Instituto

Tecnológico de
Puebla
Dr. Jaime Estevez Carreón
ENERO –JUNIO 2019.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia.
Competencia especifica: Interpretar las gráficas de
respuesta a la frecuencia de los diferentes dispositivos
o elementos de utilización eléctrica o electrónica.
Aplicar los métodos de respuesta a la frecuencia en el
análisis de dispositivos de cualquier tipo o a sistemas
integrados de control
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia.
1.1 Introducción a la respuesta a la frecuencia.
1.2 Uso de los fasores para determinar la
respuesta a una frecuencia de un sistema.
1.3 Gráficas rectangulares y polares.
1.4 Respuesta a la frecuencia a partir de polos
y ceros.
1.5 Gráfica logarítmica de Bode.
1.6 Margen de fase y margen de ganancia.
1.7 Estabilidad utilizando el criterio de Nyquist.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
La Respuesta en la frecuencia se define como la
respuesta en estado estable de un sistema a una
entrada senoidal, la respuesta se monitorea sobre un
intervalo de frecuencias.
La respuesta en estado estable es la que permanece
después de que todos los transitorios han decaído a
cero.
Existen varias técnicas para analizar la respuesta en la
frecuencia, en este curso estudiaremos dos de ellas la
de Bode y Nyquist.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia.
Premisa: Si aún sistema estable, se le aplica una
entrada senoidal, la salida es también una senoidal.
La salida puede diferir en:
Amplitud
Fase.
El cociente de:
𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
MAGNITUD= 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎.
También llamada ganancia o razón de amplitud
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
El corrimiento entre la senoidal de salida con respecto
a la entrada se le llama fase.
La variación de la magnitud y la fase con la frecuencia
se denomina respuesta en frecuencia del sistema.
Esta es particularmente importante si no se conoce el
modelo de la planta y lo que se busca es determinarlo
mediante mediciones sobre el propio sistema.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
Otra ventaja de este enfoque, estriba en las pruebas
de análisis que son en general sencillas y pueden ser
precisas con el uso de generadores de señales,
además se puede diseñar un sistema en el que se
desprecien los efectos del ruido y poder extender su
empleo a ciertos sistemas de control no lineales.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
En este análisis se proporciona información primordial
sobre el sistema o planta a controlar, en relación a su
comportamiento dinámico, permitiendo su optimización
por inspección de los resultados, tal que:
Se puede saber si un sistema es o no estable.
En qué grado lo es y qué correcciones debemos
efectuar para mejorar su estabilidad.
para contrarrestar su inestabilidad.
Por medio de una variación de la señal de entrada en un
cierto rango de frecuencias
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Introducción
Por ello, resultan importantes los métodos que
permitan graficar la función de la respuesta en
frecuencia de una forma fácil y legible, los dos
métodos más aceptados por la comunidad científica
son las llamadas gráficas rectangulares o de Bode y
gráficas polares o de Nyquist (desarrollados entre
1930 y 1940), las cuales proporcionan la información
antes mencionada.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Números complejos
Un número complejo se puede representar como: 𝑥 +
𝑗𝑦, gráficamente se representa como sigue:
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Números complejos
Otra forma de representarlo es en la forma polar:

r∡𝜑 = 𝑟 cos 𝜑 + 𝑗 sin 𝜑 donde:

Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Números complejos
𝑦
𝑟= 𝑥2 + 𝑦2 y la fase tan 𝜑 = 𝑥
Los signos de los términos “x “ y “y” se deben tener en
cuenta al determinar la tan 𝜑.

Valor de x Valor de y grados

positivo positivo Entre 0 𝑦 900
negativo positivo Entre 0 𝑦 1800
negativo negativo Entre 180 𝑦 2700
positivo Negativa Entre 270 𝑦 3600
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Recordando que una función de transferencia G(s) de
un sistema genera puede representarse como:

𝐾(𝑠−𝑧1 ) 𝑠−𝑧2 ⋯ 𝑠−𝑧𝑚

𝐺 𝑠 =
𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝2 ⋯ 𝑠−𝑝𝑛

Donde k es la ganancia; 𝑧1 , 𝑧2 , 𝑧𝑚 son los ceros del

sistema y 𝑝1 , 𝑝2 , 𝑝𝑛 son los polos.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Como 𝐺 𝑠 = 𝜃𝑂ൗ𝜃𝑖
La salida esta dada
𝐾(𝑠−𝑧1 ) 𝑠−𝑧2 ⋯ 𝑠−𝑧𝑚
𝜃𝑂 𝑠 = 𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝2 ⋯ 𝑠−𝑝𝑛
𝜃𝑖 (s) ec.1.1

Si la entrada es una señal senoidal.

𝜃𝑖 = asenω𝑡
Donde a es amplitud de la entrada y  la frecuencia
angular en rad/s.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Aplicando Transformada de Laplace:
𝑎𝜔
𝜃𝑖 =
𝑠 2 +𝜔2
Aplicando a la ecuación 1 tenemos:
𝐾(𝑠−𝑧1 ) 𝑠−𝑧2 ⋯ 𝑠−𝑧𝑚 𝑎𝜔
𝜃𝑂 𝑠 = 𝑠−𝑝1 𝑠−𝑝2 ⋯ 𝑠−𝑝𝑛 𝑠 2 +𝜔2
Esta ecuación la podemos resolver aplicando
fracciones parciales.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Para obtener un resultado de la forma
𝜃𝑂 𝑠 = términos transitorios
+ términos en estado estable.
Como sabemos el primero desaparece con el tiempo
quedando solo los términos de estado estable, la
solución que se obtiene es:

𝜃𝑂 = 𝑎 𝐺(𝑗𝜔) sen 𝜔𝑡 + 𝜑 Ec. 2.

Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
La salida en estado estable es senoidal con la misma
frecuencia angular  que la entrada 𝐺(𝑗𝜔) es la
magnitud de la función de transferencia 𝐺(𝑠), su
desplazamiento de fase 𝜑 (si esta existe); cuando s se
reemplaza por j se denomina función de respuesta en
frecuencia.

𝜃𝑂 = 𝑎 𝐺(𝑗𝜔) sen 𝜔𝑡 + 𝜑
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Caso de estudio:
Considere la función de transferencia:
1
𝐺 𝑠 = haciendo s = j
𝑠+2

1
𝐺 𝑗𝜔 = 𝑗𝜔+2
multiplicado ambos miembros por el complejo
conjugado (−𝑗𝜔 + 2)
−𝑗𝜔+2 2 𝑗𝜔
𝐺 𝑗𝜔 = = − Ec. 3
𝜔2 +4 𝜔2 +4 𝜔2 +4
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
La ecuación 3 proporciona la función de trasferencia
en frecuencia como un número complejo de la forma
𝑥 + 𝑗𝑦 , por tanto la magnitud 𝐺 𝑗𝜔 es:
2 2 𝜔 2 4+𝜔2 1
𝐺(𝑗𝜔) = + =
𝜔2 +4 𝜔2 +4 𝜔2 +4 2 𝜔2 +4

La fase esta dada por:

−𝜔
ൗ 𝜔2 +4 𝜔
𝑡𝑎𝑛𝜑 = 2 = −2
ൗ𝜔2 +4
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Puesto que la tangente es negativa entonces 𝜑 es el
ángulo de retraso con respecto a la entrada entre
270 𝑦 3600 (tercer cuadrante)
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Caso de estudio 2:
3
Sea el sistema: 𝐺 𝑠 = determinar la magnitud y
𝑠+2
la fase de la respuesta en frecuencia y elaborar una
tabla que muestre los valores de la magnitud y la fase
con la frecuencia angular para 𝜔 =
0, 2, 10, 100, ∞ rad/s.
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Al reemplazar s por j se obtiene
3
𝐺 𝑠 = j𝜔 +2
Se multiplica el numerador y denominador por −j𝜔 +
2 se obtiene.
3 −j𝜔 +2 −𝑗3𝜔+6 6 𝑗3𝜔
𝐺 𝑗𝜔 = j𝜔 +2 −j𝜔 +2 𝜔2 +4
= 𝜔2 +4
− 𝜔2 +4
La magnitud es:
6 2 3𝜔 2 3
𝐺(𝑗𝜔) = 𝜔2 +4
+ 𝜔2 +4
=
𝜔2 +4
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
El ángulo de fase esta dado por:
−3𝜔
ൗ 𝜔2 +4 𝜔
𝑡𝑎𝑛𝜑 = 6 = −2
ൗ𝜔2 +4

Debido a que y es negativa y x es positiva, este ángulo

de fase mediante el cual la salida se atrasa respecto a
la entrada.

 0 2 10 100 ∞
𝐺(𝑗𝜔) 1.5 1.06 0.29 0.03 0
𝜑 0 −450 −78.70 −88.90 −900
ángulo 0 3150 281.30 271.10 2700
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Caso de estudio 3:
Cual es la magnitud y fase de salida en estado estable
de un sistema que esta sujeto a una entrada senoidal de
𝜃1 =2sen (3𝑡 + 600 ), si este tiene una función de
transferencia de:
4
𝐺 𝑠 =
𝑠+1
Al reemplazar 𝑠 = 𝑗𝜔; se obtiene:
4
𝐺 𝑠 = 𝑗𝜔+1
al multiplicar denominador y numerador
por el complejo conjugado
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Caso de estudio 3:
tenemos:
−𝑗4𝜔+4 4 𝑗4𝜔
𝐺 𝑠 = = − por tanto
𝑗𝜔+1 𝜔2 +1 𝜔2 +1
4
𝐺 𝑗𝜔 =
𝜔2 +1
El ángulo de fase es:
∅ = 𝑡𝑎𝑛−1 −𝜔
Unidad 1:Respuesta a la
Frecuencia. Fasores
Entonces:
4
𝜃0 = 2( )sen(3t+600 + 𝑡𝑎𝑛−1 −𝜔
𝜔2 +1
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
Un sistema de primer orden tiene la forma
1
𝐺 𝑠 = 1+𝜏𝑠
Donde  es la constante de tiempo. La función de
respuesta en frecuencia es:
1
𝐺 𝑠 = 1+𝜏𝑗𝜔
Al multiplicar ambos miembros por 1 − 𝜏𝑗𝜔 se tiene.
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
1−𝑗𝜔𝜏 1 𝑗𝜔𝜏
𝐺 𝑗𝜔 = 1+𝜔2 𝜏2
= 1+𝜔2 𝜏2
− 1+𝜔2 𝜏2
La magnitud es:

1 2 𝑗𝜔𝜏 2 1
𝐺(𝑗𝜔) = 1+𝜔2 𝜏2
+ 1+𝜔2 𝜏2
=
1+𝜔2 𝜏2
La fase es:
−𝜔𝜏
ൗ 1+𝜔2 𝜏2
𝑡𝑎𝑛𝜑 = 1 = −𝜔𝜏
ൗ(1+𝜔2 𝜏2 )
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
El ángulo de fase es la cantidad por la cual la salida se
atrasa respecto a la entrada dado el término y es
negativo y el de x es positivo.
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
Sea la función de transferencia de un circuito RC en
serie:
1
𝐺 𝑠 = halle la función de respuesta en la
𝑅𝐶𝑠+1
frecuencia, 𝐺 𝑗𝜔 , la magnitud y la fase.

haciendo s = j tenemos:
1
𝐺 𝑗𝜔 = 𝑅𝐶𝑗𝜔+1
la magnitud es:
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 1er orden.
1
𝐺 𝑗𝜔 =
1+𝜔2 𝑅 2 𝐶 2
La fase es:
𝑡𝑎𝑛𝜑 = −𝜔𝑅𝐶
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 2do. orden.
Sea la función de transferencia de un sistema de
segundo orden:
2
𝜔𝑛
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛
Donde 𝜔𝑛 es la frecuencia angular y 𝜁 el factor de
amortiguamiento relativo.
Haciendo el mismo procedimiento tenemos:
𝜔2
𝐺 𝑗𝜔 = −𝜔2 +j2𝜁𝜔𝜔 +𝜔2 =
𝑛 𝑛
𝜔 2 1
=(𝜔2 −𝜔2 )+𝑗2𝜁𝜔𝜔 = 2
𝑛 𝑛 1− 𝜔Τ𝜔𝑛 +𝑗2𝜁 𝜔Τ𝜔𝑛
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 2do. orden.
Al multiplicar ambos miembros por el conjugado:
𝜔Τ 2
1− 𝜔𝑛 − 𝑗2𝜁 𝜔Τ𝜔𝑛
Se tiene:
2
1− 𝜔Τ𝜔𝑛 −𝑗2𝜁 𝜔Τ𝜔𝑛
𝐺 𝑗𝜔 = 2 2 2
1− 𝜔Τ + 2𝜁 𝜔Τ𝜔𝑛
𝜔𝑛

La magnitud es:
1
𝐺 𝑗𝜔 = 2 2
1− 𝜔Τ𝜔𝑛 + 2𝜁 𝜔Τ𝜔𝑛
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 2do. orden.
La fase es:
𝑦 2𝜁 𝜔Τ𝜔𝑛
𝑡𝑎𝑛𝜑 = = − 𝜔 2
𝑥 1− Τ𝜔𝑛
El signo menos indica que la salida se encuentra
atrasada con respecto a la entrada.
Ejercicio para entregar: Halle la respuesta en la
frecuencia del sistema de segundo orden:
1
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +2𝑠+2
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema
2
de 2do.
2
orden.
𝐺 𝑠 = 𝑠 2+2𝑠+2 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑤𝑛 = 2 𝑦 𝜁 = 0.707
1
La magnitud es: 𝐺 𝑗𝜔 = 2 2
1− 𝜔Τ𝜔𝑛 + 2𝜁 𝜔Τ𝜔𝑛
1
𝐺 𝑗𝜔 =
2 2
1− 𝜔ൗ2 + 2(0.707) 𝜔ൗ2
2 2

La fase es:
2(0.707) 𝜔ൗ2
𝑦 2
𝑡𝑎𝑛𝜑 = =− 2
𝑥 1− 𝜔ൗ2
2
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 2do. orden.
Su diagrama de Bode es:
Unidad 1:Respuesta a la Frecuencia de
un sistema de 2do. orden.
Su diagrama de Nyquist es:
Unidad 1:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
La magnitud y la fase de 𝐺 𝑗𝜔 se pueden encontrar a
partir del patrón de polos y ceros para un sistema.
Supóngase que se tiene un sistema con una función
de trasferencia:
1
𝐺 𝑠 =
𝑠+1
Este sistema tiene un polo en s = -1. Si la entrada del
sistema es una senoidal entonces s =- 𝑗𝜔.
Esto define el valor sobre el eje imaginario 𝑗𝜔, el cual
varia según sea de cuanto valga 𝜔.
Unidad 1:Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Por facilidad se elige 𝜔 = 1. La función de
transferencias es entonces:
1 1
𝐺 𝑗𝜔 = =
𝑗1+1 2∠450
Donde 2 es el radio vector que une la parte real con la
imaginaria.
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros

j
En general para una función de
2
transferencia de varios polos y
ceros.
450
-1 0 Re
𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 … 𝑠 + 𝑧𝑚
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … 𝑠 + 𝑝𝑛
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
El procedimiento general es:
1. Graficar las posiciones de cada polo y cada cero.
2. Marcar la posición s= 𝑗𝜔.
3. Dibujar líneas de cada polo y cada cero al punto s=
𝑗𝜔.
4. Medir las longitudes y los ángulos de cada línea.
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
5. La función de respuesta en frecuencia es entonces:
6. 𝐺(𝑗𝜔) =
𝐾 𝑥 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙í𝑛𝑒𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
7.- ∠𝐺 𝑗𝜔 =
𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙í𝑛𝑒𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 −
𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Caso de estudio: Sea la función de transferencia del
sistema:
𝑠(𝑠 + 2)
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 2
Determinar la salida cuando se aplique a la entrada una
señal 10sen(2t).
La función de transferencia se puede escribir:
𝑠 + 0 (𝑠 + 2)
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 1 + 𝑗1 𝑠 + 1 − 𝑗1
𝑠1 = 0 , 𝑠2 = − 2, 𝑠3 = − 1 + 𝑗, 𝑠4 = −1 − 𝑗
Ahora se grafican los patrones en el plano complejo
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Obtenemos la magnitud:
𝑠 + 0 (𝑠 + 2)
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 1 + 𝑗1 𝑠 + 1 − 𝑗1
Se sustituye 𝑠 = 𝑗𝜔 donde =2
𝑗𝜔 + 0 (𝑗𝜔 + 2)
𝐺 𝑗𝜔 =
𝑗𝜔 + 1 + 𝑗1 𝑗𝜔 + 1 − 𝑗1

𝑗2 + 0 (𝑗2 + 2) 𝑗2 + 0 (𝑗2 + 2)
𝐺 𝑗𝜔 = =
𝑗2 + 1 + 𝑗1 𝑗2 + 1 − 𝑗1 𝑗3 + 1 𝑗 + 1
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
La magnitud es:

La fase es:
𝑗2 + 0 (𝑗2 + 2)
𝐺 𝑗𝜔 =
𝑗3 + 1 𝑗 + 1
−1 𝑗2 −1 𝑗2 −1 −𝑗1
∅1 = tan 0
, ∅2 = tan 2
, ∅3 = tan 1
,
−𝑗3
∅4 = tan−1 ,
1
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros

Donde: 𝑿 𝒋𝝎 = 𝟏𝟎𝒔𝒆𝒏 𝟐𝒕 = 𝟏𝟎∠𝟎𝟎

Entonces:

Por tanto:
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Esta respuesta la simulamos en el paquete Matlab en la
caja de herramientas de simulink.

Donde podemos observar la salida(scope)

Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Unidad 1: Respuesta en Frecuencia a
partir de polos y ceros
Las graficas de Bode y Nyquist que muestran la
Respuesta del sistema
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Un diagrama de Bode es una traza que contiene dos
graficas: de magnitud y fase.
La primera relaciona la magnitud en dB y la frecuencia
(en rad/s o Hz).
La segunda relaciona el ángulo de fase con respecto a
la frecuencia (en rad/s o Hz).
Para ser construido la grafica de magnitud se multiplica
el sistema 𝐺 𝑠 por 20𝑙𝑜𝑔.

𝑠(𝑠 + 2)
𝐺(𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 𝐺(𝑗𝜔 = 20 𝑙𝑜𝑔 2
𝑠 + 2𝑠 + 2
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Cuando los diagramas de módulo y de fase de la
frecuencia se expresan en escala logarítmica se obtiene
los diagramas de Bode, uno para la magnitud contra la
frecuencia, el otro del ángulo de fase contra la
frecuencia.
Para un sistema que tiene una función de transferencia
que involucra varios términos:
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Indica que la magnitud resultante es el producto de las
magnitudes de los elementos.
Al tomar los logaritmos base 10, la ecuación anterior
se convierte en:
Unidad 1: Diagramas de Bode.
De esta manera, el trazar una gráfica
de contra la frecuencia significa que sólo se pueden
sumar las contribuciones debidas a los términos de
magnitudes individuales. Si se desea obtener los
diagramas de Bode para el sistema:
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Se pueden graficar por separado para las
magnitudes y fases de los elementos y solo sumarlas
punto a punto para obtener el valor de G(j).

Es común expresar la magnitud en unidades de

decibles (dB).

Magnitud en dB=

Así, si G(j)=2, entonces, 20log(2)=6.02 dB.

Unidad 1: Diagramas de Bode.
Cuando existen varios elementos, el diagrama de
fase es sólo la suma de las fases de los elementos
por separado.
Para nuestro ejemplo:
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Debido a que los diagramas de Bode para un sistema
se pueden formar a partir de diagramas para los
elementos individuales, dentro de la función de
transferencia para ese sistema, es útil considerar los
diagramas para estos; con estos elementos se
pueden formar con facilidad los diagramas de Bode
para una gran variedad de sistemas:
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Sistema con ganancia constante (𝑲) ±𝟏

Sea: 𝑮(𝒔)=𝑲
Sustituyendo 𝒔=𝒋, la función de transferencia con
ganancia constante queda: 𝑮𝑮(𝒋)=𝑲. La magnitud
en decibeles queda:

La fase:
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Sistema con ganancia constante (𝑲) ±𝟏
El efecto de variar la ganancia K en la función de
transferencia es subir o bajar la curva de magnitud
logarítmica de la función de transferencia en la
cantidad constante correspondiente sin afectar la
curva de fase. A continuación se muestra el código
en Matlab y su diagrama de Bode de magnitud y
fase.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Sistema con ganancia constante (𝑲) ±𝟏
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Sistema con ganancia constante (𝑲) ±𝟏
En el caso de que la ganancia K sea negativa, la
magnitud no se ve afectada, la fase si se afecta:
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Sistema con ganancia constante (𝑲) ±𝟏
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores Derivativos e Integrativos (𝒋) ±𝟏 .
Sea el sistema:

Sustituyendo 𝒔= 𝒋.

La magnitud en decibelios es:

La fase del factor integrador es:

Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores Derivativos e Integrativos (𝒋) ±𝟏.

Como se observa la fase es constante para todas las

frecuencias y tiene un valor de -90°.

Para diferentes valores de ω tenemos:

El Diagrama de Bode de magnitud es una línea recta

de -20dB/dec de frecuencia. La cual pasa por 𝟎 dB
en ω=1 rad/s, con una fase constante de -90°.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores Derivativos e Integrativos (𝒋) ±𝟏.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores Derivativos e Integrativos (𝒋) ±𝟏 .
Para el factor derivativo se tiene que:

A continuación se muestra el diagrama de Bode

del factor derivativo.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores Derivativos e Integrativos (𝒋) ±𝟏 .

Donde se puede
observar que este
factor tiene en el
diagrama de
magnitud una
pendiente de +20
dB/dec y una fase
constante de +90°.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores de Primer Orden: (𝟏 + 𝒋)±𝟏 .
Sea la función de transferencia de un polo de primer orden:

Sustituyendo 𝒔= 𝒋.

La magnitud en decibeles es:

Cuando es despreciable respecto a 1.

Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores de Primer Orden: (𝟏 + 𝒋)±𝟏 .
Por tanto para frecuencias bajas el diagrama de magnitud es
una línea recta de valor 0 dB. Para frecuencias altas, cuando

es mucho mayor que 1 por tanto la magnitud es:

Esta es una línea recta con pendiente de -20dB/dec de

frecuencia la cual intercepta le recta de cero dB cuando t=1
es decir cuando =1/t, se comporta como un integrador.

Para el sistema: el diagrama de Bode es:

Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores de Primer Orden: (𝟏 + 𝒋)±𝟏 .
 Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores de Primer Orden: (𝟏 + 𝒋)±𝟏 .
A continuación
se muestra el
diagrama de
Bode del
factor de
primer orden
como cero
para el sistema
𝐺 𝑠 =
1 + 0.2𝑠
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Un factor cuadrático en el denominador o polo doble es un sistema
de segundo orden con ganancia estática igual a la unidad.

Si ξ > 1, este factor cuadrático se expresa como un producto de dos

factores de primer orden con polos reales.

Si 0 < ξ< 1, el factor cuadrático es el producto de dos factores

complejos conjugados.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Por lo que para la magnitud:

Se observa como la ganancia a bajas frecuencias es

aproximadamente una recta, horizontal en 0 dB y para altas
frecuencias es una recta pendiente de -40 dB/década que pasa por
0 dB en la frecuencia igual a 𝜔 = 𝜔𝑛

El ángulo de fase es:

 Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
El
diagrama
de Bode
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
En los rangos cercanos a la frecuencia natural 𝝎= 𝝎𝒏, el
diagrama de Bode se comporta de forma diferente en relación al
amortiguamiento, como se puede observar un máximo en el
diagrama de magnitud. Para determinar este valor máximo en
magnitud es necesario definir la expresión y obteniendo la
primera derivada del denominador, con la finalidad de obtener el
mínimo que será el máximo en magnitud.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Donde la segunda expresión de la ecuación, muestra el máximo
para el diagrama de Bode, que se presenta en la frecuencia de
resonancia 𝝎𝒓. Sustituyendo la última expresión, obtenemos el
llamado pico de resonancia 𝑴𝒓 .
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.

La resonancia sólo se da para aquellos amortiguamientos que

hacen positivos al discriminante de la raíz cuadrada de la
frecuencia de resonancia de la ecuación
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos:.

Por tanto

Entonces:

A medida que el factor de amortiguamiento ξ tiende a cero,

la frecuencia de resonancia
Cuando entonces

Cuando no se produce pico de resonancia y la

ganancia va decreciendo a mediada que crece, de tal
manera que siempre es inferior a 0 dB (magnitud < 1).
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos:.

Cuando se produce el caso en que se está en

el límite de la resonancia, la respuesta en la frecuencia es
parecida a un sistema con retardo de primer orden pero con
la pendiente doble para las altas frecuencias, donde
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.

Para la respuesta temporal todavía muestra

oscilaciones a pesar de que ya no se produce el pico de
resonancia en la respuesta a la frecuencia.

Si ξ ≥ 1, se tiene un sistema críticamente amortiguado y polo

real doble y puede ser factorizado en dos factores y tratarse
como un factor simple, en el caso de ξ = 1, el diagrama de
ganancias pasa por –6 dB en la frecuencia natural.

A continuación se muestra un sistema de polo doble con

diferentes valores del factor de amortiguamiento ξ .
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.

Un factor cuadrático en el numerador o cero doble, es el caso

inverso al polo doble.

El desarrollo matemático es equivalente al del polo doble,

también existe en fenómeno de la resonancia,
manifestándose en forma de mínimo en el diagrama de
magnitud.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.

El ancho de banda de un sistema de factor cuadrático como

la banda de frecuencias en la cual la magnitud no cae por
debajo de los -3dB. Por lo que
o sea para el factor cuadrático doble.
Unidad 1: Diagramas de Bode.
Factores cuadráticos.
Margen de fase y margen de ganancia.

En el estudio de la estabilidad de los sistemas lineales

se tratan tres problemas fundamentales.
El primero es la estabilidad absoluta, la cual es de
naturaleza cualitativa, en donde se busca una respuesta
sencilla de si o no en relación con la estabilidad del
sistema.
El segundo problema trata de la estabilidad relativa, de
naturaleza cualitativa y está asociada con el problema
de determinar qué tan estable es un sistema.
Margen de fase y margen de ganancia.
En el tercero se examinan las cualidades de robustez
con el fin de determinar que tanto se puede perturbar
una planta y aun así conservar la estabilidad.
La estabilidad relativa es una de las mediciones que
debe cumplirse para asegurar el desempeño
satisfactorio del sistema.
Margen de fase y margen de ganancia.
Estabilidad definición: un sistema es estable cuando la
solución complementaria tiende a cero conforme el
tiempo se acerca al infinito. Con relación a la ubicación
de los polos, un sistema es estable cuando sus polos se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
Margen de fase y margen de ganancia.
Existen tres definiciones ampliamente utilizadas en el
estudio de los sistemas lineales e invariantes en el
tiempo.
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si
su salida está acotada para cada entrada acotada.
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si
su función ponderada es absolutamente integrable en
un intervalo de tiempo infinito.
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si
todos los polos de la función de transferencia de lazo
cerrado Y(s)/X(s) se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s.
Margen de fase y margen de ganancia.
La primera está relacionada con los sistemas
observables, la segunda es el puente entre la primera y
la tercera, por otro lado las dos primeras definiciones
están relacionadas con el dominio del tiempo la tercera
es una condición con el dominio de la frecuencia. De
hecho todo estudio de estabilidad se basa en examinar
la ubicación de los polos de lazo cerrado.
Margen de fase y margen de ganancia.
Estabilidad relativa: Las medidas del margen de ganancia y
de margen de fase de un sistema nos proporcionan una
imagen de su estabilidad relativa de un sistema.
El módulo global o magnitud global de la respuesta de
frecuencia de la función de transferencia en lazo abierto
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) de un sistema es el producto de las magnitudes
de cada uno de sus componentes incluido el controlador
(o bien la ganancia en dB es la suma de las ganancias).
Margen de fase y margen de ganancia.
En donde se define a la frecuencia crítica 𝝎𝒄, como
aquella en que la respuesta de frecuencia en lazo abierto
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) muestra un ángulo de fase de -180 grados; si el
módulo o magnitud de lazo para dicha frecuencia es
menor que la unidad (ganancia en dB negativa), el
sistema será estable, si es mayor (ganancia en dB
positiva) el sistema será inestable y si es igual (ganancia 0
dB), se estará en una situación crítica llamado límite de
estabilidad.
Margen de fase y margen de ganancia
Si para la frecuencia crítica 𝝎𝒄 (la cual no depende de las
ganancias estáticas) definimos en términos de módulo:
𝑲´𝒄= Ganancia del controlador.
𝑲’𝑷= Ganancias combinadas del resto de los
componentes.
𝑲𝒕= Ganancia global (mostrada por la respuesta en
frecuencia).
𝑲´𝟏,𝑲´𝟐,…,𝑲´𝒏= Ganancia de cada uno de los
componentes (válvulas, proceso, medidor, etc., excepto el
controlador).
Margen de fase y margen de ganancia.
Tendremos:

Un sistema se hace crítico cuando a la frecuencia crítica

se cumple que 𝑲𝒕=𝟏.
Es estable cuando 𝑲𝒕 < 𝟏.
Inestable cuando 𝑲𝒕 > 𝟏.
Margen de fase y margen de ganancia.
Con estas condiciones se ha establecido el límite de
estabilidad de un sistema, por lo que este será más
estable cuanto más se aleje de estas situaciones en
sentido favorable, esto es, cuanto menor que 1 sea la
magnitud a -180 grados , o bien cuanto menos negativo
que -180 grados sea el ángulo para una magnitud igual a
la unidad. El grado de alejamiento del límite de
inestabilidad debe ser considerado como una medida de
la estabilidad relativa del sistema, la cual puede ser
cuantificada por medio del margen de ganancia y margen
de fase.
Margen de fase y margen de ganancia.
Margen de Ganancia.
El margen de ganancia es la ganancia adicional 𝑴𝒈 que
habría que proporcionar al sistema para que se hiciese
crítico; esto es; para que la magnitud global en lazo
abierto, Kt, a la frecuencia crítica 𝝎𝒄, valga la unidad.

Por tanto, el margen de ganancia es el valor reciproco de

su módulo en lazo abierto, a la frecuencia en la cual es de
-180 grados llamada frecuencia crítica.
Margen de fase y margen de ganancia.
Margen de Ganancia.
En dB tenemos:

Para un sistema estable se tiene que 𝑲𝒕 <𝟏, y entonces el

margen de ganancia es 𝑴𝒈 > 𝟏, con lo que al expresarlo
en dB, el margen de ganancia será positivo 𝑴𝒈(𝒅B) >𝟎.
Nos indica la ganancia suplementaria que habría que
añadir al controlador, o cualquier otro elemento de lazo
para hacer el sistema crítico.
Margen de fase y margen de ganancia.
Margen de Ganancia.
Por el contrario un sistema inestable, donde 𝑲𝒕 >𝟏, en
margen de ganancia es 𝑴𝒈 < 𝟏, al expresarlo en dB se
tiene 𝑴𝒈(𝒅B) <𝟎, que nos dará la magnitud de la
disminución que precisa la ganancia para que el sistema
deje de ser inestable. En efecto, en ambos casos,
sumando a la ganancia del sistema, en dB, el margen de
ganancia (en dB), se obtendrá una ganancia total nula:
Margen de fase y margen de ganancia.
Margen de Ganancia.
Para un determinado sistema, si llamamos 𝑲𝒄 a la
ganancia del controlador, y 𝑲𝒄,𝒎ax a la ganancia del
mismo que haría al sistema crítico, entonces:
Margen de fase y margen de ganancia.
Margen de Fase: Se llama frecuencia de cruce de ganancia
o de transición de ganancia a la frecuencia en la que el
módulo en lazo abierto de un sistema 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) es igual a
la unidad.
Si la respuesta de frecuencia en lazo abierto de un
sistema, se mide el ángulo de fase a la frecuencia de
cruce de ganancia, el margen de fase es el retraso
adicional que hay que añadir al ángulo para que valga -
180 grados.
Margen de fase y margen de ganancia.
Margen de Fase.
Llamando:
∅𝒇=Margen de fase.
𝜽𝒄= Ángulo a la frecuencia de cruce de ganancia.
Debe cumplirse según la definición dada y teniendo
presente que añadir un retraso equivale a restar un
ángulo, que:

Dónde:
Margen de fase y margen de ganancia.
Margen de Fase.
Observe que un margen de fase positivo indica que el
sistema es estable y uno negativo indica que es inestable.
Un margen de fase nulo (caso límite entre los dos
anteriores) indica que el sistema es crítico.
Margen de fase y margen de ganancia.
Estabilidad relativa.
Resumiendo: los márgenes de ganancia y de fase, nos
proporciona una medida de la estabilidad relativa, de las
holguras de que se dispone en la ganancia y en el ángulo
de fase, para garantizar que el sistema sea estable. Es una
cuantificación del grado de alejamiento del límite de
estabilidad, o condición crítica mencionada.
Margen de fase y margen de ganancia.
Estabilidad relativa.
Valores positivos de los márgenes de ganancia (en dB) y
de fase indican que el sistema es estable. Valores
negativos indican inestabilidad, cuando se rebasan los
valores de ganancia y fase, con relación a los que se
tendría en situación crítica. En el caso límite, cuando los
márgenes de ganancia y fase son nulos, el sistema se
encuentra en la frontera de la estabilidad; o condición
crítica.
Margen de fase y margen de ganancia.
Estabilidad relativa.
Hay que señalar que ambas medidas, o bien son nulas,
esto indica que se está en el límite de estabilidad, o bien
tienen el mismo signo; pero en ninguno de los casos
pueden ser de signos opuestos, ni tampoco pueden ser
nula y la otra no, lo que se desprende de las propias
definiciones.
Margen de fase y margen de ganancia.
Interpretación gráfica de los márgenes de ganancia y fase.
Diagrama de Bode.
Margen de fase y margen de ganancia.
Interpretación gráfica de los márgenes de ganancia y fase.
Diagrama de Nyquist.
En el caso del margen de ganancia (𝑴𝒈) y de fase según
Nyquist, donde el margen de ganancia es la cantidad
mediante la cual la magnitud en 180 grados debe
incrementarse para alcanzar el valor crítico de 1, es decir:
Margen de fase y margen de ganancia.
Interpretación gráfica de los márgenes de ganancia y fase.
Diagrama de Nyquist.
Expresando en dB
Margen de fase y margen de ganancia.
Interpretación gráfica de los márgenes de ganancia y fase.
Diagrama de Nyquist.
Si la traza de magnitud jamás cruza la parte negativa del
eje real, el margen de ganancia es infinito. Si la traza pasa
a través del eje en un valor menor a 1, el margen de
ganancia es positivo. Si pasa a través del eje en 1, el
margen de ganancia es cero, si pasa a través de eje en un
valor que 1, es decir la traza encierra el punto -1, el
margen de ganancia es negativo.
Margen de fase y margen de ganancia.
Interpretación gráfica de los márgenes de ganancia y fase.
Diagrama de Nyquist.
El margen de fase (∅𝒇) se define como el ángulo a través
del cual la traza de Nyquist debe girar para que el punto
de magnitud unitaria pase a través del punto -1 en el eje
real. Esta es, por lo tanto, la cantidad mediante la cual la
fase del sistema de lazo abierto cae cerca de 180 grados
cuando su magnitud tiene un valor de 1, es decir la
amplitud de salida es la misma que la de la entrada.
Margen de fase y margen de ganancia.
Interpretación gráfica de los márgenes de ganancia y fase.
Diagrama de Nyquist.
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Sea el sistema:

donde el sensor de realimentación presenta un retardo τ

que puede variar entre 0.1 y 1 segundo; se pretende
analizar la estabilidad relativa del conjunto para los
márgenes de ganancia.
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Mediante un ciclo for se busca obtener los distintos
márgenes de ganancia para cada valor de retardo “τ”,
mostrado que sistemas son inestables.
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Se observa que para valores de τ de 0.9 y 1.0, el sistema
de lazo cerrado será inestable, porque sus márgenes de
ganancia son menores a la unidad, a continuación se
muestran los valores de Mg, Mg en dB.
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Los diagramas de Bode para valores de τ de 0.8, 0.9 y 1.0.
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Se puede comprobar la estabilidad del sistema mediante
la ubicación de los polos y la respuesta del sistema en
lazo cerrado, obteniendo una aproximación de la posición
de los polos:
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Se grafican las respuesta a un escalón para este sistema
en los valores analizados de τ, comprobando que el
comportamiento del sistema con τ=0.8 es estable y con
τ=0.9 es inestable.
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Código
Margen de fase y margen de ganancia.
Caso de estudio.
Código
Margen de fase y margen de ganancia.
Practica.
Sea el sistema de lazo cerrado:

Encuentre el margen de ganancia y de fase de manera

simulada, para luego armar el circuito con OPAM´s para
comprobar el margen de ganancia y de fase de su
diagrama de Bode, variando la ganancia del sistema de
acuerdo a los valores obtenidos de la simulación.
Margen de fase y margen de ganancia.
Practica.