Informe Final del curso Sistemas de Control

II
Sintonización de controladores PID
Miranda Salazar Henry André - 14190129
Facultad De Ingeniería Electrónica Y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor De San Marcos, Lima,
Perú
Resumen: “En esta experiencia logramos emular el Entonces, los parámetros del controlador PID se pueden
comportamiento según la teoría de los encontrar siguiendo la Tabla 1.
Controladores PID, para esto hallaremos los valores
apropiados mediante el ajuste de sus parámetros (Kc,
Ti, Td), 1.2. Sintonización del controlador PID utilizando
I. OBJETIVOS: IMC (Internal Model Control)
-El objetivo de esta práctica es que el estudiante
conozca y se familiarice con las reglas de sintonía de
controladores PID.
1.2a- IMC
II. MARCO TEÓRICO: IMC se basa en el Principio del Modelo Interno que dice
1. Métodos de sintonización: que el control puede ser alcanzado sólo si el sistema de
1.1. Método de Ziegler-Nichols control encapsula alguna representación del proceso a
ser controlado”. Es más, si se diseña el controlador
Este método está basado en la curva de reacción del como el inverso de la planta, alcanzaríamos un “control
proceso G(s), considerando que el proceso puede ser perfecto” a lazo abierto.
identificado por un modelo de primer orden más tiempo
muerto dado por: La idea entonces del IMC, es encontrar controladores
que cumplan con el principio del Modelo Interno, pero
𝑌 𝑘𝑒−𝑡𝑚𝑠 con plantas funcionando en realimentación. No
= obstante, la inversión de la planta es imposible, ya sea
𝑈 𝜏𝑠 + 1 por información limitada o porque la inversión
implicaría la creación de un sistema que no sea
Donde: físicamente
k es la ganancia del proceso.

𝜏 es la constante de tiempo.

Tm es el retardo del proceso.

Figura 1
Realizable. La estrategia de IMC se observa en la Figura Haciendo una analices en lazo abierto, tenemos:
2.

La respuesta del proceso en simulink es:9

Que nos da como polos:

Figura2. Control IMC

1.2b. Aplicación del IMC para la

sintonización de controladores PID

Si nuestro proceso puede ser representado por un

modelo de primer orden con retardo. Y a este retardo se
le aplica la aproximación de Padé. Entonces, a partir de
la estrategia de control IMC se podría hallar una
sintonía para controladores PID.

En la figura 1 se muestra la estructura general IMC. La

cual puede ser reducida a una estructura convencional
de lazo cerrado, reordenando los bloques de la
estructura tal como se muestra en las figura.

La respuesta de la planta dada a una señal escalón

unidades.
III. PROCEDIMIENTO

1. En Matlab/Simulink halle la respuesta de

nuestro proceso:

𝐺(𝑠) =
 3

2. En Matlab/Simulink programe el lazo de G=tf(nump,denp)%Funcion de transferencia de la

control realimentado de la figura 1 Planta figure(1)
considerando la ley de control del controlador step(G,'r') %Metodo Zieger
PID según con la ecuación 1. Nichols
[Y,T]=step(G)
Para obtener la función de transferencia del %Usando Metodo de los dos Puntos de Smith
controlador tenemos que encontrar nuestros i=find(Y<0.28*max(Y));
parámetros del controlador PID. Para eso sabemos que j=find(Y<0.63*max(Y));
la ecuación de nuestro controlador será: t63=T(max(j)); t28=T(max(i));
T=1.5*(t63-t28) %Tiempo de transmisión
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 L=t63-T; %Tiempo muerto
𝑇𝑖𝑆
%aplicando la tabla 1 Parametros de Ziegler-
Reemplazando los parámetros obtenidos, tendremos. Nichols
Kp=(1.2*T)/(10*L) %constante proporcional ti=2*L
%Tiempo integral
td=0.5*L %Tiempo derivativo
𝐺𝑐
%PID DE 1ER METODO DE
SINTONIZACION numc=[0.8706 0.260 3.9]
EN SIMULINK: denc=[1 0] numf=conv(nump,numc)
denf=conv(denp,denc) %Funcio de
Transferencia Final
3. Sintonización del controlador PID I. H=tf(numf,denf); Gf=feedback(H,1)
Método de Ziegler-Nichols figure(2)

Con el cual podremos obtener de manera directa nuestro

tiempo muerto (Tm), nuestro tiempo de respuesta (T),
además de los parámetros de nuestro controlador PID
que usaremos para controlar nuestro proceso, una vez
que aplicamos el código nos da la siguiente gráfica:

i. Con el modelo de primer orden con tiempo muerto

de nuestro proceso, encuentre los parámetros del
controlador PID usando el método de Ziegler
Nichols

Dada la respuesta de nuestro proceso, encontrado en el

procedimiento 1 tenemos que encontrar el T y L para
poder encontrar los parámetros de nuestro controlador
PID.
Donde:

T: tiempo de respuesta

Tm o L: tiempo muerto o estado.

Utilizaremos el siguiente código para poder hallar el T y

L: Donde los parámetros serán
clear all hallados automáticamente una vez que
nump=[10]; den1=[0.1 1]; implementemos nuestro código:
den2=[0.0025 0.1 1];
denp=conv(den1,den2);
 iii. Grafique la salida del sistema junto con la
consigna del sistema.

Donde:

L= 0.0668

T=0.1451

Del código anterior presentado se muestra también los

parámetros de un controlador PID.

Donde:

K: La constante proporcional.

Ti: Tiempo integrativo

Td: Tiempo derivativo

𝐾𝑃 =0.2607, 𝑇𝑖=0.1335 y 𝑇𝑑=0.0334

ii. Realice una simulación del comportamiento

del sistema de control ante un cambio en la consigna
(escalón unitario) usando la sintonía obtenida.
 5

iv. De obtener un sobre impulso mayor al 25%.

Realice un ajuste fino de los parámetros.

De la gráfica anterior calculamos un sobre impulso de

aproximadamente de 30 %

𝑲𝒑 = 𝟒. 𝟔𝟐𝟖𝟔 , 𝑻𝒊 = 𝟎. 𝟖𝟑𝟑𝟑 , 𝑻𝒅 = 𝟎. 𝟎𝟖𝟎𝟔

𝐾𝑃 =0.1685, 𝑇𝑖=0.1785 y 𝑇𝑑=0.0457

i. Realice una simulación del comportamiento del

II. Método de IMC

i. Con el modelo de primer orden con tiempo muerto

de nuestro proceso, encuentre los parámetros del
controlador PID usando el método del IMC,
considerando tf=t/2.

Si añadimos a nuestro código esta parte obtendremos

los parámetros del PID por el método del IMC.

sistema de control ante un cambio en la consigna

(escalón unitario) usando la sintonía obtenida. ii.

Con lo cual obtenemos que:

Grafique la salida del sistema junto con la

consigna del sistema.


Del cual se obtiene como máximo sobreimpulso el
7%.
iii.Repita la simulación considerando tf=t/8 y tf=2t.
¿Cuál es el efecto en la respuesta del sistema?
• Para tf=t/8
• Para tf=2t
4. Compare estas dos respuestas ¿Cuál tiene un
mejor desempeño? Justifique su respuesta basado
en algún criterio integral
Al observar las gráficas podemos ver que el tiempo
de establecimiento aumenta y el sobre impulso
disminuye conforme 𝜏 aumenta con respecto a 𝜏
(cuando 𝜏𝑓 > 𝜏 y ocurre lo contrario cuando 𝜏𝑓
disminuye con respecto a 𝜏 (cuando 𝜏𝑓 < 𝜏).
5. Ahora en el lazo de control realimentado
programado en el ejercicio 2, agregue una entrada
de perturbación en la entrada del proceso.
6. Simule el sistema con una perturbación
escalón de magnitud del 2% de la entrada tanto
para la sintonía obtenida por el método Ziegler-
Nichols como para la obtenida usando IMC.
 7

Simulando obtenemos lo siguiente.

Usando el método IMC
Obtenemos la siguiente gráfica: Obtenemos la siguiente respuesta:

7. Compare estas dos respuestas ¿Cuál tiene un

mejor desempeño? Justifique

La respuesta del metodo de ZieglerNichols

posee un menor tiempo de establecimiento
que el metodo IMC , aunque un sobre
impulso mayor. Las dos tienen una respuesta
parecida a la pertubacion , siendo el sobre
impulso en el metodo Ziegler-Nichols
ligeramente menor. En este caso el metodo
IMC posee una mejor aproximacion, ya que
no fue necesaria un ajuste fino, por lo tanto en
este caso tiene un mejor desempeño.
 tiempo, se dice que el sistema de control debe operar
como servomecanismo, y cuando lo requerido es
mantener ante cambios en las perturbaciones, que debe
operar como regulador.

En esta tabla sabremos los parámetros que debemos usar

Para la ITAE:

Sintonización ITAE
a1 a2
KP 0.965 -0.85
TI 0.796 -0.1464
En el Workspace.
TD 0.308 0.929
para los

8. Investigue sobre alguna regla de sintonía para

controladores PID basado en los criterios de
desempeño de los sistemas de control (IAE, ISE,
ITAE).

SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID

UTILIANDO LOS CRITERIOS
INTEGRALES IAE E ITAE.

El controlador más empleado en la industria es el PID. El

cual en muchos de casos opera simplemente como un
controlador PI debido a las dificultades encontradas
normalmente en el modelo derivativo en aplicaciones
donde las señales pueden contener ruido de medición.

Podemos ver en la figura de abajo que existen dos

entradas a sistema de control, el valor deseado r(t) y la
perturbación z(t). Cuando se desea que la variable métodos:
controlada y(t) siga a un valor deseado cambiando con el

Donde:

Kp es la ganancia del controlador

El t es el tiempo de respuesta
 9

El t0 es el tiempo muerto o L.

9. Sintonice un controlador PID para

el
proceso G(s) basado en la regla investigada en
el punto anterior.

Encontrando los parámetros IAE tenemos.

Para los modelos IAE, ISE, ISTE

Lo que se puede concluir es que tiene un efecto inverso,

mejor dicho tiene un efecto complejo. Primero tiene
hacia abajo y luego logra estabilizarse.

Con el método de IMC, y para la sintonización

utilizando criterios integrales IAE, ISE tiene un
parecido.

10. Compárela con las sintonías V. CONCLUSIONES:

anteriores
● Aprendimos a sintonizar los controladores
● IAE PID através de la herramienta de Matlab ,
jugando con los parámetros para obtener la
mejor respuesta.
● Aprendimos diferentes métodos de
sintonización del controlador PID como el
método de ziegler-nichols.o utilizando IMC.
● Pudimos comprobar que el término integral
I brinda una corrección proporcional a la
integral del error. Esta acción tiene la
ventaja de asegurar que en última instancia
se aplicará suficiente acción de control para
reducir el error de regulación a cero. Sin
embargo, la acción integral también
tiene un efecto
● ISE desestabilizador debido al
corrimiento de fase agregado.