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1 Representacin de Sistemas Fsicos

El estudio de los sistemas de control requiere un conocimiento previo de los sistemas fsicos sobre los
cuales se implantar alguna estrategia de control, en lo que respecta a la representacin matemtica de
los mismos y al anlisis de su comportamiento dinmico.
Este captulo se dedicar a la representacin matemtica de sistemas fsicos, la cual comenzar con
el desarrollo de un modelo matemtico a partir del cual podr obtenerse otro tipo de representacin.
Ms especficamente, el modelo matemtico de un sistema ser desarrollado inicialmente como un
conjunto de ecuaciones diferenciales, de las cuales se obtendrn otras representaciones, como son,
funciones de transferencia, diagramas de bloques y diagramas de flujo de seal.

1.1.

Modelaje de Sistemas Fsicos

El mtodo de modelaje a utilizar se fundamenta en una filosofa propuesta por Henry Paynter y desarrollada posteriormente por Dean Karnopp y Donald Rosemberg. En el mismo, la recepcin, acumulacin, disipacin y trasmisin de energa dentro de un sistema son fundamentos para la concepcin
final del modelo a desarrollar.
En este captulo se describir la metodologa a utilizar, la cual consiste en una simplificacin de la
filosofa de modelaje antes mencionada. Con ello ser posible el desarrollo de modelos simples, que
posteriormente podrn ser utilizados para el estudio de los sistemas de control. En principio se requiere
el reconocimiento de los distintos tipos de elementos que puedan formar parte de los sistemas fsicos a
representar, de forma tal que, a partir de los mismos sea posible obtener el modelo deseado. Tomando
en consideracin la forma en la cual manejan la energa es posible reconocer los siguientes elementos
bsicos dentro de un sistema:
Fuentes de energa, son elementos que proporcionan energa proveniente del medio externo.
Este tipo de elemento representa la influencia del medio sobre el proceso a analizar y pueden
interpretarse como las entradas que tendr el sistema bajo estudio.
Almacenadores de energa, son los nicos elementos capaces de almacenar y ceder energa, por
lo que definen la dinmica del sistema y generalmente son de dos tipos, llamados Inercias y
Capacitores, segn el tipo de energa que almacenen.
Resistencias, son elementos que generalmente provocan prdidas de energa al medio exterior
y en algunos casos son utilizados como elementos que definen algn tipo de transferencia de
energa entre distintos tipos de elementos.
Transformadores de energa, son elementos que permiten la transformacin de la energa de un
tipo a otro en un sistema, o del mismo tipo pero modificando su magnitud.

Cabe destacar que los modelos a desarrollar en este libro sern solamente modelos de sistemas fsicos, especficamente, modelos para sistemas mecnicos, fludicos, elctricos y trmicos. De all que

1 Representacin de Sistemas Fsicos


en las prximas secciones, se identificarn los distintos tipos de elementos para cada uno de los sistemas mencionados y se mostrarn ejemplos especficos, gracias a los cuales se pretende lograr una
comprensin completa del tema propuesto. As mismo, se reconocern para cada tipo de sistema, las
variables fundamentales que permitirn el planteamiento de las ecuaciones necesarias para definir los
modelos a realizar.
Finalmente, es importante resaltar que la metodologa aqu planteada pretende generalizar la forma en
que se obtendrn los modelos, sin importar la ndole del sistema a modelar, lo cual facilita ampliamente
la consecucin de los mismos.
1.1.1.

Sistemas Mecnicos

El estudio de los sistemas mecnicos ser dividido en dos partes, el primero ser el estudio de los llamados Sistemas Mecnicos Traslacionales, en los cuales los cuerpos solamente presentan un movimiento de traslacin; y los segundos sern los Sistemas Mecnicos Rotacionales, en los cuales los cuerpos
presentan un movimiento de rotacin.
1.1.1.1.

Sistemas Mecnicos Traslacionales

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas mecnicos
traslacionales segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones
generales que los describirn.
Fuentes de Energa
Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan una fuerza
aplicada en algn punto del sistema y las que proporcionan una velocidad.
Es importante recordar que las fuentes son los elementos que permiten modelar la influencia del medio
externo sobre el sistema, es decir, la forma en que el medio interacta con el sistema. En principio,
estas fuentes sern independientes de lo que sucede dentro del sistema, pero si los modelos desarrollados son utilizados para el planteamiento de algn sistema de control, alguna de ests fuentes podrn
ser moduladas.
Almacenadores de Energa
Tal como se mencion con anterioridad existen dos tipos de almacenadores de energa dependiendo
del tipo de energa que almacenen. Para los sistemas mecnicos, la energa se almacena en forma
de energa cintica y potencial, lo que dar lugar a los elementos almacenadores que se describen a
continuacin.
Inercia
El primer elemento identificado como de energa ser una masa en movimiento, la cual almacena
energa en forma de energa cintica. Esquemticamente es posible representarla como se muestra en
la fig. 1.1, donde F es la fuerza aplicada sobre la masa, m el valor caracterstico de la misma y v la
velocidad a la cual se desplaza.

Para cada elemento se definirn las ecuaciones que lo representan matemticamente, siendo en este
caso la ecuacin de momentum (Ec. 1.1) la indicada para representar al elemento en cuestin.
p = mv

(1.1)

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

Figura 1.1: Inercia Mecnico Traslacional


donde p es la cantidad de movimiento lineal de la masa y su derivada corresponde con la fuerza F
aplicada sobre la masa. De all que, derivando la Ec. 1.1, se obtiene la Ec. 1.2 que representar la
dinmica del elemento.
d
dp
= F = (mv)
(1.2)
dt
dt
Dicha ecuacin representa, en forma general, la dinmica del elemento, en la cual se pueden considerar
variaciones en el parmetro caracterstico m. Para el caso particular en el que la masa del elemento se
considere constante, la Ec. 1.2 puede ser reescrita, para ese caso lineal, como,
dv
F =m
(1.3)
dt
Finalmente, se definir a la velocidad v como la variable de estado del elemento, pues, conocida la
misma en todo momento, se conocer la energa cintica almacenada en el mismo.
Capacitor
El otro elemento identificado como almacenador de energa ser un resorte, el cual almacena energa
en forma de energa potencial. Esquemticamente, un resorte puede ser representado como se muestra
en la Fig. 1.2.

Figura 1.2: Capacitor Mecnico Traslacional

La fuerza F, trasmitida por el resorte, depende del desplazamiento relativo entre sus extremos, x, y de
la constante de elasticidad del resorte, k, la cual puede ser fija o dependiente del valor de x, siendo la
Ec. 1.4 la que representa el comportamiento de este elemento.
F = kx

(1.4)

1 Representacin de Sistemas Fsicos


Derivando la ecuacin anterior se obtiene la Ec. 1.5, que describe la dinmica del elemento, en la cual
se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico k.
d
dF
= (kx)
(1.5)
dt
dt
Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parmetro, la Ec. 1.5 puede ser reescrita,
para ese caso lineal, como sigue,
dF
dx
= k = kv
(1.6)
dt
dt
Finalmente, se definir a la fuerza F como la variable de estado del elemento, pues, conocido el valor
de la misma en todo momento, se conocer la energa potencial almacenada en el elemento. Cabe
destacar que en este caso, el desplazamiento x tambin puede ser considerado como la variable de
estado del elemento, dado que F y x guardan una relacin entre s, tal como se mostr en la Ec. 1.4.
Resistencias
Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las prdidas por friccin, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo
de resistencias son representadas a travs de una relacin entre la fuerza de roce que se opone al
movimiento y la velocidad relativa entre los cuerpos involucrados en el fenmeno, tal como se muestra en la Ec. 1.7. Esta ecuacin puede ser una relacin lineal o no lineal dependiendo de cada caso en
particular.
F = f (v)
(1.7)
Adicionalmente, existen elementos conocidos como amortiguadores, cuyo esquema se presenta en la
fig. 1.3, los cuales pueden ser representados como resistencias pues provocan prdidas por friccin.

Figura 1.3: Resistencia Mecnico Traslacional

En este caso, la fuerza producida por el amortiguador Fa , se opone al movimiento y es proporcional a


la velocidad entre los extremos, v, tal como puede apreciarse en la Ec. 1.8, en la cual b representa el
parmetro caracterstico del elemento y es conocido como factor de amortiguacin.
Fa = bv
(1.8)
Transformadores de Energa
Los transformadores de energa son elementos que, tal como su nombre lo indica, transforman o
convierten la energa entre dos puntos de un sistema. En principio, estos elementos ni almacenan ni

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


disipan energa, lo cual no quiere decir que esto no podra ser considerado para un caso particular. A
continuacin se mostrarn algunos ejemplos de transformadores propios del sistema en cuestin.
En la Fig. 1.4 se muestra una barra ideal sin masa y sin ningn tipo de friccin con el entorno, en la
cual se tiene en un extremo una fuerza aplicada F1 y una velocidad v1 , las cuales son trasmitidas al otro
extremo como una fuerza F2 y una velocidad v2 . Considerando que la sumatoria de los torques en el
apoyo es igual a cero, es posible encontrar una relacin entre las fuerzas en funcin de las longitudes
de la barra. De la misma forma las velocidades en los extremos pueden ser calculadas a partir de la
velocidad angular a la cual gira la barra. A partir de estas consideraciones es posible escribir las Ecs.
1.9 y 1.10, las cuales relacionan cada una de las variables mencionadas anteriormente.

Figura 1.4: Barra Ideal

F1 L1 = F2 L2

(1.9)

v1 L2 = v2 L1

(1.10)

Cabe destacar que el transformador previamente mencionado es un elemento que puede conectar dos
partes de un sistema y que recibe el mismo tipo de variable que entrega, es decir, por un lado se reciben
fuerza y velocidad y por el otro lado se entregan los mismos tipos de variables.
A continuacin se muestra el esquema de una polea, en la Fig. 1.5, la cual es considerada como un
transformador con la diferencia de que en los extremos del elemento las variables no son las mismas.

Figura 1.5: Polea Ideal

1 Representacin de Sistemas Fsicos


En este caso las ecuaciones que relacionan las variables involucradas quedarn en funcin del radio
de la polea, siendo las mismas las que se muestran a continuacin.
v = R
(1.11)
F=

(1.12)

A continuacin se desarrollar un modelo sencillo para este tipo de sistema con la intencin de afianzar
la comprensin del mtodo de modelaje aqu mostrado.
Ejercicio 2.1
En la Fig. 1.6 se muestra un esquema simplificado de una locomotora, donde F es la fuerza impulsora,
m1 y m2 las masas de los vagones, k la constante de elasticidad del resorte, R1 la constante del amortiguador y R2 el parmetro asociado con la friccin entre las ruedas y la superficie. Las relaciones que
definen la fuerza en el amortiguador y la fuerza de roce se muestran en las Ec.1.13 y 1.14, respectivamente. A partir de esta informacin se desea que obtenga un modelo que represente el comportamiento
dinmico del sistema.

Figura 1.6: Esquema de una Locomotora (Ejercicio 2.1)

Fa = R1 v

(1.13)

FF = R2 v2

(1.14)

Solucin
En principio es importante realizar un reconocimiento de los diferentes elementos que conforman
el sistema, a partir de lo cual ser posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo,
as como, las variables que estarn involucradas en l. A continuacin se resumen dichos elementos
resaltando, para los elementos almacenadores, las variables de estado involucradas.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias

Fuerza (F)
Inercia 1 (v1 )
Amortiguador

Inercia 2 (v2 )
Fuerza Roce 1

Capacitor (FR )
Fuerza Roce 2

Como se tienen tres elementos almacenadores cuyas variables de estado, v1 , v2 y FR , son independientes entre s, se tendr un modelo con tres ecuaciones diferenciales de primer grado, una por cada
una de las variables de estado mencionadas. Dichas ecuaciones solamente podrn estar en funcin de

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


las entradas y de las variables de estado, las cuales se obtendrn planteado las ecuaciones de cada uno
de los elementos almacenadores.
dv1
m1
= F FR R1 (v1 v2 ) R2 v21
(1.15)
dt
m2

dv2
= FR + R1 (v1 v2 ) R2 v22
dt
dFR
= k(v1 v2 )
dt

(1.16)

(1.17)

Ejercicio 2.2
En la Fig. 1.7 se muestra un sistema mecnico traslacional compuesto por dos masas, m1 y m2 , las
cuales estn unidas a travs de una cuerda rgida y a su vez m2 est unida a una pared a travs de un
resorte y un amortiguador, cuyos parmetros son k y R1 , respectivamente. Considere que existe una
fuerza de friccin entre m2 y la superficie y que el resorte tiene una elongacin inicial provocada por
la fuerza de la gravedad.
a) Se desea obtener el modelo de este sistema suponiendo que a m1 se le aplica una fuerza F.
b) Si se considera que la cuerda tiene cierta elasticidad (kc ), indique si el modelo se vera afectado y
de que forma.

Figura 1.7: Sistema Mecnico (Ejercicio 2.2)

Solucin
a) En principio, se resumen a continuacin los distintos elementos que componen este sistema, a partir
de lo cual se anticipar el nmero de ecuaciones diferenciales que modelar el sistema y las variables
que estarn involucradas.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias

Fuerza (F)
Inercia 1 (v1 )
Amortiguador

Inercia 2 (v2 )
Fuerza Roce

Capacitor (FR )

1 Representacin de Sistemas Fsicos


Se tienen tres elementos almacenadores, cuyas variables de estado, v1 , v2 y FR , no son independientes
entre s, pues las velocidades de ambas masas son iguales, por lo cual el modelo tendr dos ecuaciones
diferenciales de primer grado, una por cada variable de estado independiente. Para obtener el modelo
se hace necesario plantear las ecuaciones diferenciales de cada uno de los elementos almacenadores,
tal como se muestra a continuacin.
dv1
= FT
(1.18)
m1
dt
m2

dv2
= T FR R1 v2 R2 v22
dt
dFR
= kv2
dt

(1.19)
(1.20)

En forma general, para sistemas con almacenadores dependientes, es necesario plantear las ecuaciones
de todos los almacenadores de energa, pues una de ellas ser utilizada para completar la informacin
requerida por las otras ecuaciones del modelo. En este caso, las ecs. 1.18 y 1.19 presentan dentro de
sus trminos la tensin de la cuerda T , la cual no es ni variable de estado ni entrada, por lo tanto no
debe formar parte de las ecuaciones finales del modelo. Es por ello que se utiliza una de las ecuaciones
antes mencionadas para obtener el valor de T y poder sustituirlo en la otra ecuacin. De esta forma se
obtiene la Ec. 1.21, la cual, en conjunto con la Ec. 1.20, representarn el comportamiento dinmico
del sistema.
dv1
(m1 + m2 )
= F FR R1 v2 R2 v22
(1.21)
dt
b) Si la cuerda fuese elstica, sera otro elemento almacenador del tipo capacitor, cuya variable de
estado sera la tensin de la cuerda, y a la vez se debera considerar que en este caso las velocidades
seran diferentes. Es por ello que el modelo estara conformado por cuatro ecuaciones diferenciales,
las primeras tres seran las mostradas previamente, 1.18, 1.19 y 1.20, y la cuarta ecuacin sera la
Ec.1.22, que representa la dinmica del capacitor aadido.
dT
= kc (v1 v2 )
(1.22)
dt

1.1.1.2.

Sistemas Mecnicos Rotacionales

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas mecnicos
rotacionales segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones
generales que los describirn.
Fuentes de Energa
Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan un torque
aplicado y las que proporcionan una velocidad angular en algn punto del sistema.
Almacenadores de Energa
Tal como se mencion anteriormente, para los sistemas mecnicos la energa se almacena en forma
de energa cintica y potencial, lo que dar lugar a dos elementos almacenadores de energa que sern
descritos a continuacin.

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


Inercia
El primer elemento identificado como almacenador de energa ser una masa rotando, la cual almacena
energa en forma de energa cintica. Esquemticamente es posible representarla como se muestra en la
Fig. 1.8, en donde es el torque aplicado sobre la masa que gira, j es el valor caracterstico de inercia
y la velocidad angular a la cual gira. La ecuacin de momentum representa matemticamente a
este elemento y se escribe tal como se muestra en la Ec. 1.23, donde H es la cantidad de movimiento
angular de la inercia y su derivada corresponde con el torque aplicado sobre la misma. De all que,
derivando la Ec. 1.23, se obtiene la Ec. 1.24 que representar la dinmica del elemento en cuestin.

Figura 1.8: Inercia Rotacional

H = j

(1.23)

dH
d
= = (j)
dt
dt

(1.24)

Dicha ecuacin representa, en forma general, la dinmica del elemento, en la cual se pueden considerar
variaciones en el parmetro caracterstico j. Para el caso particular en el cual se considere constante
la inercia del elemento, la Ec. 1.24 puede ser reescrita, para ese caso lineal, como,
d
(1.25)
=j
dt
Finalmente, se definir a la velocidad angular como la variable de estado del elemento, pues, conocida la misma en todo momento, se conocer la energa cintica almacenada en el elemento.
Capacitor
El otro elemento identificado como almacenador de energa ser un resorte torsional, el cual almacena
energa en forma de energa potencial. Esquemticamente puede ser representado como se muestra en
la Fig. 1.9.

donde es el desplazamiento relativo entre los extremos, es el torque aplicado y kT es la constante


de elasticidad del mismo, la cual puede ser fija o dependiente del valor de , siendo en este caso la
ecuacin que representa el comportamiento de este elemento la siguiente.
= kT
(1.26)

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.9: Resorte Torsional


Derivando la ecuacin anterior se obtiene la Ec. 1.27, que describe la dinmica del elemento, en la
cual se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico kT .
d
d
= (kT )
(1.27)
dt
dt
Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parmetro, la Ec. 1.5 puede ser reescrita,
para ese caso lineal, como sigue,
d
d
= kT
= kT
(1.28)
dt
dt
Finalmente, se definir al torque como la variable de estado del elemento, pues, conocido el mismo
en todo momento, se conocer la energa potencial almacenada en el elemento. Cabe destacar que en
este caso, el desplazamiento angular tambin puede ser considerado como la variable de estado del
elemento, dado que ambas variables guardan una relacin entre s, tal como se observa en la Ec. 1.26
Resistencias
Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las prdidas por friccin,
por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo de
resistencias, son representadas a travs de una relacin entre el torque que se produce debido al roce
y la velocidad angular relativa entre los cuerpos involucrados en el fenmeno, tal como se muestra
en la Ec. 1.29. Esta ecuacin puede ser una relacin lineal o no lineal dependiendo de cada caso en
particular.
= f ()
(1.29)
Transformadores de Energa
En la Fig. 1.10 se muestran un par de engranajes o ruedas que mantienen contacto entre s y entre los
cuales no hay deslizamiento. All se puede apreciar que la primera rueda recibe un torque 1 y una
velocidad angular 1 y la segunda rueda entrega un torque 2 y una velocidad angular 2 , los cuales
estarn asociados a travs de las siguientes relaciones de transformacin.

10

1 =

R2
2
R1

(1.30)

1 =

R1
2
R2

(1.31)

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

Figura 1.10: Engranajes o Ruedas


1.1.2.

Sistemas Fludicos

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas fludicos
segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que
los describirn.
Fuentes de Energa
Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan presin en
algn punto del sistema y las que proporcionan caudal.
Almacenadores de Energa
Similar a los sistemas mecnicos antes mencionados, para este tipo de sistemas se tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales sern descritos a continuacin.
Inercia
En este caso, el fluido que transita a lo largo de una tubera ser considerada como una inercia y las
relaciones que representan su dinmica sern semejantes a las mostradas para los casos anteriores. En
la Fig. 1.11 se puede observar un esquema del elemento, en la cual se pueden identificar las variables
y parmetros involucrados en el mismo, en la cual q corresponde con el caudal que fluye a lo largo de
la tubera, P1 y P2 son las presiones en los extremos de la misma, A el rea transversal de la tubera, L
su longitud y la densidad del fluido.

Figura 1.11: Tubera

Se partir de la misma Ec. 1.1 que se utiliz para los sistemas mecnicos por tratarse de elementos
iguales, en dicha ecuacin la masa corresponder con la masa encerrada en la tubera y la velocidad

11

1 Representacin de Sistemas Fsicos


corresponde a la del fluido circulante, por lo que la relacin que representar la dinmica del elemento
se obtendr tal como se muestra a continuacin.
p = (masa encerrada en la tuberia)(velocidad lineal del fluido) = (AL)v

(1.32)

Igual que en los casos anteriores, se derivar la Ec. 1.32 para obtener la expresin dinmica buscada,
en la cual se sustituir la fuerza como la presin (P) por el rea trasversal de la tubera (A), al igual
que la velocidad ser sustituida por el caudal entre dicha rea, tal como se muestra en la Ec. 1.34.
dp
d
= ((AL) v)
dt
dt
F = PA =

P=

(1.33)

q
d 
(AL)
dt
A

1d
(Lq)
A dt

(1.34)

(1.35)

As mismo, si se considera constante la densidad del fluido y la longitud de la tubera, es posible


obtener la relacin dinmica del elemento para el caso lineal, tal como se muestra en la Ec. 1.36, en la
cual la variable de estado ser el caudal circulante por la tubera.

P = P1 P2 =

L
A

dq
dt

(1.36)

Si se compara la Ec. 1.36 con las ecs. 1.3 y 1.25 es posible observar la similitud entre las mismas.
Capacitor
Un tanque, tal como el representado en la Fig. 1.12, ser identificado como un elemento capaz de
almacenar energa potencial, es decir, un capacitor. En el mismo, A representa el rea transversal del
mismo, H la altura del fluido contenido, P la presin en el fondo, Po la presin atmosfrica, qE el
caudal de entrada y qS el caudal de salida. La ecuacin que representar su dinmica podr ser escrita
de dos formas tal como se muestra a continuacin. Considere la presin en el fondo del tanque como
la debida a la columna del agua suponiendo presiones manomtricas, tal como se muestra en la Ec.
1.37.

Figura 1.12: Capacitor fludico

12

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

P = gH

(1.37)

Derivando dicha ecuacin se obtendr la expresin general para representar la dinmica del elemento
en funcin de la presin en el fondo del tanque (Ec. 1.38), la cual puede ser particularizada al caso
lineal si se consideran constantes la densidad y el rea obtenindose la Ec. 1.39. Es importante resaltar
que en estas ecuaciones la presin ser considerada como la variable de estado del elemento.
d  g 
dP
=
V
dt
dt A


A
g

dP dV
=
= qE qS
dt
dt

(1.38)

(1.39)

Si se desea que la altura sea la variable de estado, la ecuacin dinmica del elemento podr ser reescrita
tal como se muestra en la Ec. 1.40.
A

dH
= qE qS
dt

(1.40)

Resistencias
Los elementos que sern reconocidos como disipadores de energa sern aquellos que provocan prdidas de presin, tales como las prdidas de presin producidas por la rugosidad en las tuberas o las
prdidas de presin producidas por accesorios. La Ec. 1.41 que describe este tipo de elemento, en
forma general, puede ser lineal o no lineal dependiendo del fenmeno que se est representando.
4P = f (q)

(1.41)

Transformadores de Energa
A continuacin se mostrarn dos elementos que podrn ser considerados transformadores de energa
para este tipo de sistema. En la Fig.1.13 se muestra un pistn, en el cual se transforma la presin
y el caudal recibido en una fuerza y una velocidad, o viceversa. Las relaciones que lo representan
corresponden con las ecs. 1.42 y 1.43, en donde F representa la fuerza aplicada al pistn, A el rea
transversal del mismo, v su velocidad de desplazamiento, P la presin transmitida al fluido y q el
caudal al cual fluye.

Figura 1.13: Pistn

13

1 Representacin de Sistemas Fsicos

1
F
A

(1.42)

q = Av

(1.43)

P=

En la Fig. 1.14 se muestra otro tipo de transformador de energa, para el cual sus relaciones de transformacin (ecs. 1.44 y 1.45) se fundamentan en las ecuaciones mostradas previamente.

Figura 1.14: Transformador Fludico

F1 =

A1
F2
A2

(1.44)

v1 =

A2
v2
A1

(1.45)

Ejercicio 2.3
A continuacin se mostrar un ejercicio sencillo donde se modelar el sistema fludico que se muestra
en la Fig. 1.15.

Figura 1.15: Sistema Fludico (Ejercicio 2.3)

Para la realizacin del mismo se deben tomar en cuenta las siguientes consideraciones:

14

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


Los valores de los parmetros caractersticos de los elementos son conocidos, es decir, rea del
tanque (a), rea de la tubera (A), longitud de la tubera (L), resistencia asociada a la friccin en
la tubera (R f ) y coeficiente de prdida en la vlvula (Cv ).
Las ecuaciones que representan las prdidas por friccin y por accesorio son las ecs. 1.48 y 1.49
respectivamente.

4P = R f q2

q = Cv

(1.46)

p
4P

(1.47)

Solucin
Tal como se realiz en el ejercicio anterior se reconocern los diferentes elementos que conforman el
sistema, a partir de lo cual ser posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo, as
como, las variables que estarn involucradas en l. Dichos elementos se muestran a continuacin.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias

Caudal 1 (qA )
Capacitor (P)
Friccin

Caudal 2 (qB )
Inercia (q)
Vlvula

Como puede observarse, se tienen dos elementos almacenadores de energa cuyas variables de estado,
P y q, son independientes entre s, por lo cual se tendr un modelo con dos ecuaciones diferenciales
de primer orden, que se muestran a continuacin.
a dP
= qA + qB q
g dt

(1.48)

 2
L dq
q
2
= P Rf q
A dt
Cv

(1.49)

Ejercicio 2.4
Se desea desarrollar el modelo matemtico de un sistema, similar al del ejercicio anterior, con la
diferencia que la tubera se divide en dos tuberas, tal como se muestra en la Fig. 1.16. Considere
conocidos todos los parmetros y relaciones de las tuberas aadidas, es decir, se conocen todas las
reas, las longitudes, las resistencias y las relaciones que definen las prdidas en cada caso. As mismo,
considere que las prdidas producidas en la bifurcacin son despreciables.

Solucin
A continuacin se detallan los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual ser
posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo, as como, las variables que estarn
involucradas en l.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias

Caudal 1 (qA )
Capacitor (P)
Friccin

Caudal 2 (qB )
Inercia 1 (q1 )
Vlvulas

Inercia 2 (q2 )

Inercia 3 (q3 )

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1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.16: Sistema Fludico Ejercicio


Como puede observarse, se tienen cuatro elementos almacenadores de energa cuya variable de estado
P es independiente de los caudales, pero q1 , q2 y q3 , tienen una dependencia entre s, tal como se
puede observar en la Ec. 1.50.
q1 = q2 + q3

(1.50)

A partir de dicha expresin se observa que es posible conocer un caudal a partir de los otros dos, por
lo tanto se puede concluir que el modelo tendr nicamente tres ecuaciones diferenciales, una para la
presin y dos para los caudales considerados independientes.
Tal como se mencion anteriormente, para sistemas con almacenadores dependientes, es necesario
plantear las ecuaciones de todos los almacenadores de energa, pues una de ellas ser utilizada para
completar la informacin requerida por las otras ecuaciones del modelo. En este caso particular, al
plantear las ecuaciones de las tuberas, aparece una presin intermedia PI, la cual no es ni variable de
estado ni entrada, por lo cual no puede figurar en las ecuaciones finales del modelo. Si se considera a
q1 como la variable dependiente se utilizar la Ec. 1.52 para sustituir el valor de PI, en las ecs. 1.53 y
1.54 de forma tal de obtener el modelo final.

16

a dP
= qA + qB q1
g dt

(1.51)

L1 dq1
= P Rf q21 PI
A1 dt

(1.52)



L2 dq2
q2 2
2
= PI Rf q2
A2 dt
Cv1

(1.53)



L3 dq3
q3 2
2
= PI Rf q3
A3 dt
Cv2

(1.54)

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


Despejando PI de la Ec. 1.52 y utilizando la Ec. 1.50 para sustituir el valor de q1 en funcin de q2 y q3
se tiene la siguiente expresin.


L1 d (q2 + q3 )
PI = P Rf (q2 + q3 )
A1
dt
2

(1.55)

A partir de all se completarn las ecuaciones 1.53 y 1.54 para obtener las expresiones finales que
representarn la dinmica de los caudales q2 y q3 quedando el modelo deseado representado por las
Ecs. 1.51, 1.56 y 1.57.


1.1.3.

L2 L1
+
A2
A1

L3 L1
+
A3
A1



L1 dq3
dq2
q2 2
2
2
= P Rf (q2 + q3 )
Rf q2
dt
A1 dt
Cv1

(1.56)



q3 2
dq3
L1 dq2
2
2
= P Rf (q2 + q3 )
Rf q3
dt
A1 dt
Cv2

(1.57)

Sistemas Elctricos

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas elctricos
segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que
los describirn.
Fuentes de Energa
Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan un flujo de
corriente y las que proporcionan una diferencia de voltaje.
Almacenadores de Energa
Similar a los sistemas antes mencionados, se tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los
cuales sern descritos a continuacin.
Inercia
Una inductancia elctrica, cuyo esquema puede observarse en la Fig. 1.17, ser identificada como un
elemento capaz de almacenar energa. Su parmetro caracterstico L, conocido como inductancia, ser
considerado siempre constante, por lo que la expresin que representa su dinmica puede ser escrita
tal como se muestra en la Ec. 1.58, en la cual i, variable de estado, representa la corriente que circula
a lo largo del elemento y V la cada de potencial entre sus extremos.

di
=V
dt

(1.58)

Capacitor
Un condensador o capacitor, cuyo esquema puede observarse en la Fig. 1.18, ser identificado como
un elemento capaz de almacenar energa. Su parmetro caracterstico C, conocido como capacitancia,

17

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.17: Inercia Elctrica


ser considerado siempre constante, por lo que la expresin que representa su dinmica puede ser
escrita tal como se muestra en la Ec. 1.59, en la cual i representa la corriente que circula a lo largo del
elemento y VC , variable de estado, la cada de potencial entre sus extremos.

Figura 1.18: Capacitor Elctrico

dVC
=i
dt

(1.59)

Resistencias
Son elementos que producen cadas de voltaje y pueden ser representados esquemticamente tal como
se muestra en la Fig. 1.19, en la cual R es conocida como la resistencia del elemento, i representa la
corriente que circula a lo largo del elemento y V la cada de potencial entre sus extremos. La expresin
que representa su comportamiento es la que se muestra en la Ec. 1.60.

Figura 1.19: Capacitor Elctrico

V = Ri
Transformadores de Energa

18

(1.60)

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


Los transformadores elctricos, cuyo esquema se muestra en la Fig. 1.20, presentan en uno de sus
extremos una corriente y una cada de potencial que son modificadas segn las Ecs. 1.61 y 1.62, en
las cuales n representa la relacin de transformacin y depende de los enrollados a cada lado del
transformador.

Figura 1.20: Transformador Elctrico

i1 = ni2

(1.61)

1
V1 = V2
(1.62)
n
Para la resolucin de problemas asociados a este tipo de sistemas es importante recordar las Leyes de
corriente y voltaje de Kirchoff, las cuales sealan lo siguiente.
Ley de corriente (ley de nodos), la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un
nodo es cero, o lo que es lo mismo, la suma de las corrientes que entran a una nodo es igual a la suma
de las corrientes que salen del mismo.
Ley de voltajes (ley de mallas), la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un
circuito elctrico es cero, o lo que es lo mismo, la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de
las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.
Ejercicio 2.5
En la Fig. 1.21 se muestra un circuito clsico RCL, para el cual se consideran conocidos todos los
parmetros fsicos asociados a dicho sistema y se desea obtener el modelo matemtico que represente
su dinmica.

Figura 1.21: Circuito RCL

19

1 Representacin de Sistemas Fsicos


Solucin
Al igual que en ejercicios anteriores se comenzar el desarrollo del modelo identificando los diferentes
elementos que forman parte del sistema.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias

Voltaje (e)
Inercia (i)
Resistencia

Capacitor (Vc )

Teniendo dos elementos almacenadores de energa, cuyas variables de estado son independientes entre
s, se tendr un modelo formado por dos ecuaciones diferenciales de primer grado.
L

di
= e VC Ri
dt

(1.63)

dVC
=i
dt

(1.64)

Ejercicio 2.6
Para un circuito como el que se muestra en la Fig. 1.22, considere conocidos todos los parmetros
fsicos asociados a dicho sistema y obtenga el modelo matemtico que represente su dinmica.

Figura 1.22: Circuito Elctrico

Solucin
Se comenzar el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del
sistema, los cuales se muestran a continuacin.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias

Voltaje (e)
Inercia 1 (i1 )
Resistencia 1

Inercia 2 (i2 )
Resistencia 2

Capacitor (Vc )

Teniendo tres elementos almacenadores de energa, cuyas variables de estado, i1 , i2 y VC , son independientes entre s, se tendr un modelo formado por tres ecuaciones diferenciales de primer grado.
L1

20

di1
= e VC R1 i1
dt

(1.65)

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

dVC
= i1 i2
dt

(1.66)

di2
= VC R2 i2
dt

(1.67)

L2

1.1.4.

Sistemas Trmicos

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas trmicos
segn la clasificacin mencionada en la Sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales
que finalmente describirn sus comportamientos. Este tipo de sistemas es diferente a los anteriores
pues solamente existe una forma de almacenar energa, en forma de calor, por lo que solo se requiere
de un tipo de almacenador de energa.
Fuentes de Energa
Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan una temperatura en algn punto del sistema y las que proporcionan un flujo de calor.
Almacenadores de Energa
Este tipo de sistema solamente almacena energa en forma de calor, por lo tanto solamente ser considerado como elemento almacenador de energa a los capacitores, los cuales representan el fenmeno
en cuestin.
Capacitor
En este caso, cualquier elemento capaz de almacenar calor ser considerado como un capacitor, por
ejemplo, en la Fig. 1.23 se muestra una masa m, que tiene una temperatura T , un calor especfico Cp
y puede recibir o ceder calor al ambiente.

Figura 1.23: Capacitancia Trmica

La Ec. 1.68 representa el calor almacenado en la masa en funcin de sus parmetros caractersticos, la
cual ser derivada para obtener la expresin dinmica general que representar al elemento, tal como
se muestra en la Ec. 1.69.
mCpT = Q

(1.68)

21

1 Representacin de Sistemas Fsicos

d
(mCpT ) = Q
dt

(1.69)

Si se consideran constantes, tanto la masa del elemento como su calor especfico, es posible obtener
la relacin dinmica para el caso lineal, tal como se muestra en la Ec. 1.70. La variable de estado del
elemento ser la temperatura, la cual define la cantidad de calor almacenada, o lo que es lo mismo la
cantidad de energa.
mCp

dT
= Q
dt

(1.70)

Resistencias
Para este tipo de sistemas, los elementos conocidos como resistencias no sern utilizados para representar prdidas de energa en todos los casos, sino que se utilizarn para representar los diferentes
mecanismos de transferencia de calor que pueden ocurrir. Si la transferencia de calor ocurre entre dos
elementos de un mismo sistema, no se considerar una prdida de energa, pero si la transferencia
de calor ocurre entre algn elemento de un sistema y el medio ambiente, entonces si se considerar
una prdida pues el calor se est escapando fuera del sistema. Existen tres diferentes mecanismos de
transferencia de calor, los cuales pueden resumirse a continuacin.
La transferencia de calor por conduccin, ocurre entre dos cuerpos slidos y se representa a travs
de la Ec. 1.71, en la cual k es conocida como la conductividad trmica del material, A es el rea de
transferencia de calor, 4x es la distancia que separa los centros trmicos de ambos elementos y 4T
es la diferencia de temperatura entre ambos elementos.
kA
(4T )
Q cond =
4x

(1.71)

La transferencia de calor por conveccin, ocurre entre un cuerpo slido y un fluido o entre dos fluidos
y se representa a travs de la Ec. 1.72, en la cual h es conocido como coeficiente de conveccin, A es
el rea de transferencia de calor y 4T es la diferencia de temperatura entre ambos elementos.
Q conv = hA(4T )

(1.72)

Finalmente, la transferencia de calor por radiacin, ocurre entre un cuerpo y un objeto luminoso y se
representa a travs de la Ec. 1.73, en la cual es la constante de Stephan-Boltzmann, se conoce
como emisividad, AS es el rea del elemento emisor y T la temperatura del mismo. Por simplicidad se
pueden reunir todos esos parmetros en uno solo kR que se conocer como coeficiente de radiacin.
Q rad = As T 4 = kR T 4

(1.73)

Ejercicio 2.7
En la Fig. 1.24 se muestra una representacin esquemtica de una aleta de enfriamiento para la cual se
desea conocer su modelo con fines de diseo. Para ello, se requiere que el modelo en cuestin quede
expresado en funcin de todos los parmetros fsicos involucrados, de forma tal que a futuro sea
posible modificarlos con miras a lograr un comportamiento especfico. Para la realizacin del modelo
se deben tomar en cuenta las siguientes consideraciones.

22

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

El flujo de calor proveniente de la superficie a enfriar y la temperatura ambiental son conocidos,


QE y To , respectivamente.

Existe una transferencia de calor por conduccin entre la superficie y la aleta y entre las distintas
porciones de la aleta, la cual puede ser representada por la Ec. 1.74, donde k es la conductividad
trmica del material, A es el rea de transferencia de calor igual para cada porcin, 4x es
la distancia entre los centros trmicos y 4T la diferencia de temperatura entre los elementos
asociados a la transferencia.
Existe transferencia de calor por conveccin entre las distintas porciones de la aleta y el medio,
la cual puede ser representada por la Ec. 1.75, donde hi es el coeficiente de conveccin de la
porcin i, ai es el rea de transferencia de calor particular de la porcin i y 4T la diferencia de
temperatura entre las porciones y el medio.
Se requiere conocer la variacin de la temperatura a lo largo de la aleta.

Figura 1.24: Aleta de enfriamiento

kA
(4T )
Q cond =
4x

(1.74)

Q conv = hi ai (Ti To )

(1.75)

Solucin
A continuacin se identificarn los diferentes elementos que forman parte del sistema, con la finalidad
de anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias

Flujo de Calor (Q E )
Capacitor 1 (T1 )
Resistencias Conveccin

Temperatura (To )
Capacitor 2 (T2 )
Resistencias conduccin

Capacitor 3 (T3 )

Se tienen tres elementos almacenadores de energa cuyas variables de estado, T1 , T2 y T3 , son independientes, por lo tanto el modelo estar representado por tres ecuaciones diferenciales de primer grado
tal como se muestra a continuacin.
m1Cp

dT1
kA
= Q E
(T1 T2 ) h1 a1 (T1 To )
dt
4x

(1.76)

23

1 Representacin de Sistemas Fsicos

m2Cp

dT2
kA
kA
=
(T1 T2 )
(T2 T3 ) h2 a2 (T2 To )
dt
4x
4x

(1.77)

dT3
kA
=
(T2 T3 ) h3 a3 (T3 To )
dt
4x

(1.78)

m3Cp
Ejercicio 2.8

En el esquema mostrado en la Fig. 1.25 se muestra un tanque abierto de precalentamiento que contiene un lquido de densidad , calor especfico Cp, temperatura TT y rea transversal A. Se desea
controlar la temperatura del lquido manipulando el voltaje e(t) proporcionado al circuito, para lo cual
se requiere el modelo del sistema o proceso.

Figura 1.25: Ejercicio Termoelctrico

El circuito est compuesto por una fuente de voltaje e, una inductancia L y una resistencia R, que
suministra un flujo de calor al fluido dado por la Ec. 1.79, donde i representa la corriente que circula
por el circuito. Para realizar el problema Ud. debe tomar en cuenta las siguientes consideraciones:

24

Caudal de entrada igual al de salida y masa contenida en el tanque igual a m.

La temperatura del caudal de entrada es TE y la temperatura del caudal de salida es TT . Ambos


deben considerarse como variables en el tiempo.

La temperatura ambiente To es conocida y puede presentar variaciones en el tiempo.

La transferencia de calor a travs de las paredes del tanque y de la superficie del lquido con el
ambiente son por conveccin y pueden ser representadas a travs de la Ec. 1.80, donde x y T
definen entre quienes ocurre la transferencia.

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


q = i2 R

(1.79)

qx = hx ax (T )

(1.80)

A partir de dicha informacin se desea que usted realice lo siguiente:


a) Obtenga el modelo matemtico del sistema.
b) Si el caudal de entrada no fuese igual al de salida, diga, de existir, cules seran las posibles
modificaciones que se deberan plantear al modelo?. Si concluye que existiran cambios, realice el
modelo modificado, para lo cual considere que el caudal de salida, qS vendra definido por la Ec. 1.81,
donde Cv es el coeficiente de restriccin de la vlvula y H es la altura del tanque.

qS = Cv H

(1.81)

Solucin
a) Se tiene un proceso conformado por diferentes tipos de sistemas, uno elctrico, uno trmico y otro
fludico. El sistema elctrico es la red elctrica, en tanto que, los sistemas trmico y fludico estn
conformados por el fluido contenido en el tanque, el cual es capaz de almacenar energa en forma de
energa trmica y potencial.
Lo primero a resaltar es el hecho de que el caudal de entrada y el de salida son iguales, razn por la
cual la altura de tanque no presentar ninguna variacin, por ello el sistema fludico no formar parte
de la dinmica del proceso. A partir de all, a continuacin se resumen los elementos del sistema que
servirn de base para desarrollar el modelo del mismo.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias

Flujo de Voltaje (e)


Inercia (i)
Resistencia Elctrica

Temp. Amb. (To )


Capacitor (TT )
Resistencias Trmicas

Temp. Ent. (TE )

Caudal (qE )

Como se puede observar se tendrn dos variables de estado independientes entre s, i y TT , por lo que
el modelo estar conformado por dos ecuaciones diferenciales que representarn el comportamiento
dinmico del sistema.
di
(1.82)
L = e Ri
dt
dTT
mCp
= i2 R + qE Cp(TE TT ) hT aT (TT To ) hS aS (TT To )
(1.83)
dt
b) Si se consideran diferentes los caudales de entrada y de salida se tendr que la altura en el tanque
ser variable. Por lo tanto habr que aadir una ecuacin diferencial para la altura, tal como se muestra
a continuacin.

dH
(1.84)
= qE Cv H
dt
Adems se debe modificar la Ec. 1.83 pues la masa encerrada en el tanque vara con la altura, por
lo tanto la ecuacin que representa las variaciones de TT debe desarrollarse nuevamente tal como se
muestra a continuacin, quedando definitivamente expresada por la Ec. 1.87.
A

m = AH

(1.85)

25

1 Representacin de Sistemas Fsicos

d (AHTT )
= i2 R + qE CpTE Cv HCpTT hT aT (TT To ) hS aS (TT To )
dt
AH

dH
dTT
+ ATT
= i2 R + qE CpTE Cv HCpTT (hT aT + hS aS ) (TT To )
dt
dt

(1.86)
(1.87)

Como se pudo observar, es posible desarrollar modelos sencillos para los diferentes tipos de sistemas,
los cuales pueden ser lineales o no lineales dependiendo del tipo de relacin que se utilice para representar los fenmenos que ocurren.
Debido a que la teora de control que se estudiar en los siguientes captulos requiere de modelos
lineales para el anlisis de los sistemas, se mostrar a continuacin un procedimiento para simplificar
modelos no lineales y convertirlos en modelos lineales.

1.2.

Linealizacin de Modelos Matemticos No Lineales

Los modelos matemticos desarrollados, para distintos tipos de sistemas, pueden ser lineales o no lineales dependiendo de las relaciones que se hayan considerado como vlidas al momento de desarrollar
las ecuaciones que representen el proceso. En la mayora de los casos los modelos utilizados para representar uno u otro proceso son no lineales, pues de esa forma son capaces de reproducir mejor el
comportamiento real del mismo, de all que, en caso de requerir un modelo lineal, se har necesario
linealizar sus ecuaciones. Para ello se mostrar a continuacin un procedimiento que se fundamenta en
el desarrollo de una funcin no lineal como una Serie de Taylor alrededor de un punto de operacin,
dicho procedimiento ser inicialmente descrito a travs de la linealizacin de una funcin sencilla con
el objetivo de facilitar la comprensin del mismo.
Suponga que desea linealizar la funcin representada por la Ec. 1.88, cuya representacin grfica se
muestra en la Fig. 1.26, en la cual tambin se puede apreciar la funcin linealizada alrededor del punto
p(
x,
y).

y = x2

Figura 1.26: Linealizacin Grfica de y = x2

26

(1.88)

1.2 Linealizacin de Modelos Matemticos No Lineales


Si se observa con cuidado la Fig. 1.26 se puede apreciar que la funcin linealizada coincide con una
recta tangente a la funcin en el punto p,
cuya pendiente m ser la derivada de la funcin evaluada en
p,
tal como se muestra a continuacin.

dy
= (2x)
=m
dx p(
x,
y)

(1.89)

A partir de all, una funcin lineal para y puede ser representada utilizando la recta de pendiente m tal
como sigue,
y = y + m (x x)

(1.90)

y y = m (x x)

(1.91)

y = mx

(1.92)

La Ec. 1.92 representa la funcin lineal que se deseaba encontrar, en la cual las variables asterisco
vienen a ser las variaciones de las variables alrededor del punto p,
o tambin conocidas como variables
de perturbacin. Escrita en una forma general, una funcin no lineal f (x) expandida como una Serie
de Taylor quedara tal y como se muestra en la Ec. 1.93, en donde se despreciar a partir del tercer
trmino de la serie pues contienen potencias de la variable de perturbacin que sern muy pequeas
haciendo dichos trminos despreciables.


1 d 2 f
d f
(x x)
+
(x x)
2 +
(1.93)
f (x) = f (x)
+
dx p
2! dx2 p
A continuacin se muestra el procedimiento general linealizando la Ec. 1.94, la cual depende de varias
variables.
y = f (x1 , x2 , x3 )
(1.94)
"
#
"
#
"
#



d f
d f
d f
y = y +
(x1 x1 ) +
(x2 x2 ) +
(x3 x3 ) (1.95)


dx1 p(
dx2 p(
dx3 p(
x1 ,x2 ,x3 )
x1 ,x2 ,x3 )
x1 ,x2 ,x3 )
Finalmente, se puede reescribir esta ecuacin tal y como se muestra en la Ec. 1.96, en la cual se observa
claramente que cada uno de los trminos de la misma son lineales pues las derivadas evaluadas siempre
sern constantes.



d f d f d f
y =
x +
x +
x
dx1 p 1 dx2 p 2 dx3 p 3

(1.96)

Ejercicio 2.9
Linealize las ecuaciones del modelo que se desarroll en el Ejercicio 2.3, es decir, las Ecs. 1.48 y 1.49,
para ello considere conocidas las entradas q1 y q2 en operacin.
Solucin
En principio se obtiene el punto de operacin que ser utilizado en la linealizacin de las ecuaciones,
el cual coincidir con el punto de equilibrio fsico en donde las variables de estado no cambian con el

27

1 Representacin de Sistemas Fsicos


tiempo. Para ello se hacen cero las derivadas de las Ecs. 1.48 y 1.49 y se obtienen los valores de P y q
de las ecs. 1.97 y 1.98.
0 = q1 + q2 q q = q1 + q2

Rf (q) q
0=P
Cv
2

2



1
P = R f + 2 (q1 + q2 )2
Cv

(1.97)

(1.98)

Finalmente, las ecuaciones del modelo linealizado quedaran tal como se muestran a continuacin.

1.3.

a dP
= q1 + q2 q
g dt

(1.99)

 

2q
L dq

= P 2qRf q
q
A dt
Cv2

(1.100)

Funcin de Transferencia

La funcin de transferencia es una forma de representacin matemtica de un sistema fsico y est


definida como la relacin entre la transformada de laplace de la salida y la transformada de laplace de
la entrada, para las siguientes condiciones:

Una sola entrada una sola salida

Condiciones iniciales nulas

Independiente de la entrada

Sistemas lineales

Parmetros invariantes en el tiempo

En la Fig. 1.27 se muestra la representacin grfica de una funcin de transferencia G(s), donde R(s)
es la transformada de laplace de la entrada y C(s) es la transformada de laplace de la salida.

Figura 1.27: Funcin de Transferencia

28

1.3 Funcin de Transferencia


En forma general, una funcin de transferencia puede escribirse tal como se muestra en la Ec. 1.101, en
la cual las soluciones del denominador sern conocidas como los ceros del sistema y las soluciones del
denominador como los polos del sistema. Adems, el grado del polinomio del denominador definar
una clasificacin conocida como el orden del sistema, es decir, un polinomio de grado n definir al
sistema como de n-simo orden.
G(s) =

C(s) b0 sm + b1 sm1 + + bm1 s + bm


=
R(s)
a0 sn + a1 sn1 + + an1 s + an

(1.101)

Tal como se mencion anteriormente, una funcin de transferencia es una representacin matemtica
de un sistema, o lo que es lo mismo, es un modelo de un sistema, la cual tiene ciertas caractersticas
que a continuacin se resaltan.

Es una representacin del sistema independiente de la entrada a la cual se vea sometido.

Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, ser posible estudiar el comportamiento


del mismo ante diferentes tipos de entrada.

Si la funcin de transferencia es numrica, no proporcionar ninguna informacin respecto a


las interrelaciones fsicas del sistema que representa, tanto es as que es posible que sistemas de
diferente ndole tengan exactamente la misma funcin de transferencia.

Si la funcin de transferencia es paramtrica, se podra utilizar a la misma para analizar la


sensibilidad del sistema ante variaciones en sus parmetros.

Cabe destacar que, para un sistema con n variables y m entradas ser posible obtener nxm funciones
de transferencia que representen las variaciones de cada una de las salidas respecto a cada una de las
entradas.
Gracias a que se trata de sistemas lineales, se puede utilizar el principio de superposicin para conocer
el comportamiento de la salida de un sistema ante variaciones en diferentes entradas. Ms especficamente, si se tiene un sistema cuya salida C(s) depende de las entradas R(s) y P(s), la misma podr
expresarse tal como se muestra en la Ec. 1.102.
C(s) = GR (s)R(s) + GP (s)P(s)

(1.102)

Dicha expresin ser conocida como la relacin de transferencia de C(s), en la cual GR (s) y GP (s)
sern las funciones de transferencia entre la variable de salida y cada una de las entradas respectivamente.
A continuacin se mostrarn algunos ejercicios, en los cuales se obtiene la funcin de transferencia de
un sistema a partir de su modelo en ecuaciones diferenciales.
Ejercicio 2.10
Para el sistema termoelctrico mostrado en el Ejercicio 2.8 se desea implementar un esquema de
control de retroalimentacin simple, para lo cual se necesita conocer las siguientes funciones de transferencia: entre la variable controlada (TT ) y la variable manipulada (E), y entre la variable controlada y
las posibles perturbaciones. Para ello se deben utilizar las ecuaciones previamente desarrolladas como
modelo del sistema (ecs. 1.82 y 1.83). Suponga conocidas las funciones de transferencia del medidor
de temperatura, Gm(s), del controlador, Gc(s), y del actuador, Ga(s).
Solucin

29

1 Representacin de Sistemas Fsicos


Como el sistema de ecuaciones que modelan dicho proceso son no lineales, se deben linealizar las
mismas si se desea obtener la funcin de transferencia solicitada. Para ello se debe obtener el punto
de operacin (i y TT ) resolviendo las Ecs. 1.103 y 1.104 que se muestran a continuacin.
0 = e Ri

(1.103)

2
0 = (i) R + qE Cp (TE TT ) hT aT (TT To ) hS aS (TT To )

(1.104)

Las ecuaciones del modelo ya linealizadas seran las siguientes, suponiendo que todas las entradas
pueden ser variables, a excepcin de la To que se considera constante.
L
mCp

di
= e Ri
dt

dTT
= (2iR) i + Cp (TE TT ) qE + qE Cp (TE TT ) (hT aT + hS aS ) TT
dt

(1.105)
(1.106)

Se toma la transformada de laplace a ambas ecuaciones y considerando que las funciones de transferencia estn definidas para condiciones iniciales nulas, las mismas quedarn como se muestra a
continuacin, en las cuales se simplificaron los asteriscos en el entendido que se trata de variables de
perturbacin.
LsI(s) = E(s) RI(s)

(1.107)

mCpsTT (s) = (2iR) I(s) + Cp (TE TT ) qE (s) + qE Cp (TE (s) TT (s))


(hT aT + hS aS ) TT (s)

(1.108)

Como se puede observar la temperatura ambiental (To ) no figura en las ecuaciones debido a que, siendo
constante, su variacin respecto al equilibrio es cero. Para obtener las relaciones requeridas se deben
hacer cero todas las entradas diferentes a la que ser considerada la variable de entrada en cada caso
en particular. De esa forma, se puede obtener la funcin de transferencia, entre la variable controlada
TT (s) y la manipulada E(s), desarrollando las dos ecuaciones tal como se muestra.
(Ls + R) I(s) = E(s)

(1.109)

(mCps + qE Cp + hT aT + hS aS ) TT (s) = (2iR) I(s)

(1.110)

sustituyendo la Ec. 1.109 en la Ec. 1.110 se obtiene la funcin de transferencia entre TT (s) y E(s), tal
como se muestra en la Ec. 1.112.
2iR
TT (s)
=
E(s)
(Ls + R) (mCps + qE Cp + hT aT + hS aS )

30

(1.111)

1.3 Funcin de Transferencia

TT (s)
2iR
= GE (s) =
E(s)
mCpLs2 + (L (qE Cp + hT aT + hS aS ) + RmCp) s +
+ R (qE Cp + hT aT + hS aS )

(1.112)

Cabe destacar que la funcin de transferencia presenta un polinomio en el denominador de segundo


grado, lo que indica que el sistema es de segundo orden, lo cual era de esperarse pues el nmero de
variables de estado que tiene el modelo es igual a dos.
Ahora, considerando que las perturbaciones presentes sern las posibles variaciones de qE (s) y de
TE (s) se pueden obtener las funciones de transferencia entre la variable controlada y cada una de estas
perturbaciones siguiendo un procedimiento semejante al mostrado anteriormente. Dichas funciones se
muestran a continuacin.
TT (s)
Cp (TE TT )
= GqE (s) =
qE (s)
mCps + (qE Cp + hT aT + hS aS )

(1.113)

qE Cp
TT (s)
= GTE (s) =
TE (s)
mCps + (qE Cp + hT aT + hS aS )

(1.114)

Conocidas dichas funciones es posible presentar en la Fig. 1.28 el diagrama de bloques del esquema
de control, en el cual se pueden apreciar los distintos elementos que tiene el esquema planteado, as
como, las posibles perturbaciones al proceso.

Figura 1.28: Esquema de control


En el estudio de los sistemas de control es comn utilizar los trminos, lazo abierto, lazo directo y lazo
cerrado, los cuales se refieren a una funcin de transferencia especfica, las cuales se definen, para un
sistema como el mostrado en la Fig. 1.29, tal como sigue.

31

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.29: Esquema de Retroalimentacin Simple

Funcin de Transferencia a Lazo Abierto


GLA (s) = G(s)H(s)

(1.115)

Funcin de Transferencia a Lazo Directo


GLD (s) = G(s)

(1.116)

Funcin de Transferencia a Lazo Cerrado


GLA (s) =

G(s)
1 + G(s)H(s)

(1.117)

Esta ltima funcin se obtiene a partir de la reduccin del diagrama de bloques presentado en la Fig.
1.29, lo cual ser estudiado en la prxima seccin.

1.4.

Diagramas de Bloques

Los diagramas de bloques vienen a ser otra forma de representacin de sistemas, la cual se realiza a
partir de las ecuaciones diferenciales del modelo. Est formado por un conjunto de pequeas funciones
de transferencia que representan cada una de las interrelaciones que se suceden dentro del sistema.
En otras palabras, un diagrama de bloques es una representacin esquemtica de las ecuaciones que
describen un sistema.
Debido a que est conformado por funciones de transferencia, debe respetar cada una de las consideraciones que fueron planteadas en la Sec. 1.3 para la definicin de las mismas.
Al momento de representar las relaciones entre las entradas y salidas de un sistema, los diagramas de
bloques presentan ciertas ventajas sobre las funciones de transferencia, dentro de las cuales se pueden
mencionar las siguientes,
Se mantienen visibles cada una de las entradas y salidas de un sistema, en tanto que una funcin
de transferencia est particularizada para una sola entrada y una sola salida.
Permite obtener cualquier funcin de transferencia particular, por reduccin del mismo.
Muestra las interrelaciones entre los distintos elementos fsicos del sistema.

A continuacin se mostraran algunos ejercicios que faciliten una mejor comprensin de los diagramas
de bloques y su tratamiento.

32

1.4 Diagramas de Bloques


Ejercicio 2.11
Obtenga el diagrama de bloques del Ejercicio 2.10 a partir de las ecs. 1.107 y 1.108.
Solucin
Tal como se mencion anteriormente, un diagrama de bloques es la representacin esquemtica de las
ecuaciones que describen el sistema, es por ello que en este primer ejercicio se obtendr el diagrama
solicitado ecuacin por ecuacin para luego conformar el diagrama completo.
En las Figs. 1.30 y 1.31 se muestran las representacin de las Ecs. 1.107 y 1.108 respectivamente, para
finalmente mostrar el diagrama completo en la Fig. 1.32.

Figura 1.30: Primera ecuacin

Figura 1.31: Segunda ecuacin

Un diagrama de bloques puede ser reducido con miras a conocer una funcin de transferencia especfica, lo cual se realiza por partes y se fundamenta en la simplificacin de los bloques paso a paso. A
manera de ejemplo, en el siguiente ejercicio, se muestra la reduccin de un diagrama especfico.
Ejercicio 2.12
Obtenga, a partir del diagrama de bloques del Ejercicio 2.11, que se muestra en la Fig. 1.32 la funcin
de transferencia entre TT (s) y E(s).

33

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.32: Diagrama de Bloques completo


Solucin
Para obtener la funcin de transferencia requerida, en donde la entrada es E(s), lo primero que se debe
hacer es anular todas las dems entradas y posteriormente, se pueden sumar las dos retroalimentaciones del segundo lazo y agruparse en una sola funcin de transferencia pues tienen la misma entrada
y la misma salida. Esta primera reduccin se puede observar en la Fig. 1.33.

Figura 1.33: Primera Reduccin

A partir de este nuevo diagrama se observa que es posible reducir los dos lazos presentes de forma tal
que queden convertidos en una sola funcin de transferencia cada uno, tal como se observa en la Fig.
1.34.

Figura 1.34: Segunda Reduccin

Finalmente, la funcin de transferencia solicitada se obtiene multiplicando cada una de los bloques del
diagrama anterior, tal como se muestra en la Fig. 1.35, la cual por supuesto coincide con la previamente
obtenida (Ec. 1.111)

34

1.5 Diagramas de Flujo de Seal

Figura 1.35: Funcin de transferencia

Adicionalmente al uso de los diagramas de bloques para representar un sistema y obtener sus funciones
de transferencia, tambin se pueden utilizar los conocidos diagramas de flujo de seal, cuyo uso ser
detallado en la prxima seccin.

1.5.

Diagramas de Flujo de Seal

Un diagrama de flujo de seal es, al igual que un diagrama de bloques, una representacin grfica de las
ecuaciones lineales que representan un sistema, cuyos elementos bsicos se enumeran a continuacin.

Nodos: se utilizan para expresar variables, bien sean variables de entrada, de salida o variables
de estado.
Ramas: son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas. La seal se transmite a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha.
Nodo de entrada (fuente): es un nodo que se utiliza para representar una entrada y solamente
tiene ramas de salida.
Nodo de salida (pozo): es un nodo que se utiliza para representar una salida y solamente tiene
ramas de entrada.
Trayectoria: es una sucesin continua de ramas que se dirigen en la misma direccin.
Trayectoria directa o camino: es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y termina
en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una vez.
Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde ningn otro nodo
se atraviesa ms de una vez.
Ganancia de la trayectoria: es el producto de las ganancias de las ramas de una trayectoria.
Lazos disjuntos: son lazos que no comparten ningn nodo.

El diagrama de flujo se desarrolla a partir de las ecuaciones de la misma forma que se hace para los
diagramas de bloques, pero a diferencia de stos, la obtencin de una funcin de transferencia en
particular se realiza utilizando la Frmula de Ganancia de Mason, la cual se muestra en la Ec. 1.118.
G(s) =

N
MK 4K
Salida(s)
=
Entrada(s) K=1 4

(1.118)

en donde,
Entrada(s) = Variable del nodo de entrada
Salida(s) = Variable del nodo de salida
G(s) = Ganancia entre la salida y la entrada (funcin de transferencia)

35

1 Representacin de Sistemas Fsicos


N = Nmero total de trayectorias directas o caminos entre la salida y la entrada
MK = Ganancia de la trayectoria directa k-sima entre la entrada y la salida
4 = 1 - ( ganancias de todos los lazos) + ( productos de las ganancias de todas las combinaciones
de dos lazos disjuntos) - ( productos de las ganancias de todas las combinaciones de tres lazos
disjuntos) +...
4K = 4 pero eliminando todos los lazos que compartan algn nodo con la k-sima trayectoria directa.
Ejercicio 2.13
Para un proceso cuyo diagrama de flujo de seal es el que se muestra en la Fig. 1.36, encuentre la
funcin de transferencia entre C(s) y R(s).

Figura 1.36: Diagrama de Flujo de Seal

Solucin
A partir del diagrama se pueden identificar sus lazos del diagrama para calcular el determinante general
y posteriormente encontrar las trayectorias directas entre C(s) y R(s) y sus determinantes particulares,
de forma tal que se pbtenga la funcin de transferencia requrida aplicando la frmula de Mason.
L1 = G1 (s)G2 (s)G3 (s)(1)
L4 = G4 (s) (H 2 (s))

L2 = G1 (s)G2 (s) (H 1 (s))


L5 = G1 (s)G4 (s)(1)

L3 = G2 (s)G3 (s) (H 2 (s))

4 = 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 )
M1 = G1 (s)G2 (s)G3 (s)
41 = 1

M2 = G1 (s)G4 (s)
42 = 1

C(s) M1 41 +M2 42
=
R(s)
4
En la siguiente seccin se mostrarn algunos ejercicios resueltos con la intencin de profundizar los
conocimientos adquiridos.

36

1.6 Ejercicios Resueltos


1.6.
1.6.1.

Ejercicios Resueltos
Ejercicio Resuelto

En la Fig. 1.37 se muestra un proceso de distribucin de agua para el cual se desea desarrollar su
modelo matemtico y plantear alternativas de control. Para la realizacin del mismo se deben tomar
en cuenta las siguientes consideraciones.

Figura 1.37: Sistema de Distribucin de Agua

El fluido que circula tiene una densidad constante.


Las vlvulas tienen una prdida proporcional al caudal que circula por ellas, que puede representarse como Pi = Ri qi , donde Ri es el parmetro caracterstico de la vlvula e i se refiere al
caudal circulante por la vlvula i.
La nica tubera cuya longitud debe considerarse como apreciable (L) es la que se encuentra
luego de la bomba, cuya rea se considera conocida (AT ).
La cada de presin por friccin en la tubera antes sealada se rige por la siguiente relacin,
P = R4 q2 .
La bomba suministra, en el punto en que se encuentra, una presin externa conocida como PB .
No consider ningn efecto producido por la gravedad.

Se solicita que, tomando en cuenta las consideraciones antes mencionadas, usted realice lo siguiente,
de forma tal que se pueda plantear la estrategia de control propuesta.

37

1 Representacin de Sistemas Fsicos


a) Modelo matemtico del proceso en ecuaciones diferenciales.
b) Linealizacin del modelo, en caso de ser necesario.
c) Dibuje sobre el diagrama del proceso, mostrado en la Fig. 1.37, un esquema de control de retroalimentacin simple para controlar la altura del primer tanque, manipulando la presin suministrada
por la bomba. Aada en dicho esquema los instrumentos necesarios para implantarlo e identifique la
variable controlada, la manipulada, la medida y las posibles perturbaciones.
d) Finalmente, si se considerara la densidad como variable, indique si el modelo realizado presentara
alguna modificacin. Razone su respuesta.
Solucin
a) Para la realizacin del modelo matemtico del proceso en ecuaciones diferenciales se destacan a
continuacin los elementos del mismo.
Fuentes
Caudal (qA )
Caudal (qB )
Presin bomba (PB )
Almacenadores
Resistencias

Tanque 1 (P1 )
3 Vlvulas

Tanque 2 (P2 )
Friccin tubera

Tanque 3 (P3 )

Tubera (q)

Como se puede observar se tienen cuatro almacenadores cuyas variables de estado son independientes
entre s por lo que se tendrn cuatro ecuaciones diferenciales para representar el comportamiento
dinmico del proceso.
Primer tanque


dP1
P1
= qA + q
dt
R1

(1.119)

dP2
P1 (P2 P3 ) P2
=

dt
R1
R3
R2

(1.120)

A1
g

Segundo tanque


A2
g

Tercer tanque


A3
g

dP3
(P2 P3 )
= qB +
q
dt
R3

(1.121)

Tubera


L
AT

dq
= P3 + PB R4 q2
dt

(1.122)

El conjunto de ecuaciones obtenidas contiene trminos no lineales, por lo que se dice que el modelo
desarrollado es no lineal.
b) Lo primero que se hace para linealizar las ecuaciones es obtener el punto de equilibrio haciendo
cero las variaciones de las variables de estado, de forma tal que se tienen un conjunto de cuatro
ecuaciones en las cuales las incgnitas sern las cuatro variables de estado en el punto de operacin
o equilibrio.
0 = qA + q

38

P1
R1

(1.123)

1.6 Ejercicios Resueltos

0=

P1 (P2 P3 ) P2

R1
R3
R2

0 = qB +

(P2 P3 )
q
R3

0 = P3 + PB R4 q2

(1.124)

(1.125)
(1.126)

Conocido el equilibrio se muestran a continuacin las ecuaciones linealizadas en las cuales las variables son variables de perturbacin.

P
A1 dP1
= qA + q 1
g dt
R1

 
P2 P3
P1
P2
A2 dP2
=

g dt
R1
R3
R2




P2 P3
A3 dP3

= qB +
q
g dt
R3
 
L dq
= P3 + PB (2R4 q)
q
AT dt

(1.127)

(1.128)

(1.129)
(1.130)

c) El esquema de control de retroalimentacin simple se muestra en la Fig. 1.38, en el cual la variable


controlada y la medida es la altura del primer tanque, la manipulada es la presin suministrada por
la bomba y las perturbaciones son los caudales de entrada qA y qB .

d) Si la densidad fuese variable el nmero de ecuaciones seguira siendo el mismo pero su no linealidad sera mayor pues en las derivadas no se podra extraer la densidad de las mismas y en la
linealizacin debera considerarse.
1.6.2.

Ejercicio Resuelto

En la Fig. 1.39 se muestra el esquema de un intercambiador de calor a travs del cual circula un fluido
cuya temperatura T se debe controlar manipulando el fluido que circula por la camisa qC .

Para poder realizar un anlisis completo del esquema de control es necesario completar los siguientes
pasos:
a) Desarrollar el modelo del proceso en funcin de los parmetros fsicos del mismo, para lo cual
debe tomar en cuenta las siguientes consideraciones:

39

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.38: Esquema de Control (Distribucin de Agua)

Figura 1.39: Intercambiador de Calor


Temperaturas uniformes, tanto en el interior del intercambiador como en la camisa.
La masa encerrada en el intercambiador es conocida como m y dentro de la camisa como mc .
La densidad es igual para ambos fluidos y tambin su calor especfico, y CP . As mismo, el
valor de ambos se considera igual a uno.
La transferencia de calor ocurre por conveccin y se supone que sigue la relacin que se muestra en la Ec. 1.131, donde ha es conocido.
Q conv = ha (4T )
(1.131)

Los valores iniciales para cada una de las entradas se suponen conocidos, es decir, q, T e , qc y
T Ce .
No hay trasferencia de calor hacia el medio.

b) A partir del modelo del proceso se debe obtener la funcin de transferencia entre la variable
controlada y la manipulada.
Solucin

40

1.6 Ejercicios Resueltos


a) El modelo estar conformado por las dos ecuaciones que representan los balances de energa en
el intercambiador, en las cuales las variables de estado correspondern a las temperaturas T y Tc . A
continuacin se destacan los elementos del sistema y las ecuaciones que lo representan.
Fuentes
Caudal (q)
Caudal (qc )
Temperatura (Te )
Temperatura (Tce )
Almacenadores
Resistencias

Capacitor (T )
Conveccin

Capacitor (Tc )

Como se puede observar se tienen dos almacenadores cuyas variables de estado son independientes entre s por lo que se tendrn dos ecuaciones diferenciales para representar el comportamiento
dinmico del proceso.
mCp

dT
= qCp (Te T ) ha (T Tc )
dt

(1.132)

dTc
= qcCp (Tce Tc ) + ha (T Tc )
(1.133)
dt
b) Como estas ecuaciones son no lineales se deben linealizar para poder obtener la funcin de transferencia requerida. Para lo cual lo primero que debe obtenerse es el punto de operacin o de equilibrio
de las variables de estado.
mcCp

0 = qCp
(Te T ) ha (T TC )

(1.134)

0 = qcCp (Tce Tc ) + ha (T Tc )

(1.135)

A partir de estas ecuaciones se pueden obtener los valores para T y Tc en funcin de los parmetros
del proceso y de los valores conocidos de las entradas. Determinado el punto de operacin, se procede
a linealizar las ecuaciones tal como se muestra.

dT
mCp
= qCp (Te T ) + Cp T e T q ha (T Tc )
dt

mcCp



dTc
= qcCp Tce Tc + Cp T ce T c qc + ha (T Tc )
dt

(1.136)

(1.137)

Las Ecs. 1.136 y 1.137 representan el modelo lineal del proceso, el cual solamente es vlido para
pequeas variaciones alrededor del equilibrio pues todas las variables involucradas son variables de
perturbacin. A partir de dichas ecuaciones se toma la transformada de laplace a las mismas y se
reagrupan sus trminos tal como sigue.

(mCps + qCp + ha) T (s) = qCpTe (s) + Cp T e T q(s) + haTc (s)

(1.138)


(mcCps + qcCp + ha) Tc (s) = qcCpTce (s) + Cp T ce T c qc (s) + haT (s)

(1.139)

Por simple sustitucin, es posible obtener la relacin entre T (s) y qc (s), es decir la funcin de transferencia entre la variable controlada y la manipulada, para lo cual se hace necesario que todas las
dems entradas se consideren nulas.

41

1 Representacin de Sistemas Fsicos


ha T ce T c
T (s)
=
qc (s) 2 + [mc (q + ha) + m (qc + ha)] s + (qc q + qc ha + qha)
1.6.3.

(1.140)

Ejercicio Resuelto

En la Fig. 1.40 se muestra un esquema simplificado de transporte de carga, para el cual es necesario
controlar la velocidad de desplazamiento de la carga (vc ), manipulando el voltaje aplicado al motor
(e). Dicho motor impone una velocidad angular (m ) al eje elstico que tiene conectado, el cual se
encuentra rgidamente unido a una polea sobre la que gira la banda que transporta la carga.

Figura 1.40: Transporte de Carga


Se desea obtener el modelo del proceso y su diagrama de bloques para lo cual es necesario tomar en
cuenta las siguientes consideraciones:
El voltaje de entrada al motor es amplificado, de forma tal que el voltaje que recibe el circuito
es igual a em = Ka e.
Dicho circuito muestra en forma simplificada las caractersticas del motor elctrico, en el cual
La representa la inductancia, Ra la resistencia elctrica y Jm la inercia rotacional de las partes
del motor que giran a una velocidad m .
Las relaciones de transformacin en el motor son las siguientes, m = K1 ia y ea = K2 m , donde
el m proporciona el movimiento a la inercia del motor y ea es la cada de potencial en la
armadura.
En el motor, la friccin produce un torque que se opone al movimiento de la inercia igual a
f m = R f m m2 .

42

1.6 Ejercicios Resueltos

El eje, que tiene una constante de elasticidad igual a ke , se une en su otro extremo a la polea.
La polea tiene un radio igual a r y una inercia igual a J p , la cual se mueve gracias al torque
trasmitido por el eje, e . Tambin se debe considerar una friccin en el apoyo de la polea que
produce un torque opositor igual a f p = R f p p2 .
Las relaciones de transformacin en la polea son las siguientes, c = rF c y vc = m r, donde F c
es la fuerza de oposicin de la carga sobre la polea.
La carga tiene una masa igual a mc y no hay desplazamiento relativo entre ella y la cinta
transportadora.
Efecto de la gravedad despreciable pues el movimiento es en el plano horizontal.

Solucin
Se proceder a hacer una lista con todos los elementos del sistema y a partir de all la obtencin del
modelo podr realizarse en forma sencilla.
Fuentes
Almacenadores
Resistencias
Transformadores

Voltaje entrada (e)


Ind. (ia )
Resistencia Elect.
Motor

In. motor (m )
Friccin motor
Polea

Cap. eje (e )
Friccin polea

In. polea ( p )

In. carga (vc )

Se puede observar que existen cinco elementos almacenadores de energa, pero las dos ltimas variables de estado, es decir p y vc , son dependientes entre s. A continuacin se plantearn las cinco
ecuaciones diferenciales, donde las dos ltimas colapsarn en una sola.
dia
dia
= Ka e Ra ia ea La
= Ka e Ra ia K2 m
dt
dt

(1.141)

dm
dm
= m e R f m m2 Jm
= K1 ia e R f m m2
dt
dt

(1.142)

La

Jm

Jp

1
ke

de
= m p
dt

(1.143)

d p
= e rFc R f p p2
dt

(1.144)

dvc
= Fc
dt

(1.145)

mc

En las Ecs. 1.144 y 1.145 aparece la variable Fc que no es ni variable de estado ni entrada, sino que
es la variable intermedia que conecta a dichas ecuaciones. Es por ello que, escogiendo a vc como la
variable independiente, se utilizar la Ec. 1.144 para sustituir el valor de Fc en la Ec. 1.145 y la Ec.
1.143 se debe modificar pues p debe ser sustituida en funcin de vc .
#
 "
vc
 v 2
d
1
c
r
e R f p
Jp
r
r
dt

(1.146)


 
 
 v 2 
Jp
dvc
1
c
mc + 2
=
e R f p
r
dt
r
r

(1.147)

dvc
mc
=
dt

43

1 Representacin de Sistemas Fsicos

1
ke

v 
de
c
= m
dt
r

(1.148)

Resumiendo, el modelo requerido es no lineal y est representado por las Ecs. 1.141, 1.142, 1.148 y
1.147. Las ecuaciones ya linealizadas son las que se muestran a continuacin, en donde las variables
en equilibrio se deben obtener de igual forma que se ha hecho en ejercicios anteriores.
dia
= Ka e Ra ia K2 m
dt

(1.149)


dm
= K1 ia e 2R f m m m
dt

(1.150)

La

Jm

1
ke

 
de
v

= m c
dt
r

(1.151)


 

    
2R f p vc
Jp
1
dvc

=
e
vc
mc + 2
r
dt
r
r

(1.152)

Tomando la transformada de laplace se puede obtener el diagrama de bloques de dichas ecuaciones,


el cual se muestra en la Fig. 1.41.
La sIa (s) = Ka E(s) Ra Ia (s) K2 m (s)

(1.153)


Jm s m (s) = K1 Ia (s) e (s) 2R f m m m (s)

(1.154)




1
Vc (s)
se (s) = m (s)
ke
r

(1.155)


 



 
2R f p vc
Jp
1
mc + 2
sVc (s) =
e (s)
Vc (s)
r
r
r

(1.156)

Para la realizacin del diagrama se plantea la siguiente simplificacin de sus parmetros,


A = 2R f m m

1.6.4.

B = mc +

 
Jp
r2

C=

2R f p vc
r

Ejercicio Resuelto

Partiendo del modelo desarrollado en la parte b) del ejercicio 2.8 se desea plantear un esquema de
control de retroalimentacin simple, en donde la variable controlada sea la temperatura del tanque
(TT ) y la manipulada el voltaje (e). Para ello se requiere que usted realice lo siguiente:
a) Funcin de transferencia entre la variable controlada y la manipulada.

44

1.6 Ejercicios Resueltos

Figura 1.41: Transporte de Carga (Diagrama de Bloques)


b) Funcin o funciones de transferencia entre la variable controlada y la o las posibles perturbaciones.
Para ello suponga conocidos los valores de las entradas y adems, considere que la temperatura
ambiente puede variar.
Solucin
a) Para poder obtener las funciones de transferencia requeridas es necesario linealizar las ecuaciones
TT ), tal como se realiz en
del modelo, para lo cual se debe obtener el punto de operacin, p (i, H,
ejercicios anteriores.
di
= e Ri
dt

(1.157)

dH
H
= qE (2CvH)
dt

(1.158)

AH

dTT
dt






TT H . . .
= (2iR) i + (qE Cp) TE + (CpTE ) qE Cv HCp
TT CvCp
2 H
 
dH
. . . (hT aT + hS aS ) (TT To ) ATT dt
(1.159)

Los parmetros de la Ec. 1.159 sern sustituidos por variables auxiliares tal como se muestra en la
Ec. 1.160, con el objeto de simplificarla. As mismo, se toma la transformada de laplace de las tres
ecuaciones, quedando las mismas como se muestra en las Ecs. 1.161, 1.162 y 1.163.

dT
AH dtT

= i + TE + qE TT H (TT To )

dH
dt

(1.160)

en donde,
= 2iR

TT
= CvCp

2 H

= qE Cp
= hT aT + hS aS

= CpTE
= ATT

LsI(s) = E(s) RI(s)

= Cv HCp

(1.161)

45

1 Representacin de Sistemas Fsicos

H(s)
AsH(s) = qE (s) (2CvH)

(1.162)

T (s) = I(s) + TE (s) + qE (s) TT (s) H(s) (TT (s) To (s)) . . .


AHsT
. . . sH(s)

(1.163)

Para obtener las funciones de transferencia solicitadas se puede utilizar el diagrama de flujo de seal
de las ecuaciones del proceso que se muestra en la Fig. 1.42 y aplicar la frmula de Mason. Para lo
cual se deben reconocer las trayectorias directas y los lazos del diagrama. En principio, se obtendr
la funcin de transferencia entre la variable controlada y la manipulada, posteriormente se obtendrn
las otras funciones de transferencia.

Figura 1.42: Sistema Termoelctrico (Diagrama de Flujo de Seal )


Trayectorias directas entre E(s) y TT (s)

M1 =

 

1
1

Ls
AHs

Lazos
L1 =

46

1
Ls

(R)

L2 =

AHs

( )

L3 =

AHs

( )

L4 =

1
As



1
2CV H

1.6 Ejercicios Resueltos


Conocidos los lazos del diagrama se procede a calcular el 4 general, el particular a la trayectoria
directa reconocida y la funcin de trasferencia solicitada.
4 = 1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L4 + L1 L2 + L1 L3 + L2 L4 + L3 L4 ) (L1 L2 L4 + L1 L3 L4 )

41 = 1 L4

GE (s) =

TT (s) M1 41
=
E(s)
4

b) Una vez conocidos los lazos y el determinante general es muy sencillo calcular las otras funciones
de transferencia requeridas, para lo cual solamente es necesario determinar las trayectorias directas
de cada caso y su K particular, tal como se muestra a continuacin.
Funcin de transferencia entre qE (s) y TT (s)




  1 

1
1
1
AHs
M2 = AHs
M3 = As (s) AHs
M1 =

41 = 1 L1
41 = 1 L1
41 = 1 L1
1
As

GqE (s) =

TT (s) M1 41 +M2 42 +M3 43


=
qE (s)
4

Funcin de transferencia entre TE (s) y TT (s)


M1 =

AHs

GTE (s) =

41 = 1 L1

TT (s) M1 41
=
TE (s)
4

Funcin de transferencia entre To (s) y TT (s)


M1 =

AHs

GTo (s) =

41 = 1 L1

TT (s) M1 41
=
To (s)
4

47

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.43: Primera Reduccin


1.6.5.

Ejercicio Resuelto

A partir del diagrama de bloques que se mostr en la Fig. 1.41 se desea obtener la funcin de transferencia entre la variable manipulada E(s) y la controlada V (s), para lo cual se requiere la reduccin
del diagrama.
Solucin

Figura 1.44: Segunda Reduccin

Figura 1.45: Tercera Reduccin

48

1.6 Ejercicios Resueltos

Figura 1.46: Cuarta Reduccin

Figura 1.47: Reduccin Final

1.6.6.

Ejercicio Resuelto

Utilice las ecuaciones 1.127, 1.128, 1.129 y 1.130 del modelo desarrollado en el ejercicio resuelto
1.6.1 y obtenga la funcin de transferencia entre la variable manipulada y la controlada utilizando
para ello la Frmula de Ganancia de Mason.
Solucin
Para poder obtener cualquier funcin de transferencia se debe partir de las ecuaciones lineales del
proceso y aplicarles la transformada de laplace, las cuales muestran a continuacin. Las mismas se
utilizarn para el desarrollo del diagrama de flujo de seal .
 

1
A1
sP1 (s) = qA (s) + q(s)
P1 (s)
g
R1

(1.164)


 
 
 
A2
1
1
1
sP2 (s) =
P1 (s)
(P2 (s) P3 (s))
P2 (s)
g
R1
R3
R2

(1.165)


 
A3
1
sP3 (s) = qB (s) +
(P2 (s) P3 (s)) q(s)
g
R3


L
sq(s) = P3 (s) + PB (s) (2R4 q)
q(s)
AT

(1.166)

(1.167)

49

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.48: Distribucin de Agua (Diagrama de Flujo de Seal )


Para aplicar la frmula de mason se deben reconocer las trayectorias directas y los lazos del diagrama, los cuales se muestran a continuacin.
Trayectorias directas entre PB (s) y H1 (s)

 

g
1
AT
M1 =
Ls
A1 s
g
Lazos
L1 =

AT
Ls

L4 =

g
A3 s



R13

L5 =

g
A3 s

L7 =

g
A2 s



R13

L8 =

g
A1 s

(2R4 q)
L2 =

AT
Ls



g
A3 s

  2 
1
R3

g
A2 s

 
1
R3

L3 =

AT
Ls

L6 =

g
A2 s



g
A1 s

 
1
R1

g
A2 s

 
1
R3

g
A3 s



R12



R11

Conocidos los lazos del diagrama se procede a calcular el 4 general, el particular a la trayectoria
directa reconocida y la funcin de trasferencia solicitada.
4 = 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) +
+ [L1 (L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) + L2 (L6 + L7 + L8 ) + L4 (L6 + L7 + L8 ) + L5 L8 + L6 L8 + L7 L8 ]
[L1 L4 (L6 + L7 + L8 ) + L4 L8 (L7 + L8 )] +
+ L1 L4 L8 (L6 + L7 )

41 = 1 (L4 + L5 + L6 + L7 + L8 ) +
+ L4 (L6 + L7 + L8 ) + L5 L8 + L6 L8 + L7 L8
L8 (L7 + L8 )

G(s) =

50

M1 41
4

1.6 Ejercicios Resueltos


1.6.7.

Ejercicio Resuelto

El Diagrama de Bloques que se muestra en la Fig. 1.49 representa un proceso de laminacin de


aluminio, para el cual se requiere conocer la relacin de transferencia entre la variable C(s)y las
entradas R(s) y P(s).

Figura 1.49: Diagrama de Bloques


Solucin
La obtencin de la relacin de transferencia requerida puede realizarse por reduccin del diagrama mostrado o utilizando la frmula de ganancia de Mason. A continuacin se mostrarn ambas
soluciones con la intencin ejemplificar ambos mtodos.
a) Por reduccin del Diagrama de Bloques

Figura 1.50: Diagrama de Bloques (Paso1)

51

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.51: Diagrama de Bloques (Paso 2)

Figura 1.52: Diagrama de Bloques (Paso 3)

Figura 1.53: Diagrama de Bloques (Paso 4)

Figura 1.54: Diagrama de Bloques (Paso 5)

52

1.6 Ejercicios Resueltos

Figura 1.55: Diagrama de Bloques (Paso 6)

Figura 1.56: Diagrama de Bloques (Paso 7)

Figura 1.57: Diagrama de Bloques (Paso 8)


Una vez conocidas las funciones de trasferencia entre la salida y las dos entradas, la relacin de
transferencia solicitada es la que se muestra en la Ec. 1.168.
C(s) = G11 (s)R(s) + G12 (s)P(s)

(1.168)

b) Utilizando la Frmula de Mason


Lo primero que debe hacerse es desarrollar el diagrama de Mason a partir del diagrama de bloques.
Cabe destacar que ambos diagramas son completamente semejantes.

Figura 1.58: Diagrama de Flujo de Seal

53

1 Representacin de Sistemas Fsicos


Lazos del diagrama y determinante general del diagrama
L1 = G1
L5 = G1 (1)G4 G5 H4

L2 = G1 G2 H1
L6 = G1 (1) (H3 ) G5 H4

L3 = G1 G2 G3 G4 G5 H4
L7 = G2 G3 (H2 )

L4 = G1 G2 G3 (H3 ) G5 H4

4 = 1 (L1 + L2 + L34 + L5 + L6 + L7 ) + (L1 L7 + L7 L5 + L7 L6 )

Trayectorias directas entre C(s) y R(s), determinantes particulares y relacin entre C(s) y R(s)
P1 = G1 G2 G3 G4 G5
41 = 1

P2 = G1 G2 G3 (H3 ) G5
42 = 1

GR (s) =

P3 = G1 (1) G4 G5
43 = 1 L7

P4 = G1 (1) (H3 )G5


44 = 1 L7

P1 41 +P2 42 +P3 43 +P4 44


4

Trayectorias directas entre C(s) y P(s), determinantes particulares y relacin entre C(s) y P(s)
P1 = G1 G2 G3 G4 G5
P4 = G1 (1) (H3 ) G5
41 = 1
44 = 1 L7

P2 = G1 G2 G3 (H3 ) G5
P5 = G4 G5

42 = 1
45 = 1 (L1 + L2 + L7 ) + (L1 L7 )

GP (s) =

P3 = G1 (1) G4 G5
P6 = (H3 ) G5

43 = 1 L7
46 = 1 (L1 + L2 + L7 ) + (L1 L7 )

P1 41 +P2 42 +P3 43 +P4 44 +P5 45 +P6 46


4

De all que la relacin de transferencia entre C(s) y las dos entradas es la siguiente.
C(s) = GR (s)R(s) + GP (s)P(s)

1.6.8.

Ejercicio Resuelto

Una aleta de enfriamiento puede ser modelada utilizando las Ecs. 1.76, 1.77 y 1.78, las cuales se
desarrollaron en ejercicios previos. Utilizando dichas ecuaciones y sin realizar ninguna simplificacin
de las mismas, se requiere que usted realice el diagrama de bloques del sistema.
Solucin
Las ecuaciones del modelo son lineales, por lo que no es necesario linealizar, pues al hacerlo las
ecuaciones quedaran iguales pero en variables de perturbacin, es por ello que se toma directamente
la transformada de laplace.
m1CpsT1 (s) = Q E

54

kA
(T1 (s) T2 (s)) h1 a1 (T1 (s) To (s))
4x

(1.169)

1.6 Ejercicios Resueltos

m2CpT2 (s) =

kA
kA
(T1 (s) T2 (s))
(T2 (s) T3 (s)) h2 a2 (T2 (s) To (s))
4x
4x

m3CpT3 (s) =

kA
(T2 (s) T3 (s)) h3 a3 (T3 (s) To (s))
4x

(1.170)

(1.171)

Figura 1.59: Diagrama de Bloques Aleta Enfriamiento

1.6.9.

Ejercicio Resuelto

Partiendo del modelo desarrollado en el ejercicio 1.6.2 se desea que Ud. identifique las posibles
perturbaciones y obtenga las funciones de transferencia entre stas y la variable manipulada. Posteriormente realice el diagrama de bloques del esquema de control planteado, en donde figuren todas
las perturbaciones con sus respectivas funciones de transferencia.
Solucin
Las perturbaciones presentes sern la temperatura, el caudal de entrada y la temperatura de entrada
de la camisa (Te , q y Tce ). Las funciones de transferencia se pueden obtener por simple sustitucin a
partir de las Ecs. 1.138 y 1.139 que representan el modelo del proceso.
Funcin de Transferencia entre T (s) y Te (s)
T (s)
q (mc s + qc + ha)
=
Te (s) (mmc ) s2 + [mc (q + ha) + m (qc + ha)] s + (qc q + qc ha + qha)

(1.172)

55

1 Representacin de Sistemas Fsicos


Funcin de Transferencia entre T (s) y q(s)

T e T (mc s + qc + ha)
T (s)
=
q(s)
(mmc ) s2 + [mc (q + ha) + m (qc + ha)] s + (qc q + qc ha + qha)

(1.173)

Funcin de Transferencia entre T (s) y Tce


T (s)
qc ha
=
2
Tce (s) (mmc ) s + [mc (q + ha) + m (qc + ha)] s + (qc q + qc ha + qha)

(1.174)

Conocidas las funciones de transferencia entre, la varible controlada y la manipulada, y entre la


variable manipulada y las perturbaciones, el diagrama de bloques del esquema de control quedar
como se muestra el la Fig. 1.60.

Figura 1.60: Esquema de Control (Intercambiador de Calor)

1.7.
1.7.1.

Ejercicios Propuestos
Ejercicio propuesto

En la Fig. 1.61 se muestra el esquema de un tanque que contiene un fluido de capacidad calrica Cp,
masa m y densidad . En el mismo se encuentra sumergido un serpentn por el cual circula vapor,
gracias al cual es posible controlar la temperatura en el tanque manipulando el flujo de vapor en
el serpentn. Con la intencin de implementar un esquema de control de retroalimentacin simple
se requiere desarrollar un modelo del proceso, para lo cual deben tomar en cuenta las siguientes
consideraciones.

56

La retencin de lquido en el tanque se supone constante.

1.7 Ejercicios Propuestos

Figura 1.61: Esquema del proceso

es por conveccin y puede ser representada


El flujo de calor entre el serpentn y el fludo (Q)
utilizando la relacin que se muestra en la Ec. 1.175, en la cual h y A deben conciderarse como
parmetros conocidos y 4T es la diferencia de temperaturas entre el vapor y el fluido.
Q = hA (4T )

(1.175)

La temperatura en el serpentn es Tv , la cual se mantiene constante.


El flujo de entrada (qe ) y su temperatura (Te ) deben ser considerados como posibles perturbaciones.

Tomando en cuenta las consideraciones mencionadas anteriormente se desea que usted realice lo siguiente:
a) Dibuje sobre el esquema del proceso el sistema de control propuesto.
b) Obtenga el modelo del proceso.
c) Realice el diagrama de bloques del proceso, en el cual figuren cada una de las perturbaciones al
mismo. Realice lo anterior sin realizar ninguna manipulacin de las ecuaciones del modelo. Adale
a dicho diagrama, el sistema de control propuesto. Para ello considere conocidas las funciones de
transferencia del medidor Gm (s), controlador Gc (s) y actuador Ga (s).
d) Finalmente, obtenga las funciones de transferencia entre la variable controlada y la manipulada, y
entre la variable controlada y cada una de las perturbaciones. A partir de all plantee la relacin de
transferencia entre la variable controlada y cada una de las variables que la modifiquen.
1.7.2.

Ejercicio Propuesto

El esquema de un mecanismo posicionador de masa que se muestra en la Fig. 1.62 tiene un funcionamiento que se describe a continuacin:

Se aplica una fuerza F sobre un pistn de masa despreciable, la cual es trasmitida completamente
como un presin sobre el lquido contenido en la tubera.

57

1 Representacin de Sistemas Fsicos


Las reas transversales de las dos tuberas y sus longitudes son A1 , A2 , L1 y L2 , en tanto que, el
rea del tanque es A3 .
Las tuberas son rugosas y presentan prdidas equivalentes a 4Pi = bi q2i , donde i define la
tubera y b es el parmetro caracterstico de dicho fenmeno.

El caudal que circula por la vlvula puede determinarse utilizando la expresin, q = Cv 4P.
Considere conocidos el resto de los parmetros involucrados en el proceso, es decir, la densidad
del fluido (), la gravedad (g), la constante del resorte (k), la masa del segundo pistn (m) y el
rea de los pistones (A p ).

Figura 1.62: Mecanismo Posicionador

A partir de estas consideraciones se desea que obtenga las ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento del proceso, su diagrama de bloques y la funcin de transferencia entre la posicin
de la masa y la fuerza aplicada.
1.7.3.

Ejercicio Propuesto

En la Fig. 1.63 se muestra un tanque cerrado a la atmsfera para el cual se desea conocer una funcin
de transferencia que describa el comportamiento de la altura de lquido ante variaciones en el caudal
de entrada q. Para ello considere que el gas se comporta como un gas ideal y que conoce todos los
parmetros involucrados en el fenmeno, tales como, rea del tanque A, densidad del lquido , densidad del gas g , masa de gas contenida mg , constante universal de los gases ideales R y coeficiente de
la vlvula Cv .

1.7.4.

Ejercicio Propuesto

En la Fig. 1.64 se muestra un mecanismo en el cual dos masas, m1 y m2 estn unidas a travs de
una barra de masa despreciable. Suponga conocidos todos los parmetros involucrados, tales como,
valor de las masas m1 y m2 , constante elstica de los dos resortes k1 y k2 , coeficiente de friccin del
amortiguador b y las longitudes de la barra L1 y L2 . Adems, para describir el comportamiento de los

58

1.7 Ejercicios Propuestos

Figura 1.63: Tanque Cerrado


resortes y del amortiguador, utilice las relaciones planteadas en la Sec. 1.1.1.1. A partir de all se desea
que realice lo siguiente:
a) Desarrolle un modelo en variables de estado que represente el comportamiento de las velocidades
de las masas, v1 y v2 , para el caso en que, partiendo del reposo, a la masa m1 se le aplica una fuerza
externa F.
b) Obtenga el diagrama de bloques de dicho sistema y a partir de all, encuentre la funcin de transferencia entre F y v2 .
c) Finalmente, si la masa de la barra fuese apreciable, tal que, la inercia de la misma fuese igual a j,
indique si sto provocara modificaciones en el modelo desarrollado y de ser as, obtenga un nuevo
modelo que considere lo planteado.

Figura 1.64: Sistema Mecnico

1.7.5.

Ejercicio Propuesto

La Fig. 1.65 muestra esquemticamente un reactor de rea A constante en el cual se mezclan los flujos
A y B cuyos caudales y temperaturas de entrada son qA , TA y qB , TB respectivamente.
El caudal de
salida se puede definir en funcin de la altura de lquido en el reactor como qS = Cv 4P y se puede
considerar que la temperatura de salida es igual a la del reactor TR . Con el objeto de enfriar el contenido
del reactor y mantener controlada la temperatura del mismo, se manipula el caudal que circula por la

59

1 Representacin de Sistemas Fsicos


camisa que cubre al reactor. El fluido dentro de la camisa es capaz de almacenar calor siendo su calor
especfico igual a CpC y su densidad C , los cuales se consideran constantes. La masa encerrada en
la camisa es constante e igual a mC , pues el caudal de entrada y el de salida de la misma son iguales
(qC ). La temperatura de entrada a la camisa es T1 y la de salida es igual a la temperatura de la camisa
TC . El lquido contenido en el reactor es capaz de almacenar calor siendo su calor especfico igual a
CpR y su densidad igual a R .
Considere que el flujo de calor entre el lquido y la camisa, y entre la camisa y el ambiente pueden
definirse como Q = RXY (TX TY ) si el calor va de X a Y . La temperatura ambiental (To ) es variable.

Figura 1.65: Esquema del Reactor

Con el objeto de analizar el comportamiento del proceso se desea que usted obtenga lo siguiente:
a) Modelo del proceso en variables de estado
b) Diagrama de Bloques del proceso, considerando constantes las temperaturas TA y T1 . As mismo,
qA , qB , To y TB deben ser considerados como variables en el tiempo.
c) Diagrama de Bloques del esquema de retroalimentacin simple planteado. Suponga conocidas las
funciones de transferencia del medidor, del controlador y del actuador. Dibuje sobre el proceso el
esquema de control.
d) Funcin de transferencia entre la temperatura del reactor TR y el caudal de la camisa qC
e) Relacin de transferencia entre la variable controlada y cada una de las entradas
1.7.6.

Ejercicio Propuesto

En la Fig. 1.66 se muestra un esquema de control que busca regular la temperatura del fluido contenido
en un tanque modificando el calor suministrado por un serpentn sumergido en l.

El esquema de control planteado utiliza una vlvula solenoide que regula el flujo de vapor que circula
a travs del serpentn. En dicho esquema se pueden resaltar los siguientes aspectos:

60

1.7 Ejercicios Propuestos

Figura 1.66: Control de Temperatura

Al tanque entra un caudal q a una temperatura Te y sale el mismo caudal a la temperatura del
tanque T .
La temperatura del tanque es medida utilizando un termopar que produce un voltaje de salida
proporcional a la temperatura medida y puede representarse utilizando la siguiente relacin,
em = Km T , donde Km vendra a ser el parmetro caracterstico del elemento medidor, T la
temperatura medida y em el voltaje producido a la salida del elemento.
eR es la entrada calibrada del valor de la temperatura deseada, el cual es comparado con la
temperatura medida em , de forma tal que se obtiene el voltaje ee = eR em . Dicho voltaje es
amplificado, obtenindose el voltaje ec = Kc ee que es recibido por el circuito que regula la
posicin del vstago de la vlvula.
En el circuito mencionado, R representa su resistencia, L la inductancia, is la intensidad que
circula por el circuito y es la cada de potencial producida por el movimiento del vstago.
Las relaciones de transformacin de la vlvula son las que se muestran en las Ecs. 1.176 y 1.177,
donde Ks es una constante de transformacin, v la velocidad del vstago y Fs la fuerza que el
solenoide aplica sobre la masa del vstago m para lograr el cambio de su posicin.
eS = KS vs

Fs =


1
is
Ks

(1.176)
(1.177)

61

1 Representacin de Sistemas Fsicos


El movimiento de la masa provoca una prdida por friccin equivalente a Ff = K f v2s .
El flujo de vapor, qV , viene dado por la posicin del vstago xs y cumple con la siguiente
relacin, qV = KV xs .
= hAc (T To ).
La transferencia por conveccin hacia el ambiente se describe como Qconv
es proporcinal al flujo de vapor que
Finalmente el flujo de calor entregado por el serpentn, Q,

circula por l, Q = KV qV .

A partir de lo anterior se desea que usted obtenga:


a) Modelo del completo del sistema de control, el cual incluya el proceso con todas sus perturbaciones.
b) Diagrama de bloques del mismo, en el cual identifique los siguientes elementos: medidor, error,
controlador, accionador y proceso.
c) Funcin de transferencia del proceso.
1.7.7.

Ejercicio Propuesto

Un modelo de prueba para un sistema de suspensin de un vehculo puede ser representado utilizando
las ecuaciones diferenciales que se muestran en las Ecs. 1.178, 1.179, ?? y 1.181, en las cuales v1 (t) y
x1 (t) son la velocidad y el desplazamiento de una masa m1 , en tanto que v2 (t) y x2 (t) son la velocidad
y el desplazamiento de una masa m2 . F1 (t) y F2 (t) deben ser consideradas como variables de entradas
y la gravedad g es constante. El resto de lo contenido en dichas ecuaciones son parmetros fsicos
constantes. A partir de esta informacin usted debe realizar lo siguiente:
a) Diagrama de Bloques independiente de cada una de las ecuaciones, sin realizar ninguna simplificacin de las mismas.
b) Diagrama de Bloques del sistema de suspensin completo
c) Obtenga las funciones de transferencia entre x1 (t) y F1 (t) y entre x1 (t) y F2 (t).
No debe obtener las funciones de transferencia solicitadas por simplificacin de las ecuaciones, sino
realizarlo simplificando el diagrama de bloques obtenido o utilizando la regla de Mason.
m1

dv1 (t)
= F1 (t) + m1 g k1 (x1 (t) x2 (t)) b1 (v1 (t) v2 (t))
dt
dx1 (t)
= v1 (t)
dt

m2

v2 (t)
= F2 (t) + m2 g + k1 (x1 (t) x2 (t)) b1 (v1 (t) v2 (t)) k2 x2 (t) b2 v2 (t)
dt
dx2 (t)
= v2 (t)
dt

1.7.8.

(1.178)

(1.179)

(1.180)

(1.181)

Ejercicio Propuesto

Para el esquema del reactor que se mostr en la Fig. 1.65 se desea que usted proponga los lazos de
control de retroalimenacin simple necesarios (independientes entre s), tal que se logre controlar el

62

1.7 Ejercicios Propuestos


nivel dentro del reactor, la temperatura y la concentracin de la salida (suponga que la concentracin de
la salida Cs puede ser modificada variando el flujo de A o de B). Para ello dispone de todos medidores
y vlvulas de control que considere necesarios.
Para cada esquema de control especifique la variable controlada, la manipulada y las posibles perturbaciones y realice el diagrama de bloques de cada uno de los esquemas, en el cual figuren las variables
antes mencionadas.

63