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AMATROL PROCESS CONTROL SYSTEM

T5552
Cindy Lorena Villa (cvilla@unicauca.edu.co), David Esteban Pupiales Figueroa
(pfdavid@unicauca.edu.co), Evert Gallardo(eogallardo@unicauca.edu.co), Jessica Daniela Cortes
(jdcortez@unicauca.edu,co).

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Resumen—En este laboratorio nos correspondió la planta de
control de nivel en cascada, la cual como su nombre lo dice controla
el nivel y el flujo de agua mediante dos controladores
realimentados, donde describimos por medio de una bucla típica y
los diagramas ISA el funcionamiento de esta planta, también
consiguiendo el modelo matemático, basándonos en dos tanque
interactuantes como se logró evidenciar en clase. Una vez hallada
la función de transferencia con los modelos matemáticos aplicamos
matlab para simular el comportamiento del sistema.

1. INTRODUCCIÓN
 CONTROL DE NIVEL: en esta planta el control de
Teniendo en cuenta la producción industrial se ha creado la nivel se hace mediante, válvulas manuales y solenoide.
necesidad de automatizar los procesos, de tal manera que la
producción sea más eficaz y reemplace la mano de obra. A la  CONTROL DE FLUJO: el control de flujo se hace
hora de supervisar procesos, se requieren de máquinas que con el convertidor neumático a corriente, la válvula
permitan vigilar y inspeccionar variables físicas, entre estas está proporcional de control de flujo y el roto metro que es
la de controlar el flujo y el nivel y uno de los sistemas creados el indicador de flujo de entrada.
para el control de nivel y flujo ha sido amatrol process system
t5552, el cual está diseñado mediante control PID en cascada  MOTOBOMBA: permite el paso del agua hacia el
que maneja sensores, válvulas, controladores, roto metro y proceso.
tanques los cuales van conectados de tal forma que controlan el
nivel y el flujo que circula por la planta.  SENSOR DE CAUDAL: se realiza con sensor de flujo
transmisor de presión diferencial, el convertido
neumático a corriente el cual lleva la información de la
cantidad de flujo al control de nivel.

 SENSOR DE NIVEL: lo realiza el sensor hidrostático,

el sensor ultrasónico y switch flotante que miden el
nivel de agua y lo mandan al control de nivel

3. COTAS DE VARIABLE

Tabla1. Variables de proceso

VARIABLE ELEMENTOS RANGO

Min Max
Presión Manómetros (PI) 0 psi 30 psi
caudal Roto metro(FI) 0 gpm 2 gpm
nivel Tanque de proceso 0cm 25cm
Corriente y Convertidor 4mA 20mA
presión neumático a 0.2 bar 1 bar
corriente(IYT)(FIC)
2. BUCLA TIPICA DE REALIMENTACION

*
Revista Argentina de Trabajos Estudiantiles. Patrocinada por la IEEE.
 2

presión Sensor de nivel por 4mA 20mA 𝑑𝐻

𝐴 = 𝑞 − 𝑞0
presión 𝑑𝑡
hidrostática(LET)
distancia Sensor de 4mA 20mA 𝐴 = 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
ultrasonido(LED)
𝑑𝐻
= 𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
Areas Tanques 1 0m 0.059m 𝑑𝑡
Tanques 2 0m 0.038m
𝑞 = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑞0 = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
4. PLANO DE INSTRUMENTACION Y CONTROL
DE PLANTA. Además se tiene que el flujo 𝑞 a través de una válvula está
dado por

Δp
𝑞(𝑡) = 𝛽𝐶𝑣 𝑓(𝑥) √
(∗)
G
La Planta de Nivel y Flujo de Agua es un sistema compuesto
𝑞 = 𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣é𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 [𝑔𝑝𝑚]
por un circuito eléctrico y neumático y la instrumentación
necesaria para efectuar el control del flujo y del nivel de 𝑔𝑝𝑚
agua como se observa en el diagrama ISA de la planta de 𝐶𝑣 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 [ 0.5 ]
𝑝𝑠𝑖
control T5552. El funcionamiento de la planta es hacer
circular el agua del tanque de almacenamiento hacia los
𝑓(𝑥) = 𝑃𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
tanques pequeños y volviendo al tanque de
almacenamiento, bajo el impulso de la bomba y la gravedad
terrestre. La planta para el control de las variables tiene 𝛥𝑝 = 𝐶𝑎𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
sensores como: el de presión de capacitancia variable con el
cual medimos el nivel del tanque, el de flujo de rueda de G = 𝐺𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢í𝑑𝑜
paletas, la válvula de control de flujo para manipularlo y
hacer el llenado del tanque, para medir el nivel de líquido Vamos a representar Δp de otra forma
del tanque se emplea el sensor ultrasónico que al medir la
diferencia de tiempos de resonancia correspondientes a un 𝛥𝑝 = 𝑝𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) − (𝑝𝑎𝑡𝑚 + 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡))
“vacío” y un “lleno” activa una señal de salida y también un
sensor de temperatura encerrado en un termopozo donde el 𝛥𝑝 = 𝜌𝑔(ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)) (**)
PLC controla el flujo de vapor en el intercambiador de calor
a través de una válvula accionada por el motor. [3] Sustituyendo (**) en (*) tenemos

5. MODELO MATEMÁTICO DE LA PLANTA 𝜌𝑔(ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡))

[1][2] 𝑞(𝑡) = 𝛽𝐶𝑣 𝑓(𝑥) √
G
Para el modelamiento matemático del sistema de control
se implementó el principio de conservación de masa para
un fluido de masa constante en dos tanques interactuando. 𝑞(𝑡) = 𝐾√(ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡))
Se tomó como modelo para el control la siguiente imagen:
𝜌𝑔
𝐾 = 𝛽𝐶𝑣 𝑓(𝑥) √
G
Finalmente tenemos:

𝑑𝐻
𝐴 = 𝑞(𝑡) − 𝐾√(ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)
𝑑𝑡

Para el tanque 2

𝑞0 = 𝑞𝑖
𝑞𝑖 = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 2
Por la ley de balance de masas, la ecuación diferencial
tiene la forma: Se cumple las mismas ecuaciones que para el tanque 1,
entonces tendremos:
 3

h1= H(1);
𝜌𝑔(ℎ2 (𝑡)) h2 = H(2);
𝑞02 (𝑡) = 𝛽𝐶𝑣2 𝑓(𝑥2) √
G h1dot = (1/A1)*(Q - sign(h1-h2)*K1*sqrt(abs(h1-
h2)));
𝑞02 (𝑡) = 𝐾2 √(ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)) h2dot = (1/A2)* (sign
(h1-h2)*K1*sqrt(abs(h1-h2))-K2*sqrt(h2));
% vector de derivadas
𝑑ℎ2 HDot = [h1dot; h2dot];
𝐴2 = 𝐾√(ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)) − 𝐾2 √ℎ2 (𝑡) end
𝑑𝑡

6. SIMULACIÓN EN MATLAB [1]

Para realizar la simulación del sistema debemos tener

presentes los valores de algunas constantes presentes
en la ecuación:

Para K
𝑚3
𝛽 = 6.31 ∗ 10−5 , 𝐶𝑣 = 0.69, 𝑓(𝑥) = 1
𝑠
𝑘𝑔 𝑚
ρ = 1000 , 𝑔 = 9.78 2 , 𝐺 = 1
𝑚3 𝑠

Sustituyendo valores, K tendrá el valor:

K = 4.3 ∗ 10−3

Para encontrar K2 partiremos del hecho que ℎ1 > ℎ2

7. CONCLUSIONES
𝐾 2 √(ℎ1 (𝑡) − ℎ2 (𝑡)) = 𝐾22 √ℎ2 (𝑡)
- Por medio de éste laboratorio se puso en práctica
ℎ1 = 0.25𝑚 el diseño de modelos matemáticos para sistemas
de control.
ℎ2 = 0.12
- Es de gran importancia contar con herramientas
𝐾2 = 3.5 ∗ 10−3 computacionales como por ejemplo Matlab, el
cual ayuda a la rectificación del modelado
CÓDIGO MATLAB. matemático
clc; - En este caso pudimos tener experiencia con un
close all; sistema de control en cascada debido a que su
clear all; función era el control de flujo y de nivel.
H1 =0.059;
H2 =0.038; 8. REFERENCIA
[Tiempo,Altura]=ode45('series_tanks',[0:10:700],[H1;
H2]) - Modelado de Sistemas Dinámicos, Diego Alberto
Tanque1 = Altura (:,1); Bravo [1]
Tanque2 = Altura (:,2);
plot (Tiempo, Tanque1,'m*',Tiempo, Tanque2,'co'); - http://plantscontrol.blogspot.com/2012/02/ejemplo-
legend('Tanque1','Tanque2'); 6.html [2]
grid on
title('Modelado de tanques'); - https://amatrol.com/coursepage/process-control-
xlabel('Tiempo [s]'); training/t5552-c1/ [3]
ylabel('Altura [m]');
text ('Gráfica tanque')

Además, se tiene la función series_tanks la cual es:

function [HDot] = series_tanks (t,H)
[A1, A2, K1, K2, Q] = deal
(0.059,0.038,4.3E-3,3.5E-3,4E-3);