Mapeo de polos del plano S al plano Z

Sistemas de Control en Tiempo Discreto

Ingeniera en Automtica Industrial
Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones
Universidad del Cauca
Prof. Carlos Felipe Rengifo
caferen@unicauca.edu.co

14 de agosto de 2017

1. (10 %) Grafique sobre el plano complejo S los siguientes puntos que corresponden a polos de
sistemas de tiempo continuo
marginalmente estables: s1 = 2s i, s2 = 4s i, s3 = 0, s4 =
s
+ 4 i, s5 = + 2s i, (i = 1). Posteriormente aplique a estos polos la transformacin zk = esk h
(k = 1, 2, 3, 4, 5) para encontrar sus equivalentes de tiempo discreto. La variable h corresponde
al tiempo de muestreo y se relaciona con la frecuencia de muestreo s a travs de la expresin
h = 2s . Finalmente grafique sobre el plano complejo Z los polos resultantes zk (k = 1, 2, 3, 4, 5).
Segn los resultados obtenidos cul es el equivalente en el plano Z del eje imaginario del plano
S ?, Qu sucede si a los polos sk (k = 1, 2, . . . , 5) se les suma el valor n s i, donde n es entero
no nulo, y se mapean los polos resultantes del plano S al plano Z.

2. (10 %) Grafique sobre el plano complejo S los siguientes puntos que corresponden a polos de
sistemas de segundo orden de tiempo continuo subamortiguados con igual velocidad de respuesta:
s1 = + 2s i, s2 = + 3 8s i, s3 = + 4s i, s4 = + 8s i, siendo = 0.5 h un nmero real
positivo. Posteriormente aplique a estos polos la transformacin zk = esk h (k = 1, 2, 3, 4) para
encontrar sus equivalentes de tiempo discreto. Finalmente grafique sobre el plano complejo Z los
polos resultantes zk (k = 1, 2, 3, 4). Segn los resultados obtenidos cul es el equivalente en el
plano Z de polos del plano S con igual parte real ?

3. (20 %) Grafique sobre el plano complejo S los siguientes puntos que corresponden a polos de
sistemas de segundo orden de tiempo continuo subamortiguados con igual frecuencia natural
amortiguada: s1 = 1 + 4s i, s2 = 2 + 4s i, s3 = 3 + 4s i, s4 = 4 + 4s i, siendo 1 = h,
2 = 2 h, 2 = 3 h, 4 = 4 h. Posteriormente aplique a estos polos la transformacin zk = esk h
(k = 1, 2, 3, 4) para encontrar sus equivalentes de tiempo discreto. Finalmente grafique sobre el
plano complejo Z los polos resultantes zk (k = 1, 2, 3, 4). Segn los resultados obtenidos cul es
el equivalente en el plano Z de polos del plano S con igual parte imaginaria ?

4. (20 %) Grafique sobre el plano complejo S los siguientes puntos que corresponden a polos de
sistemas de segundo
p orden de tiempo continuo
p subamortiguados con igualpfrecuencia natural: s1 =
1pn + n 1 12 i, s2 = 2 n + n 1 22 i, s3 = 3 n + n 1 32 i, s4 = 4 n +
n 1 42 i, siendo n = 8s , 1 = 1, 2 = 0.75 3 = 0.5, 4 = 0.25, 5 = 0. Posteriormente aplique
a estos polos la transformacin zk = esk h (k = 1, 2, 3, 4) para encontrar sus equivalentes de tiempo
discreto. Finalmente grafique sobre el plano complejo Z los polos resultantes zk (k = 1, 2, 3, 4).

1
 1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.1
0.7/T 0.3/T
0.2
Parte imaginaria de la variable compleja Z

0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
0.2 0.9
1/T
0
1/T
0.2
0.9/T 0.1/T
0.4
0.8/T 0.2/T
0.6

0.7/T 0.3/T
0.8
0.6/T 0.4/T
0.5/T
1
1 0.5 0 0.5 1
Parte real de la variable compleja Z

Figura 1: Curvas de polos con: (i) igual frecuencia natural e (ii) igual coeficiente de amortiguamiento
del plano Z. La variable T corresponde al tiempo de muestreo.

Segn los resultados obtenidos cul es el equivalente en el plano Z de polos del plano S con igual
distancia al origen (n constante) ?

5. (20 %) Grafique sobre el plano complejo S los siguientes puntos que corresponden a polos de
sistemas de segundo orden dep tiempo continuo subamortiguados
p con igual coeficiente dep amorti-
guamiento: s1 =p 1 + 1 1 2 i, s2 = 2 + 2 1 2 i, s3 = 3 + 3 1 2 i,
s4 = 4 + 4 1 2 i, siendo = 0.75, 1 = 2s , 2 = 3 8s , 3 = 4s , 4 = 8s . Posteriormente
aplique a estos polos la transformacin zk = esk h (k = 1, 2, 3, 4) para encontrar sus equivalen-
tes de tiempo discreto. Finalmente grafique sobre el plano complejo Z los polos resultantes zk
(k = 1, 2, 3, 4). Segn los resultados obtenidos cul es el equivalente en el plano Z de polos del
plano S con igual coeficiente de amortiguamiento ( constante) ?

6. (20 %) Con base en el desarrollo realizado en los puntos anteriores, identifique sobre el grfico
de la Figura 1 la curva que corresponde a polos con frecuencia natural igual a 4s y la curva que
corresponde a polos con coeficiente de amortiguamiento 0.3.