Danilo Navarro - Sistemas de Posicionamiento Dinamico Usando PAC

Jornadas Cientifico-Humanística 2019
POSICIONAMIENTO DINÁMICO DE EMBARCACIONES USANDO

CONTROLADORES DE AUTOMATIZACIÓN POGRAMABLES
Dr. Danilo Navarro

dnavarro@udo.edu.ve
Del 22 al 23 de Julio de 2019. Puerto La Cruz, Venezuela
MOTIVACIÓN
1) Sistemas de posicionamiento dinámico en la Exploración
y producción de hidrocarburos costa afuera
Estabilización Buques de almacenamiento/despacho de crudo
Estabilización d e
plataformas de
perforación semi- Inspección con ROV (Remote
sumergidas Operate Vehicle) y soportes a
las operaciones
MOTIVACIÓN
2) Hegemonía tecnológica en los sistemas de
Posicionamiento Dinámico
Estas empresas mantienen elevados costos relacionados a la

prestación de servicios y al acceso a sus productos, lo que a la
postre limita su aplicación en actividades de menos lucro que las
relacionadas a la explotación de hidrocarburos.

MOTIVACIÓN
3) Desarrollar un sistema de
control, de tiempo real, de
arquitectura abierta y de bajo
costo que pueda ser usado en
el control dinámico de
embarcaciones.
El estudio y desarrollo de estos sistemas facilitaría la sociabilización

del conocimiento, promoviendo así la aplicación de esta tecnología
en otros ámbitos de las operación marinas y submarinas: Tendidos e
inspección de cables y tubos emisarios. Estudios oceanográficos y
científicos como por ejemplo la sedimentación de lagos y rios
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1) La arquitectura de un sistema de posicionamiento dinámico.
A. SENSORES(Inerciales, Velocidad y
dirección del viento, girocompas,
corrientes marinas, y Dispositivos de
localización global)
B. ACTUADORES (Principalmente
propulsores con capacidad de giro
360 grados)
C. CONTROLADORES DIGITAL
REDUNDANTES
D. INTERFASE GRAFICA Y DE COMANDO

CON EL OPERADOR.

2) Sistema de Posicionamiento Dinámico - DPS.
Proporciona los torques y las fuerzas necesarias para mantener de

forma automática la posición y la orientación de la embarcación
2) Sistema de Posicionamiento Dinámico - DPS.

3) Un problema de Control Dinámico.
El principal problema de los DPS es el tener que tratar con sistemas
altamente no lineales, afectados por fuentes perturbación muy rápidas
y difíciles de modelar, al mismo tiempo que debe dar respuestas de
tiempo real para poder mantener la estabilidad de la embarcación y
evitar accidentes y/o fallas en la operación.
Este problema se ha ido tratado
mediante la utilización de
controladores empotrados
así como también con el uso de
computadores dedicados, que
en general son de arquitectura
cerrada.
3) Un problema de Control Dinámico ... continuación
Los problemas propiamente de
control se han ido resolviendo
mediante estimadores de estado
y algoritmos de control avanzado
(p.e filtros de kalman y Control
Predictivo basado en modelos), Rudolf Kalman
o mediante control no
convencional como las
técnicas difusas y/o las
así llamadas control
inteligente.
Lotfi Asker Zadeh
4) El problema a enfocar en el momento actual de la investigación
¿ Cual sería la tecnología mas adecuada, para el desarrollo de un
sistema de control multivariables de tiempo real, a ser usada como
controlador en un sistema de posicionamiento dinámico de
embarcaciones, plataformas flotantes y/o semi-sumergibles?
¿...?
LA METODOLOGÍA
En general se siguió la primera parte de la metodología clásica para el
desarrollo de sistemas automáticos para el control de proceso:
1. A través de la revisión bibliográfica se caracterizaron de forma
amplia los Sistemas de Posicionamiento Dinámico, determinando
así los tipos de señales que se manejan en estos sistemas, así como
también las funciones para el procesamiento de las mencionadas
señales en función del objetivo de control y de las especificaciones
funcionales del sistema automático en general.
2. A partir de los resultados de la fase anterior, se hizo un estudio
comparativo entre las distintas tecnologías de control existentes.
3. Mediante el desarrollo de modelos de simulación, se verificó la
factibilidad funcional de la tecnología seleccionada.

RESULTADOS
1) Caracterización del proceso.
A. LAS SEÑALES:
a. Binarias de entrada/salida @ 24 VDC, tanto PNP como NPN. Son usadas en
comandos lógicos de encendido de equipos auxiliares (p.e Bombas de enfriamiento)
b. Analógicas de entrada/salida , de voltaje(0 ..10 VDC) o de corriente(4 .. 20 mA DC)
c. Señales de datos digitales soportadas por el protocolo NMEA( National Marine
Electronics Association). Este protocolo existe desde hace mas de 30 años y fue
creado para estandarizar el intercambio de información entre equipos electrónicos
en el sector marítimo. No obstante desde 1997 se introdujo el protocolo NMEA
2000 que es un protocolo plug and play para redes de sensores y despliegues
gráficos.
d. Señales de datos digitales soportados bajo el protocolo CAN (Control Area
Network). Este protocolo originalmente fue introducido para el control en tiempo
real de motores de automóviles y camiones, no obstante ha evolucionado a todos
los sectores donde existen motores de combustión.
e. Datos digitales soportados por edes ethernet TCP/IP. Esta conectividad es necesaria
para poder interactuar con otros sistemas como por ejemplo las interfase gráficas
que maneja el operador.
RESULTADOS
1) Caracterización del proceso … continuación
A. LOS ALGORITMOS de procesamiento:
a. Filtrados digital de señales. La señales de los sensores usualmente están
contaminadas por ruido aleatorio
b. Capacidad de multiprocesos. En estos tipos de sistemas de tiempo real, se deben
ejecutar distintas tareas en paralelo(control de cada uno de los actuadores,
procesamiento de las señales de los sensores, calculo del algoritmo de control,
linealizaciones dinámicas, etc)
c. Procesamiento de Matrices y Vectores. Los algoritmos de control que se están
usando hoy en día(Filtrado de Kalman, Control predictivo basado en modelo, etc)
requieren del uso intensivo del algebra matricial.
d. Manejo de bases de datos. Como parte de las técnicas de linealización y el
aprendizaje de modelos, se requiere utilizar tecnicas como el Look-At-Table para
ganar velocidad de procesamiento.
e. Algoritmo de toma de decisiones en arquitectura redundante. Dado lo crítico del
proceso de posicionamiento dinámico sobretodo en operaciones ship-to-ship,es
usual que estos sistemas manejen redundancia sensorial y redundancia de
procesamiento para mejorar la seguridad de las operaciones.
RESULTADOS
2) La comparación de la tecnología existente

RESULTADOS
2) La comparación de la tecnología existente …continuación

RESULTADOS
2) La comparación de la tecnología existente …continuación

RESULTADOS
3) La factibilidad funcional del uso de PACs en DPS
Escogiendo a los Controladores de Automatización Programables –
PACs como tecnología de control, se han desarrollado tres casos de
uso:
A. Sistema de lógica Fuzzy para el control, supervisión y diagnóstico
de bombas de cavidad progresiva PAC. Tesis para optar al título de
Ing. Electricista presentada por Cesar Castellano. UDO, 2017. Se
diseño un control supervisorio para la operación inteligente de los
pozos de crudo mediano y pesados operados con bombas de
cavidad progresiva. Aquí se demostró la factibilidad del uso del PAC
en esquemas de control inteligente.

RESULTADOS
3) La factibilidad funcional del uso de PACs en DPS … cont.
B. Sistema de medición automática para la medición y transferencia
de custodia de hidrocarburos líquidos. Tesis para optar al título de
Especialista en Automática e Informática industrial presentada por
el Ing. Edward Morales. UDO, 2017. Se diseño un COMPUTADOR DE
FLUJO basado y un sistema de monitoreo, registro y control de
despacho fiscal de crudo(LACT). Aquí se demostró la factibilidad de
desarrollo de sistemas de control distribuido basados en la
tecnología PAC.

RESULTADOS
3) La factibilidad funcional del uso de PACs en DPS … cont.
C. Control avanzado basado en modelos de Unidad de Destilación
Atmosférica – Msc. Luis Parraguez. UDO, 2017. Se desarrollo una
aplicación de control avanzado basado en modelos, demostrando
mediante simulación la factibilidad de uso del PAC como elemento
controlador en procesos multivariables con modelos no lineales..

CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
Para el caso de los sistemas de posicionamiento dinámico,
cualitativamente los PAC resultaron ser los dispositivos que reúnen
todos los requisitos funcionales de procesamiento, de interfasado con
el hardware típico de estos sistemas y de medios de comunicación.
Al estado del desarrollo tecnológico actual, los Controladores de
Automatización Programables presentan ventajas significativas sobre
los equipos tecnológicos funcionalmente más cercano a ellos: Los
Controladores de Lógica Programable o PLC.
A futuro se desarrollará el modelo dinámico de una embarcación,

incluyendo los modelos de perturbación del ambiente marítimo, y se
incorporará al PAC con el fin de crear un sistema “Hardware in the
Loop” que permita así experimentar con los algoritmos de control
avanzado a desarrollar en la presente investigación.
Gracias por su atención

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Estabilización Buques de almacenamiento/despacho de crudo

Estas empresas mantienen elevados costos relacionados a la

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El estudio y desarrollo de estos sistemas facilitaría la sociabilización

D. INTERFASE GRAFICA Y DE COMANDO

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Proporciona los torques y las fuerzas necesarias para mantener de

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A futuro se desarrollará el modelo dinámico de una embarcación,

Gracias por su atención

Del 22 al 23 de Julio de 2019. Puerto La Cruz, Venezuela

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