de Voltaje si se puede hacer.  La velocidad se puede estimar desde los vectores de voltaje o corriente.

CONTROL VECTORIAL
CONTROL VECTORIAL USANDO DSP

HARDWARE

CONTROL VECTORIAL
CONTROL VECTORIAL USANDO DSP
       

Se toman muestras de 2 fases y se digitalizan. Transformacin a coordenadas Ey F Estimacin del Flujo por medio de integracin de la Contra Fuerza Electromotriz. La velocidad del motor se estima usando la contra fuerza electromotriz y los flujos de estator o usando un tacmetro. ngulo del flujo se usa para rotar IEe IF a Id e Iq. Id responsable del Flujo, Iq responsable del Torque. La Velocidad y el Flujo se regulan por medio de las corrientes Iq e Id respectivamente. Se obtienen Vd y Vq y se transforman a coordenadas (a,b,c) usando transformadas inversas.

CONTROL VECTORIAL
CONTROL VECTORIAL USANDO DSP

CONTROL VECTORIAL
NUEVAS TENDENCIAS EN ACCIONAMIENTOS DE AC

Resolver los siguientes problemas: -El modelo del motor debe seguir los cambios en los parmetros de la mquina debido al efecto de la saturacin y la T. -Identificar la dinmica de la carga. -Reducir los requerimientos de sensado por reduc cin de costos. -Eliminar el sensor de velocidad o de posicin, debi do a razones mecnicas y econmicas (Sensorless).

CONTROL VECTORIAL

 CONTROL  CONTROL  CONTROL

SENSORLESS. USANDO LOGICA DIFUSA USANDO REDES NEURONA

LES

CONTROL VECTORIAL
CV DE LAZO ABIERTO (SENSORLESS)


Esto permite el ahorro de usar un dispositivo que mida la velocidad, produciendo un sistema de control vectorial de lazo abierto o sensorless. Su rendimiento es bastante bueno, pero debido al tiempo de clculo y a los inevitables errores en el modelo, no se puede comparar a un sistema que use un sensor. Aun asi, presenta mejores caracteristicas que los controles escalares.

CONTROL VECTORIAL
CV DE LAZO ABIERTO (SENSORLESS)


El CV asume que una seal de velocidad correcta mente realimentada proporciona un valor preciso del deslizamiento. La forma mas satisfactoria de obtener una reali mentacin de la velocidad es colocar en el motor un tacmetro o un encoder. En la prctica, modelando la relacin V/I del estator y observando los resultados, se puede cono cer el deslizamiento y, ms importante, se logra calcular el ngulo del Flujo.

CONTROL VECTORIAL
CONTROL SENSORLESS

Electronics America Inc.,Control Vectorial del Flujo Magntico (CVFM).  Baldor Electric Co., EVC o Encoderless Vector Control.  Allen Bradley, Force Technology  Asea Brown Boberi (ABB), el DTC (Direct Torque Control).
 Mitsubishi

CONTROL VECTORIAL
CONTROL DIRECTO DEL TORQUE (ABB)

CONTROL VECTORIAL
 

  

La conmutacin ptima de los dispositivos se realiza en cada ciclo de control(aprox 25Qs). Se necesita calcular el flujo del estator mediante un modelo preciso del motor y las medidas de los voltajes y corrientes. El modelo se calcula en vaci, y se actualiza de modo on-line durante el func. Del motor. Excelentes caractrsticas dinmicas, control preciso del torque (incluso a velocidad nula). Se implementa usando DSP y circuitos integrados de aplicacin especifica (ASIC).

PRODUCTOS REPRESENTATIVOS DE CONTROL SENSORLESS Cia. ABB AllenBradley Baldor Electric CutlerHammer Producto ACS 600 1336 Impact /Force 17H Encoderless AF93 kW 2.2600 0.75 -485 0.75 -373 Vac de entrada 380-690 230-600 180-660 Reg.vel. (%) * 0.1-0.3 0.5 10% S 0.5 Reg. T. (%) * 2 5 3.5 N/A Vel. Min. 100% T. 2 Hz 0.5 Hz 100 rpm 50 rpm

1.5340-528 15**

Mitsubis hi Siemens E&A Square D Yaskawa Electr.

A200E 0.1- 230-575 A024/A044 3.7 230/460 MasterDrive 1500 208-690 6SE70 Altivar 0.75 208-460 66SV -220 0.4VS-616G5 200-600 800

1.0 1-3 0.1 1.0 0.1

N/A N/A <2.5 N/A 3

<1 Hz 3 Hz 0 0.5 Hz 0.5 Hz

CONTROL VECTORIAL
CONTROL SENSORLESS CON LGICA DIFUSA

CONTROL VECTORIAL
CONTROL USANDO LOGICA DIFUSA

CONTROL VECTORIAL
CONTROL SENSORLESS CON LGICA DIFUSA

 Las partes

principales del control son:  El CI ASIC (controla el ripple de las corrien tes del motor provocado por la frecuenca de conmutacin y entrega los voltajes del motor)  El modelo adaptativo del motor ( calcula el torque y la corriente de magnetizacin cada mseg y los enva hacia el ASIC)

CONTROL VECTORIAL
CONTROL USANDO REDES NEURONALES

CONTROL VECTORIAL
Convertidores de Frecuencia Motor Asincrnico

CONTROL VECTORIAL
MOTOR INTEGRAL

CONTROL VECTORIAL
La seleccin de la estrategia de control depende de los requeri mientos del sistema a controlar, teniendo presenta las siguientes consideraciones:
Modo de Control V/f Constante Vectorial a Lazo Abierto Vectorial Sensorless Servo Brushless Ancho de Banda del Par 50 Hz 300 Hz 500 Hz 1000 Hz

RENDIMIENTO ESTTICO

CONTROL VECTORIAL
RESPUESTA AL CAMBIO DE VELOCIDAD

CONTROL VECTORIAL
Modo de Control V/f constante Vectorial a Lazo Abierto Vectorial a Lazo Cerrado Servo Brushless Vel. Min. Par nominal 2 a 3 Hz 1 Hz 0 Hz 0 Hz Reg. de Velocidad 2a3% 1% 0.01% 0.01%

RENDIMIENTO DINMICO

CONTROL VECTORIAL
PAR A BAJA VELOCIDAD

CONTROL VECTORIAL
APLICACIONES DEL CONTROL VECTORIAL

 Acumuladores

de materiales.  Lneas de fundicin de acero  Donde se requiera altos Torques de partida  Carretes de alambres  Aplicaciones de enrollados  Control total del torque a bajas vel.

CONTROL VECTORIAL
EN LA INDUSTRIA EXISTEN NUMEROSAS APLICACIONES QUE REQUIEREN VINCULAR DOS EJES EN MOVIMIENTO EN FORMA RIGIDA MANTENIENDO LA POSICION RELATIVA ENTRE AMBOS CONSTANTE A TRAVES DEL TIEMPO. LAS SOLUCIONES MECANICAS TRADICIONALES: -CARDANES -CARDANES Y REDUCTOR -EJES VINCULADOS POR POLEAS-CORREAS -EJES VINCULADOS POR CADENAS/PINONES
EJE 1 CARDAN EJE 2

REDUCTOR EJE 1 CARDAN EJE 2

EJE 1

CADENA/CORREAS

EJE 2

CONTROL VECTORIAL
DESVENTAJAS - RIGIDEZ -DIFICULTAD PARA MODIFICAR RAPIDAMENTE LAS RELACIONES DE VELOCIDAD Y/O POSICION ENTRE LOS EJES DURANTE EL PROCESO LIMITACIONES PARA SU UTILIZACION: -VELOCIDADES MAXIMAS DE TRABAJO -PRESTACIONES EN REGIMENES INTERMITENTES CON ALTAS CADENCIAS POR MINUTO -ESPACIOS FISICOS NECESARIOS PARA IMPLEMENTAR LA SOLUCION -INTEGRACION A REDES ELECTRONICAS DE CONTROL
EJE 2

EJE 1

CARDAN

EJE 1

CADENA/CORREAS

EJE 2

EJE 1

CARDAN

EJE 2

CONTROL VECTORIAL
LA SOLUCION ELECTRICA
UN ENCODER VINCULADO MECANICAMENTE AL EJE MOTOR (MASTER) SUMINISTRA EN CADA INSTANTE LA INFORMACION DE POSICION Y VELOCIDAD DE DICHO EJE A UN VARIADOR DE VELOCIDAD ELECTRONICO. EL VARIADOR CONTROLA UN MOTOR ELECTRICO PARA EL ACCIONAMIENTO DEL EJE SEGUIDOR(ESCLAVO) DE FORMA DE MANTENER CORRECTAMENTE EN CADA INSTANTE LA RELACION DE POSICION Y VELOCIDAD ENTRE AMBOS EJES

ESLAVE

EJE 1

CARDAN

EJE 2

MOTOR ELECTRICO

VARIADOR VELOCIDAD ENCODER

MASTER

CONTROL VECTORIAL
DIFERENCIA ENTRE SEGUIMIENTO EN VELOCIDAD Y EJE ELECTRICO EL SEGUIMIENTO EN VELOCIDAD A DIFERENCIA DEL EJE ELECTRICO MANTIENE EXCLUSIVAMENTE LA VELOCIDAD ENTRE LOS EJES, SI UNA PERTURBACION MODIFICARA LA POSICION RELATIVA ENTRE AMBOS, LA MISMA NO SE RECUPERARA. EL EJE ELECTRICO ASEGURA EN TODO INSTANTE EL MANTENIEMIENTO DE LA VELOCIDAD Y POSICION RELATIVA ENTRE AMBOS EJES ANTES V1 V1 PERTURBACION V1 V2 NUEVO ESTADO ESTABLE V1 V1

MASTER

ESLAVE

MASTER

ESLAVE

MASTER

ESLAVE

V1

V1

V1

V2

V1

V1

MASTER

SEGUIDOR

MASTER

ESLAVE

MASTER

ESLAVE

CONTROL VECTORIAL
CONTROL DE ENRROLLADOR
OBJETO: MANTENER CONSTANTE LA VELOCIDAD TANGENCIAL Y POSICION DEL PRODUCTO SOLUCION:UNIDRIVE ,CONFIGURACION EJE ELECTRICO (UD70+UD51+SOFTWARE EJE ELECTRICO) OPERACIN: EL ACCIONAMIENTO CONTROLA LA VELOCIDAD DE LA BANDA A PARTIR DE LA INFORMACION DEL ENCODER AUXILIAR.CUANDO EL DIAMETRO AUMENTA, LA VELOCIDAD DEL MOTOR SE REDUCE RESULTADO: CONTROL DE MATERIAL ENTREGADO PRECISO

ENCODER SERVOMOTOR

UNIDRIVE +UD70 +UD51

MMI

CONTROL VECTORIAL
SINCRONIZACION ENTRE MAQUINAS
OBJETO: CREACION DE UNA RELACION EXACTA DE POSICION-VELOCIDAD ENTRE DOS MAQUINAS SOLUCION:UNIDRIVE ,CONFIGURACION EJE ELECTRICO (UD70+UD51+SOFTWARE EJE ELECTRICO) OPERACIN: EL UNIDRIVE CONTROLA LA VELOCIDAD DE LA 2DA.MAQUINA A PARTIR DE LA INFORMACION DEL ENCODER DEL EJE MAESTRO. LA POSICION RELATIVA ENTRE EJES PUEDE MODIFICARSE A TRAVES DE JOG DINAMICO RESULTADO: CONTROL PRECISO DE OPERACIN,CON SIMPLICIDAD DE IMPLEMENTAR MODIFICACIONES. CONSTANCIA EN EL TIEMPO SIN NECESIDAD DE REAJUSTES PERIODICOS

SERVOMOTOR

UNIDRIVE +UD70 +UD51

ENCODER

CONTROL VECTORIAL
SINCRONIZACION SIERRA TRANSVERSAL
OBJETO: PROVEER UN METODO SENCILLO PARA ESTABLECER Y MODIFICAR LAS DISTANCIAS DE CORTE SOLUCION:UNIDRIVE ,CONFIGURACION EJE ELECTRICO (UD70+UD51+SOFTWARE EJE ELECTRICO) OPERACIN: CUANDO SE ALCANZA LA DISTANCIA CORRECTA DE CORTE LA SIERRA ES ACELERADA A DOS VECES LA VELOCIDAD DEL MATERIAL.SE MANTIENE ASI UN CORTE PERFECTAMENTE PERPENDICULAR RESULTADO: FACIL CONTROL DE DISTANCIA DE CORTE A TRAVES DE UN MMI O PLC. PUEDEN ALMACENARSE RECETAS DE CORTE EN FUNCION DEL MATERIAL Y PIEZA

UNIDRIVE+UD70+UD51

ENCODER (VEL MATERIAL) SERVOMOTOR

CONTROL VECTORIAL
SINCRONIZACION CORTE / TROQUELADO ROTATIVO
OBJETO: PROVEER UN METODO SENCILLO PARA ESTABLECER Y MODIFICAR LAS DISTANCIAS DE CORTE.MANTENERLAS EN FUNCION DE UN REGISTRO IMPRESO SERVOMOTOR SOLUCION:UNIDRIVE ,CONFIGURACION EJE ELECTRICO (UD70+UD51+SOFTWARE EJE ELECTRICO) OPERACIN: EL SOFTWARE SUPERVISA LA DISTANCIA DEL REGISTRO ASEGURANDO CORTAR O TROQUELAR EL PRODUCTO EN LA POSICION CORRECTA RESULTADO: LA SINCRONIZACION ASEGURA DISTANCIAS EXACTAS DE OPERACIN FACIL MODIFICACION DE DISTANCIAS Y PREPARACION DEL SISTEMA

UNIDRIVE +UD70 +UD51

SENSOR DE REGISTRO

ENCODER