TRABAJO INDIVIDUAL

ETAPA DOS- MODELAR EL SISTEMA DINAMICO EN EL DOMINIO DE LA

FRECUENCIA

POR:
BRIAM DAVID PAEZ APONTE
Cód. 1012411738

GRUPO: 243005_37

DIRECTORA
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

SISTEMAS DINAMICOS
27/10/2018
 CONTENIDO

Pág.

INTRODUCCION 3
OBJETIVOS 4
1. CUERPO DEL TRABAJO

1.2 LISTADO DE CONCEPTOS 5

1.3 CONSULTAS REALIZADAS 5
1.4 TAREA TEORICA 1 6 – 11
1.5 TAREA TEORICA 2 11 – 12
1.6 TAREA TEORICA 3 13
1.7 TAREA TEORICA 4 14
2. CONCLUSIONES 15
3. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 16 - 17

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 INTRODUCCIÓN

El siguiente trabajo está basado en la Etapa 2 – denominada modelar el sistema

dinámico en el dominio de la frecuencia.
Pero ¿qué es el modelamiento de sistemas dinámicos?, Es la manera en que se
puede obtener una representación por medio de ecuaciones para describir un
sistema físico representándolo mediante estados y gráficos.
Como finalidad se estudiará las temáticas planteadas para esta etapa de la materia
y se plasmará una seria de información con respecto al desarrollo de la unidad, en
base a la investigación y lecturas realizadas en el trascurso del este momento.
Por otra parte, abordaremos los conceptos de estudio planteados en cada una de
las ayudas bibliográficas sugeridas y como cada una de ellas se va integrado e
implicado en el desarrollo del proyecto final.

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 OBJETIVO GENERAL

 Conocer, identificar, analizar cuál es la importancia de la etapa 2 y como el

buen uso de las temáticas a ver ayuda al desarrollo tecnológico del problema
final y la parte practica en la sociedad.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Conocer e identificar los componentes leídos y plasmados en el syllabus y

las ayudas bibliográficas.

 Conocer e identificar los conceptos vistos previamente en un ejemplo

concreto.

 Dar respuesta al interrogante como la etapa 1 juega un papel fundamental

en el desarrollo del curso.

 Establecer un espacio de interacción por parte de cada uno de los

compañeros del curso.

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 CUERPO DEL TRABAJO
A. LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS:

- Modelado de sistemas dinámicos en el dominio de la frecuencia

- Función de Transferencia
- Algebra de bloques
- Error en estado estacionario Ess.
- Sistema Lineal

B. CONSULTAS REALIZADAS:

- Modelado de sistemas dinámicos en el dominio de la

frecuencia: Cuando se habla de modelos de sistemas en el dominio
de la frecuencia de inmediato se hace relación a que se esta
hablando sobre la función de transferencia ya que es la forma en
que puedo representar mis ecuaciones en el dominio de la
frecuencia.

- Función de Transferencia: Para un sistema lineal de parámetros

constantes, la función de transferencia se define como el cociente
entre la transformada de Laplace de la señal de salida y(s) y la
transformada de Laplace de la señal de entrada u(s) suponiendo
que todas las condiciones iniciales son nulas.

Es decir, es la relación entre la salida y(s) y la entrada u(s) de

cualquier sistema.

𝑦ሺ𝑠ሻ ሺ𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴ሻ
𝐺ሺ𝑆ሻ =
𝑢ሺ𝑠ሻ ሺ𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴ሻ

- Algebra de Bloques: Es la manera gráfica con la que contamos

para representar una función de transferencia.

- Error en Estado Estacionario Ess: Es el error mínimo que tendrá

el sistema como respuesta a una perturbación externa. Para este
caso será la entrada que me genera una perturbación de mi señal.

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 C. Solución a las tareas de la etapa tanto teóricas como prácticas
– Incluir las direcciones de los videos realizados por cada
integrante del grupo colaborativo Deben ser entregados los
desarrollos de los 5 problemas planteados.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del

nuevo equipo industrial, en el cual se tiene como variable de
entrada el voltaje de alimentación 𝑒 (𝑡) y como variable de
salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿.

 En primera medida identificamos las ecuaciones diferenciales

proporcionadas para el desarrollo de nuestro ejercicio.

ⅆ𝑒𝑐 𝑖𝐿
=
ⅆ𝑡 3

6
 ⅆ𝑖𝐿 ሺ𝑡ሻ 𝑒ሺ𝑡ሻ 𝑒𝑐
= − − 𝑖𝐿
ⅆ𝑡 2 2

 Posterior aplicamos la transformada de Laplace.

𝑒𝑐ሺ𝑡ሻ = 𝑒𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝑦 ሺ𝑠ሻ

𝑖𝑙 ሺ𝑡ሻ = 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ

𝑒ሺ𝑡ሻ = 𝑒ሺ𝑠ሻ = 𝑢 ሺ𝑠ሻ

- A partir de la derivada tenemos que:

ⅆ𝑣𝑐ሺ𝑡ሻ
= 𝑠 ∗ 𝑣𝑐 ሺ𝑠ሻ
ⅆ𝑡

ⅆ𝑖𝐿 ሺ𝑡ሻ
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ
ⅆ𝑡

 Identificamos la entrada y salida del sistema u(s) y y(s).

𝑒 ሺ𝑠ሻ = 𝑢ሺ𝑠ሻ ENTRADA (Voltaje de alimentación)

𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 𝑦ሺ𝑠ሻ SALIDA (Voltaje en la bobina)

a)
ⅆ𝑒𝑐 ሺ𝑡ሻ 𝑖𝐿
=
ⅆ𝑡 3
En término de la frecuencia tendríamos:

7
 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ
𝑆 ∗ 𝑒𝑐 ሺ𝑆ሻ =
3

Posterior se realiza el despeje del voltaje en el condensador para ser usado

después:

𝑖𝑙 ൫𝑆൯
𝑒𝑐 ൫𝑆൯ =
3𝑆
b)
Como la salida del sistema se encuentra en función del voltaje en la
bobina su valor multiplicara la derivada de la misma de acuerdo a su
corriente:

ⅆ𝑖𝐿
𝑒𝑙 ሺ𝑡ሻ = 𝑙 = 𝑦ሺ𝑠ሻ
ⅆ𝑡

Aplicando transformada de Laplace:

𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 𝑙 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ = 𝑦ሺ𝑠ሻ

La anterior formula es la equivalencia para el voltaje en la bobina que es lo

que finalmente es requerido para realizar su análisis:

 Se pasa al dominio de la frecuencia la EC 2 ya que es el termino de la

derivada en la corriente en L:

ⅆ𝑖𝐿 ሺ𝑡ሻ 𝑒ሺ𝑡ሻ 𝑒𝑐 ሺ𝑡ሻ

= − − 𝑖𝐿 ሺ𝑡ሻ
ⅆ𝑡 2 2

En término de la frecuencia tendríamos:

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 𝑒ሺ𝑠ሻ 𝑒𝑐 ሺ𝑠ሻ
𝑆 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑆ሻ = − − 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ
2 2

 Factorizo los términos que representan el inductor en función del voltaje en

la bobina de acuerdo al dominio de la frecuencia en la ecuación 2:

𝑒ሺ𝑠ሻ 𝑒𝑐 ሺ𝑠ሻ
𝑆 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑆ሻ = − − 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ
2 2

2 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑆ሻ = 𝑒ሺ𝑠ሻ − 𝑒𝑐 ሺ𝑠ሻ − 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ

- Hallo la equivalencia de acuerdo al voltaje en el condensador:

𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 𝑙 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ = 𝑦ሺ𝑠ሻ

𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 𝑒ሺ𝑠ሻ − 𝑒𝑐 ሺ𝑠ሻ − 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ

- Reemplazo el voltaje 𝑒𝑐 ሺ𝑠ሻ obtenido anteriormente en la formula

previa:

𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ
𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 𝑒ሺ𝑠ሻ − − 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ
3𝑆

- Realizamos agrupación de términos semejantes:

𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ
𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 𝑒ሺ𝑠ሻ − −
3𝑆 1

ⅇ ሺ𝑠 ሻ 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ−3𝑠∗𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ
𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = −
1 3𝑆

3𝑠∗ⅇ ሺ𝑠ሻ − 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ − 3𝑠∗𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ

𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 3𝑆

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 - Paso el 3S a multiplicar del otro lado del igual para luego poder
operar 2𝑆 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑆ሻ:

3𝑆 ∗ 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 3𝑠 ∗ 𝑒ሺ𝑠ሻ − 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ − 3𝑠 ∗ 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ

 Llevamos 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ a la forma 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ de acuerdo a:

𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 𝑙 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ
𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 2𝑆 ∗ 𝑖𝐿 ሺ𝑠ሻ

Lo anterior se logra multiplicando cada termino por 2𝑆 ya que se requiere

todo en función del voltaje de la bobina:

2𝑆 ∗ ሺ3𝑆 ∗ 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ ሻ = 2𝑆 ∗ [ 3𝑠 ∗ 𝑒ሺ𝑠ሻ ] − 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ − 3𝑠 ∗ 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ

6𝑆² ∗ 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 6𝑆² ∗ 𝑒ሺ𝑠ሻ − 2𝑆 ∗ 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ − 6𝑆² ∗ 𝑖𝑙 ሺ𝑆ሻ

Realizo factorización ya que se

encuentra igual a – 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ
2𝑆ሺ1 − 3𝑆ሻ = 2𝑆 − 6𝑆

6𝑆² ∗ 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 6𝑆 2 ∗ 𝑒ሺ𝑠ሻ– 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ ∗ ሺ1 − 3𝑆ሻ

 Agrupamos términos de 𝑒𝑙 a partir del =:

6𝑆² ∗ 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ + 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ ∗ ሺ1 − 3𝑆ሻ = 6𝑆 2 ∗ 𝑒ሺ𝑠ሻ

 Factorizamos 𝑒𝑙 :

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 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ ∗ ሺ6𝑆2 + 1 − 3𝑆ሻ = 6𝑆2 ∗ 𝑒ሺ𝑠ሻ

- Para la Ecuación Anterior Reemplazo.

𝑒𝑙ሺ𝑡ሻ = 𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ = 𝑦 ሺ𝑠ሻ 𝑒ሺ𝑡ሻ = 𝑒ሺ𝑠ሻ = 𝑈ሺ𝑠ሻ

𝑒𝑙 ሺ𝑠ሻ ∗ ሺ6𝑆2 + 1 − 3𝑆ሻ = 6𝑆2 ∗ 𝑒ሺ𝑠ሻ

𝑦 ሺ𝑠ሻ ∗ ሺ6𝑆 2 − 3𝑆 + 1ሻ = 6𝑆 2 ∗ 𝑈ሺ𝑠ሻ

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de

transferencia.

𝑦 ሺ𝑠ሻ ∗ ሺ6𝑆 2 − 3𝑆 + 1ሻ = 6𝑆 2 ∗ 𝑈ሺ𝑠ሻ

Como y(s) esta multiplicando cuando reemplace en la formula lo paso a

dividir.

𝑦ሺ𝑠ሻ 6𝑆 2
𝐺ሺ𝑆ሻ = =
𝑢ሺ𝑠ሻ 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1

2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.

𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻

11
Donde 𝐺 = 𝐿𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎; la ecuacion de transferencia FT obtenida es:

𝑦ሺ𝑠ሻ 6𝑆 2
𝐺ሺ𝑆ሻ = 𝐹𝑇 = =
𝑢ሺ𝑠ሻ 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1

𝐺 6𝑆 2
=
1+𝐺∗𝐻 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1

- Igualando las dos ecuaciones se puede observar que 𝐺 = 1.

6𝑆 2 6𝑆 2
=
1 + [6𝑆 2 ] ∗ 𝐻 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1

1 1
=
1 + [6𝑆 2 ] ∗ 𝐻 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1
- Despejo H :

1 + 6𝑆 2 ∗ 𝐻 = 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1

6𝑆 2 ∗ 𝐻 = 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1 − 1

6𝑆 2 − 3𝑆
𝐻=
6𝑆 2

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3. Determine el error en estado estacionario del sistema.

a)

𝑘𝑝 = lim 𝐺ሺ𝑆ሻ
𝑆→0

6ሺ0ሻ2
𝑘𝑝 =
6ሺ0ሻ2 − 3ሺ0ሻ + 1

0
𝑘𝑝 =
0−0+1

0
𝑘𝑝 = =0
1

𝑘𝑝 = 0

b)

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑃

1
𝑒𝑠𝑠 =
1+0

𝑒𝑠𝑠 = 1

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 4. A partir de la ecuación característica del sistema, determine la
estabilidad del mismo.

La estabilidad de un sistema de puede determinar considerando como

cambia la salida con el tiempo después de una entrada impulso. Con un
sistema estable la salida debe tender a cero; es por esto que para
determinar en este caso la estabilidad de mi sistema usamos el Criterio
de Routh-Hurwitz que lo aplicaremos a la ecuación característica de la
función de transferencia permitiéndonos conocer si finalmente el sistema
es estable o inestable.

- Función de Transferencia:

𝑦ሺ𝑠ሻ 6𝑆 2
𝐺ሺ𝑆ሻ = =
𝑢ሺ𝑠ሻ 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1

- Ecuación Característica:

𝑞ሺ𝑠ሻ = 6𝑆 2 − 3𝑆 + 1

COLUMNA 1 COLUMNA 2 - COLUMNA 1: Cuantas raices hay

S¹ 6 1 en la parte real positiva que causa
la inestabilidad.
S² -3 0
Sₒ 1 −3⋅1
X1
- 𝑥1 = =1
−3

Como hay cambio de signo en la primera columna (-3) se puede

determinar que el sistema es inestable con un igual de 2 raices entre
S1 y S0.

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 CONCLUSIONES

- Entiendo la importancia de hacer uso y manejo de la información e

investigación a través de los componentes del modelado de sistemas
dinámicos en el dominio de la frecuencia.

- Analicé los parámetros iniciales vistos y luego los pude complementar con
las tecnologías que los implementan.

- Busque, evalué y seleccione las fuentes de información más adecuadas

mediante lecturas analizando la información prevista en las referencias
bibliográficas y web conferencias identificando cada componente en su
desarrollo y aplicación.

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 Referencias Bibliográficas

 Capítulo 4: Análisis en el dominio de la frecuencia; análisis modal

operacional: teoría y práctica. En:
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/3828/fichero/Cap%C3%ADtulos%25
2F4+An%C3%A1lisis+en+el+dominio+de+la+frecuencia.pdf

 Información almacenada en la biblioteca virtual.

 Universidad de Pamplona (2009) Norma Técnica Colombiana disponible en:

http://www.unipamplona.edu.co/unipamplona/portalIG/home_15/recursos/01
_general/09062014/n_icontec.pdf

 Centro de Escritura Javeriano (2014) Normas Apa sexta edición disponible

en: http://www.javeriana.edu.co/cuadrantephi/pdfs/8.pdf

 IDENTIFICACION DE SISTEMAS DINAMICOS; Cristian Kunusch, Dpto. De

Electrotecnia, 2003. En:
https://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/cys/pdf/identificacion.pdf

 Identificación paramétrica de sistemas dinámicos; Eric Vallejo R.*,

Universidad del Norte, 1997. En:
http://ciruelo.uninorte.edu.co/pdf/ingenieria_desarrollo/2/identificacion_para
metrica_de_sistemas_dinamicos.pdf

 Introducción a la Identificación de sistemas dinámicos. En:

ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Identificacion/Parte
%20III/clase20%20ident/docs/temas.pdf

 11 Análisis en el dominio de la frecuencia; Dpto. Electrónica, Automática e

Informática Industrial, Área de Tecnología Electrónica. En:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/11_R
espFr.pdf

 17 ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA; Dinámica Y Control

De Procesos, ILM. En:
https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/17_DOMINIO_DE_LA_FREC
UENCIA.pdf

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 11 Análisis en el dominio de la frecuencia; Dpto. Electrónica, Automática e
Informática Industrial, Área de Tecnología Electrónica. En:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/11_R
espFr.pdf

 Análisis de sistemas en el dominio de la frecuencia; Jesús de la Fuente

Aparicio, Universidad de Valladolid. En:
http://www.isa.cie.uva.es/~maria/frecuencia_MJ.pdf

 ANÁLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS LINEALES Y AUTÓNOMOS. En:

http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad3.pdf

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