Examen II Control II

Transformada Z

Nombre:___________________________. C.I.___________________

1. Obtenga la transformada Z de la función sen[n] usando la definición. (20 ptos)

2. Dada la Ecuación de diferencia 𝑦[𝑛 + 2] − 6𝑦[𝑛 + 1] = 6𝑦[𝑛 − 1] − 11𝑦[𝑛] encuentre
y[n]. 𝑦[0] = 6; 𝑦[1] = 14; 𝑦[2] = 36. (15 ptos)
3. Dada la secuencia 𝑦[𝑛 + 6] − 2𝑦[𝑛 + 5] + 3𝑦[𝑛 − 1] − 11𝑦[𝑛 − 3] encuentre la
transformada Z. (10 ptos)
4. Encuentre la transformada inversa de (10 ptos)
−3.894𝑧
2
𝑧 + 0.6065
5. Dada la siguiente Ecuación en Z dibuje el diagrama (bloques). (15 ptos)
(𝑋(𝑧) − 𝐺(𝑧)𝑀(𝑧))𝑧
𝑀(𝑧) = 5(𝑋(𝑧) − 𝐺(𝑧)𝑀(𝑧)) + 15 + 3(𝑋(𝑧) − 𝐺(𝑧)𝑀(𝑧))(𝑧 − 1)
𝑧−1
6. Dado el siguiente LGLR determine la ganancia para los puntos dados. Y diga si el sistema es
estable en este punto. Diga, ¿cuánto vale (n) el (los) puntos de ruptura, diga cuál es el
orden del sistema, cuantas ramas tiene? T=1s. De sus conclusiones. (30 ptos)

Root Locus
1.5

1
0.5/T
0.6/T 0.4/T

0.7/T 0.1 0.3/T

0.2
0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.5
0.6
0.7
0.9/T 0.1/T
0.8
0.9
Imaginary Axis

/T
0
/T

0.9/T 0.1/T

-0.5
0.8/T 0.2/T

0.7/T 0.3/T

0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1

-1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

0.368𝑧 + 0.264
𝑧2 − 1.368𝑧 + 0.368
Respuestas.

Resp.1

Para esta demostración se usa la Identidad de Euler.

𝑒 𝑖𝑛 − 𝑒 −𝑖𝑛
𝑦[𝑛] = 𝑠𝑒𝑛[𝑛] =
2𝑖

Con esto:
∞ ∞ ∞ ∞
−𝑛
𝑒 𝑖𝑛 − 𝑒 −𝑖𝑛 −𝑛 1
𝑌(𝑧) = ∑ 𝑠𝑒𝑛[𝑛]𝑧 =∑ 𝑧 = (∑ 𝑒 𝑖𝑛 𝑧 −𝑛 − ∑ 𝑒 −𝑖𝑛 𝑧 −𝑛 )
2𝑖 2𝑖
0 0 0 0

∞ 𝑛 ∞ 𝑛
1 𝑒𝑖 𝑒 −𝑖
𝑌(𝑧) = (∑ ( ) − ∑ ( ) )
2𝑖 𝑧 𝑧
0 0

1 𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = ( 𝑖
− )
2𝑖 𝑧 − 𝑒 𝑧 − 𝑒 −𝑖

1 𝑧(𝑧 − 𝑒 −𝑖 ) − 𝑧(𝑧 − 𝑒 𝑖 ) 1 (𝑧 2 − 𝑧𝑒 −𝑖 ) − (𝑧 2 − 𝑧𝑒 𝑖 )
𝑌(𝑧) = ( ) = ( )
2𝑖 (𝑧 − 𝑒 𝑖 )(𝑧 − 𝑒 −𝑖 ) 2𝑖 𝑧 2 − 𝑧𝑒 𝑖 − 𝑧𝑒 −𝑖 + 1

1 𝑧 2 − 𝑧𝑒 −𝑖 −𝑧 2 + 𝑧𝑒 𝑖 𝑧 −𝑒 −𝑖 + 𝑒 𝑖 𝑧 2𝑖𝑠𝑒𝑛(𝑇)
𝑌(𝑧) = ( 2 ) = ( ) = ( )
2𝑖 𝑧 − 𝑧𝑒 𝑖 − 𝑧𝑒 −𝑖 + 1 2𝑖 𝑧 2 − (𝑧𝑒 𝑖 + 𝑧𝑒 −𝑖 ) + 1 2𝑖 𝑧 2 − 2cos(𝑇) + 1

𝒛 𝒔𝒆𝒏(𝑻)
𝒀(𝒛) =
𝒛𝟐 − 𝟐𝐜𝐨𝐬(𝑻) + 𝟏
Resp.2

𝑦[𝑛 + 2] − 6𝑦[𝑛 + 1] = 6𝑦[𝑛 − 1] − 11𝑦[𝑛]

Aquí adelantamos la ecuación en 1, y obtenemos:

𝑦[𝑛 + 3] − 6𝑦[𝑛 + 2] = 6𝑦[𝑛] − 11𝑦[𝑛 + 1] Despejamos e igualamos a 0.

𝑦[𝑛 + 3] − 6𝑦[𝑛 + 2] + 11𝑦[𝑛 + 1] − 6𝑦[𝑛] = 0

Ahora suponemos una solución de la forma:

𝑦[𝑛] = 𝑟 𝑛 Reemplazando el valor de 𝑦[𝑛] en la ecuación de diferencia tenemos

𝑟 𝑛+3 − 6𝑟 𝑛+2 + 11𝑟 𝑛+1 − 6𝑟 𝑛 = 0

𝑟 𝑛 𝑟 3 − 6𝑟 𝑛 𝑟 2 + 11𝑟 𝑛 𝑟 − 6𝑟 𝑛 = 0 con lo que queda la ecuación característica:

𝑟 3 − 6𝑟 2 + 11𝑟 − 6 = 0

Cuyas raíces son:

Usando MatLab o cualquier otro software (o aplicando Ruffini)

𝑟1 = 1 𝑦 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑦1 [𝑛] = 1

𝑟2 = 2 𝑦 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑦2 [𝑛] = 2𝑛

𝑟3 = 3 𝑦 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑦3 [𝑛] = 3𝑛

Luego la solución general será una combinación lineal de estas tres soluciones.

𝑦[𝑛] = 𝐶1 + 𝐶2 2𝑛 + 𝐶3 3𝑛 Con las condiciones de frontera se buscan las constantes particulares.

𝑦[0] = 𝐶1 + 𝐶2 20 + 𝐶3 30 = 𝐶1 + 𝐶2 + 𝐶3 = 6

𝑦[1] = 𝐶1 + 𝐶2 21 + 𝐶3 31 = 𝐶1 + 2𝐶2 + 3𝐶3 = 14

𝑦[2] = 𝐶1 + 𝐶2 22 + 𝐶3 32 = 𝐶1 + 4𝐶2 + 9𝐶3 = 36

Haciendo uso de MatLab o cualquier otro Software (o aplicando Cramer, o cualquier otro método)

𝐶1 = 1

𝐶2 = 2

𝐶3 = 3

𝑦[𝑛] = 1𝑥1 + 2𝑥2𝑛 + 3𝑥3𝑛

𝒚[𝒏] = 𝟏 + 𝟐𝒏+𝟏 + 𝟑𝒏+𝟏

Resp.3

𝑦[𝑛 + 6] − 2𝑦[𝑛 + 5] + 3𝑦[𝑛 − 1] − 11𝑦[𝑛 − 3] = 𝑠[𝑛]

𝑌(𝑧)𝑧 6 − 2𝑌(𝑧)𝑧 5 + 3𝑌(𝑧)𝑧 −1 − 11𝑌(𝑧)𝑧 −3 = 𝑆(𝑧)

𝑌(𝑧)(𝑧 6 − 2𝑧 5 + 3𝑧 −1 − 11𝑧 −3 ) = 𝑆(𝑧)

𝑺(𝒛)
𝒀(𝒛) =
𝒛𝟔 − 𝟐𝒛𝟓 + 𝟑𝒛−𝟏 − 𝟏𝟏𝒛−𝟑

Se ha asumido que todas las condiciones de frontera son cero.

Resp.4

−3.894𝑧
𝑌(𝑧) =
𝑧2+ 0.6065
𝑌(𝑧) −3.894 𝐴 𝐵
= = + 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜𝑠 𝑙𝑙𝑒𝑣𝑎
𝑧 (𝑧 + 0.78𝑖)(𝑧 − 0.78𝑖) (𝑧 + 0.78𝑖) (𝑧 − 0.78𝑖)

𝐴(𝑧 − 0.78𝑖) + 𝐵(𝑧 + 0.78𝑖) = −3.894

Evaluando en 𝑧 = 0.78𝑖

−3.894
𝐵(0.78𝑖 + 0.78𝑖) = −3.894 → 1.56𝐵𝑖 = −3.894 → 𝐵 = = 2.5𝑖
1.56𝑖

Evaluando en 𝑧 = −0.78𝑖

−3.894
𝐴(−0.78𝑖 − 0.78𝑖) = −3.894 → −1.56𝑖𝐴 = −3.894 → 𝐴 = = −2.5𝑖
−1.56𝑖

Con esto la ecuación queda:

𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = 2.5𝑖 (− + )
(𝑧 + 0.78𝑖) (𝑧 − 0.78𝑖)

Aplicando tablas de transformadas:

𝑖𝑛𝜋 𝑖𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = 2.5𝑖(−(−0.78𝑖)𝑛 + (0.78𝑖)𝑛 ) = 1.95𝑖 (−𝑒 − 2 +𝑒 2 )
 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = 1.95𝑖(2𝑖 𝑠𝑒𝑛[ ])
2
𝒏𝝅
𝒚[𝒏] = −𝟑. 𝟗 𝒔𝒆𝒏[ ]
𝟐

Resp5

+ 15
+

𝒛−𝟏

+
𝑿(𝒛) + 𝟓 + 𝑴(𝒛) 𝒀(𝒛)
𝑮(𝒛)
_
+

𝒛−𝟏
_
𝟑

𝟏 +

Lazo PID.
Resp6

Primero buscamos la ecuación de la ganancia.

De acuerdo con la ecuación característica:

1 + 𝐺(𝑧) = 0

Lo que nos lleva a:

𝐺(𝑧) = −1

|𝐺(𝑧)| = 1 𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑀𝑜𝑑𝑢𝑙𝑜

𝐴𝑛𝑔(𝐺(𝑧)) = 𝑘𝜋 𝑐𝑜𝑛 𝑘 = 1,2,3 … 𝐶𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜

Con la condición de modulo tenemos (y metiendo a K en la ecuación):

𝐾(0.368𝑧 + 0.264)
| |=1
𝑧 2 − 1.368𝑧 + 0.368

|𝑧 2 − 1.368𝑧 + 0.368|
𝐾= 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐾 𝑑𝑎𝑑𝑜 𝑧.
|0.368𝑧 + 0.264|

 En la gráfica podemos ver que los puntos donde la gráfica corta al eje imaginario son:

𝑧 = ±1.125𝑖

Evaluando K en esos puntos tenemos (hacemos uso de un software como MatLab, o cualquiera
que trabaje con complejos, o lo hacemos aplicando propiedades de complejos):

𝐾 = 3.63

De la misma grafica observamos que estos puntos están fuera del circulo unitario por lo que el
sistema es inestable si la ganancia es de 3.63.

 Los puntos de ruptura, ya que se observan dos en la gráfica valen aproximadamente -2.1 y
0.6
 El orden del sistema es dos y se puede ver en la gráfica ya que solo hay dos ramas,
también se puede ver en el exponente mayor del denominador de la función de
transferencia.
 Tiene dos ramas.
 Conclusiones. Valiéndose de la gráfica podemos ver que la curva corta al círculo unitario
en 0.23±0.95i lo que da una ganancia de 2.37. con esto concluimos que la ganancia debe
estar 0 < K < 2.37, para que se mantenga estable, por encima de este valor se vuelve
inestable.