Escuela Politécnica Nacional

FIEE

Control de Procesos Industriales

Taller

Nombres: Rubén Arauz y Bryan Cargua

Fecha: 20/6/19

Gr: 1

Control en Cascada

Figura 1. Esquema de Control Propuesto

Figura 2. Valores de la planta

Planta con lazo simple:

Figura 3. Planta a Lazo Abierto

 Figura 4. Salida a Lazo abierto.

Parámetros:

𝑡1(28,3%) = 5.945𝑠

𝑡2(63,2%) = 9.5125𝑠

τ = 1.5 ∗ (t2 − t1) = 5.35125𝑠

t 0 = t2 − τ = 4.16125
∆y 2
k= = = 20
∆u 0.1
20𝑒 −4.16125𝑠
𝐺(𝑠) =
5.35125𝑠 + 1
 Figura 5. Comparación de Modelos.

Sintonización PID por Dahlin

0.95τ
𝐾𝑐 = = 0.06108365876
𝐾𝑡𝑜

𝑇𝑖 = 1.36τ = 7.2777

𝑇𝑑 = 0.47𝑡0 = 1.9557875
1
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = Kc(1 + + Td(s))
Ti (s)

Figura 6. Esquema de Control.

Figura 7. Salida del Sistema.

ISE: 0.03485
 Figura 8. Salida del Sistema ante perturbaciones.

ISE:0.278

Planta con Control Cascada:

Lazo Interno:

Figura 9. Lazo Interno.

Figura 10. Respuesta del Lazo Interno.

Parámetros:
 𝑡1(28,3%) = 2.0511𝑠

𝑡2(63,2%) = 3.1478𝑠

τ = 1.5 ∗ (t2 − t1) = 1.64505𝑠

t 0 = t2 − τ = 1.50275
∆y 0.5
k= = =5
∆u 0.1
5𝑒 −1.50275𝑠
𝐺(𝑠) =
1.64505𝑠 + 1

Figura 11. Comparación de Modelos.

Sintonización PI según Chien

0.6τ
𝐾𝑐 = = 0.1313631675
𝐾𝑡0

𝑇𝑖 = τ = 1.64505𝑠
1
𝑃𝑖(𝑠) = Kc(1 + )
Ti (s)

Figura 12. Esquema de Control Lazo Interno.

 Figura 13. Salida de Lazo Interno.

ISE:0.01487

Figura 14. Salida Ante Perturbación.

ISE:0.002778

Lazo Externo:

Figura 15. Sistema Abierto

 Figura 16. Salida del Sistema a Lazo Abierto

Parámetros:

𝑡1(28,3%) = 6.262𝑠

𝑡2(63,2%) = 10.058𝑠

τ = 1.5 ∗ (t2 − t1) = 5.694𝑠

t 0 = t2 − τ = 4.364
∆y 0.5
k= = =4
∆u 0.1
4𝑒 −4.364𝑠
𝐺(𝑠) =
5.694𝑠 + 1

Figura 17. Comparación de Modelos.

Sintonización PID por Dahlin
0.95τ
𝐾𝑐 = = 0.30988
𝐾𝑡𝑜

𝑇𝑖 = 1.36τ = 7.74384

𝑇𝑑 = 0.47𝑡0 = 2.05108
1
𝑃𝐼𝐷(𝑠) = Kc(1 + + Td(s))
Ti (s)

Figura 18. Esquema de Control Propuesto.

Figura 19. Salida sin Perturbación.

ISE:0.003678
 Figura 20. Salida Ante Perturbación.

ISE:0.003153

CONCLUSIONES

• Se logro comprobar que un lazo en cascada baja la incidencia de las perturbaciones que
sean periódicas y que afectan al proceso.
• Al momento de implementar un lazo cascada s debe justificar su uso ya que incrementa
el número de elementos físicos lo que trae un recargo económico al proceso.
• El lazo interno a ser más rápido que ele terno ataca el problema de la perturbación
interna para que no afecte al resto del proceso.