Krc4 Ethercat Kss Vss 82 83 84 Es

Controller Option KUKA Roboter GmbH
KR C4 EtherCAT
Proyección
Para KUKA System Software 8.2, 8.3 y 8.4
Para VW System Software 8.2 y 8.3
KR C4 Ether-
CAT
Edición: 23.06.2015
Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

KR C4 EtherCAT
© Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traducción de la documentación original
KIM-PS5-DOC
Publicación: Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) es

Estructura de libro: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2.1
Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2
2 / 39 Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

Índice
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 5
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 5
1.2 Documentación del robot industrial ............................................................................ 5
1.3 Representación de observaciones ............................................................................. 5
1.4 Marcas ....................................................................................................................... 6
1.5 Terminología utilizada ................................................................................................ 6
2 Descripción del producto ........................................................................... 7

2.1 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 8
3 Seguridad ..................................................................................................... 9
4 Configuración .............................................................................................. 11
4.1 Vista general .............................................................................................................. 11
4.2 Preparación de archivos de descripción del dispositivo ............................................ 11
4.3 Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface .................................................. 12
4.4 Introducción manual de dispositivos .......................................................................... 12
4.5 Introducción automática de dispositivos (escaneo de bus) ....................................... 13
4.6 Configuración de dispositivos .................................................................................... 14
4.6.1 Pestaña En general ............................................................................................. 14
4.6.2 Pestaña Objetos de datos de proceso .............................................................. 15
4.6.3 Pestaña Módulos ................................................................................................. 16
4.7 Configurar File Access over EtherCAT ...................................................................... 17
4.8 Comprobación y modificación de la topología ........................................................... 17
4.8.1 Pestaña Topología .............................................................................................. 18
5 Diagnóstico .................................................................................................. 21
5.1 Visualizar los datos de diagnóstico ............................................................................ 21
5.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44) .......................................................................... 21
5.2 Diagnóstico de dispositivo ......................................................................................... 22
6 Mensajes ...................................................................................................... 25
7 Servicio KUKA ............................................................................................. 29
7.1 Requerimiento de asistencia técnica ......................................................................... 29
7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 29
Índice ............................................................................................................ 37
Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 3 / 39

KR C4 EtherCAT

1 Introducción
1 Introducción
t
1.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

tos:
 Conocimientos avanzados sobre programación KRL
 Conocimientos avanzados de sistema sobre la unidad de control del robot
 Conocimientos avanzados acerca del bus de campo
 Conocimientos de WorkVisual
1.2 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

 Documentación para la mecánica del robot
 Documentación para la unidad de control del robot
 Instrucciones de servicio y programación para el software de sistema
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.3 Representación de observaciones
Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toman las

medidas de precaución, es probable o completa-
mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

medidas de precaución, puedenproducirse lesiones
graves o incluso la muerte.

medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes leves.

medidas de precaución, pueden producirse daños
materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caución concretos.
Esta observación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Los procedimientos señalados con esta observación

tienen que respetarse rigurosamente.
Indicaciones Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in-
formación que aparece más adelante.

KR C4 EtherCAT
Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

que aparece más adelante.
1.4 Marcas
es una marca de Beckhoff Automation GmbH.
1.5 Terminología utilizada
Término Descripción
CAN Controller Area Network
FSoE Fail Safe over EtherCAT
Protocolo de transmisión de datos relevantes para la
seguridad a través de EtherCAT utilizando un maestro
FSoE y esclavos FSoE.
KLI KUKA Line Interface
Interfaz Ethernet para la unidad de control del robot (sin
función de tiempo real) para la comunicación externa
PLC Controlador con memoria programable
Step 7 Software de configuración de Siemens
WorkVisual Software de configuración de KUKA para la configura-
ción de bus de campo

2 Descripción del producto
2 Descripción del producto

2
EtherCAT es un bus de campo basado en Ethernet adecuado para requisitos

de tiempo real.
Compatibilidad KR C4 EtherCAT es compatible con los siguientes buses de campo:

 KR C4 PROFINET 2.0 a 2.3 y 3.0 a 3.2
 KR C4 EtherNet/IP 1.0, 1.1 y 2.0
 KR C4 PROFIBUS
 KR C4 PROFIBUS CP 5614 1.0 y 2.0
 KR C4 DeviceNet
 KR C4 Interbus 1.0, 1.1 y 2.0
 EtherCAT Bridge
 EtherCAT Bridge FSoE
 VARAN Slave
Funciones Es compatible con las siguientes funciones y clases de dispositivos:

 EtherCAT IO (comunicación cíclica)
 Dispositivos basados en ranura (Modular Device Profile)
 Dispositivos no basados en ranura
 Puerta de enlace PROFIBUS EtherCAT
 EtherCAT puerta de enlace DeviceNet
 File Access over EtherCAT
 CANopen over EtherCAT
 Dispositivos con puerta de enlace (convertidores de EtherCAT a otros bu-
ses de campo)
 PROFIBUS
 DeviceNet
 EtherCAT Bridge
 VARAN Slave
Restricciones Las siguientes clases de dispositivos/funciones, p. ej., no son compatibles:

 Servodrive over EtherCAT
 ADS over EtherCAT
 Ethernet over EtherCAT
 Vendor specific over EtherCAT
 Dispositivos desacoplables
 Comunicación esclavo a esclavo
 Generación y configuración de objetos de datos de proceso
 Modificación de la estructura de objetos de datos de proceso
 Ajustes avanzados (p. ej., función watchdog, timeout, protocolo de buzón
de entrada)
El Fail Safe over EtherCAT solo puede utilizarse en combinación con

EtherCAT Bridge FSoE para la conexión a un control de seguridad.
Encontrará más información en la documentación EtherCAT Bridge
FSoE (maestro/maestro).
Software de KR C4 EtherCAT se configura en un ordenador portátil o un PC. Para la con-

configuración figuración se necesita el siguiente software:

KR C4 EtherCAT
 WorkVisual 4.0
Los requisitos para la instalación de WorkVisual se encuentran en la do-
cumentación para WorkVisual.
Tipos de dispo- Con KR C4 EtherCAT se utilizan los siguientes tipos de dispositivo:

sitivo  Maestro: una unidad de control superior que controla todos los componen-
tes de una instalación.
 Esclavo: un dispositivo de campo que está subordinado a un maestro. Un
esclavo se compone de uno o varios módulos.
Límites del  Número máximo de esclavos EtherCAT: 128

sistema  Volumen de datos de proceso: Vector EtherCAT ≤ 1536 Bytes
2.1 Utilización conforme a los fines previstos
Uso El KR C4 EtherCAT está destinado exclusivamente a la configuración y el

diagnóstico de módulos de bus EtherCAT en el KUKA Extension Bus con soft-
ware KUKA.WorkVisual.
Uso incorrecto Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se
consideran incorrectos y no están permitidos. El fabricante no responde de
daños que puedan producirse por usos incorrectos. El explotador será el úni-
co responsable y asumirá todos los riesgos.
Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:
 Configuración de módulos de bus EtherCAT con parámetros diferentes a
los especificados

3 Seguridad
3 Seguridad
La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que ha-
cen referencia específica al producto aquí descrito. La información básica de
seguridad acerca del robot industrial se encuentra en el capítulo "Seguridad"
de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Debe tenerse en cuenta el capítulo "Seguridad" de

las instrucciones de servicio o de montaje de la uni-
dad de control del robot. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o
importantes daños materiales.

KR C4 EtherCAT

4 Configuración
4 Configuración
4
4.1 Vista general
Paso Descripción
1 Configurar la unidad de control de orden superior con el soft-
ware de configuración del fabricante.
Indicación: Este paso debe ejecutarse únicamente cuando
se emplea una unidad de control superior. Debe pedirse el
archivo de descripción del dispositivo necesario al fabricante
del dispositivo.
La interfaz con el control de nivel superior puede realizarse,
por ejemplo, mediante EtherCAT Bridge o EtherCAT Bridge
FSoE. Encontrará más información en la documentación
EtherCAT Bridge y/o EtherCAT Bridge FSoE.
2 Preparar los archivos de descripción del dispositivo.
(>>> 4.2 "Preparación de archivos de descripción del dispo-
sitivo" Página 11)
3 Introducir la dirección IP de KUKA Line Interface. (opcional)
(>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Inter-
face" Página 12)
Indicación: La dirección IP de la KLI es necesaria para fun-
ciones online como el escaneo de bus o el diagnóstico de dis-
positivo.
4 Introducir los dispositivos EtherCAT en el bus, manual o auto-
máticamente.
(>>> 4.4 "Introducción manual de dispositivos" Página 12)
(>>> 4.5 "Introducción automática de dispositivos (escaneo
de bus)" Página 13)
5 Configurar dispositivos EtherCAT.
(>>> 4.6 "Configuración de dispositivos" Página 14)
6 Configurar File Access over EtherCAT. (opcional)
(>>> 4.7 "Configurar File Access over EtherCAT" Página 17)
7 Comprobar y, si fuera necesario, modificar la topología en el
editor de topología.
(>>> 4.8 "Comprobación y modificación de la topología"
Página 17)
8 Conectar las entradas y salidas en WorkVisual.
9 Transferir la configuración de bus de WorkVisual a la unidad
de control del robot.
La información acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra

en la documentación de WorkVisual. La información acerca de los
procesos en el software de configuración de la unidad de control su-
perior se encuentra en la documentación de este software.
4.2 Preparación de archivos de descripción del dispositivo
Para la configuración de EtherCAT, WorkVisual necesita los archivos de des-

cripción del dispositivo correspondientes. Los archivos pueden descargarse
de la página web del fabricante.

KR C4 EtherCAT
Requisitos  No hay ningún proyecto abierto.

previos
Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar/exportar.

Se abre la ventana Asistente de importación/exportación.
2. Seleccionar Importar archivo de descripción del aparato y hacer clic en
Continuar.
3. Hacer clic en Buscar... y especificar un directorio.
4. Seleccionar el formato de archivo EtherCAT ESI.
5. Marcar el archivo y hacer clic en Abrir.
6. Confirmar con Continuar >.
Se visualiza la lista con los dispositivos que se van a importar.
7. Hacer clic en Finalizar.
Los dispositivos se importan.
8. Cerrar la ventana Asistente de importación/exportación.
Para archivos de descripción del dispositivo que contengan una refe-

rencia a otros archivos debe tenerse en cuenta lo siguiente: Solo
debe importarse el archivo que contenga las referencias. Los archi-
vos a los que hace referencia se importan automáticamente. Todos los ar-
chivos deben encontrarse en el mismo directorio. Cuando un archivo no
haya podido encontrarse, aparecerá el mensaje correspondiente.
4.3 Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface
Descripción Para poder ejecutar funciones online (por ejemplo, escaneo del bus, diagnós-
tico), debe introducirse la dirección IP de la KLI.
Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer clic

con el botón derecho en KUKA Extension Bus (SYS-X44).
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre la ventana Ajus-
tes....
3. Seleccionar la pestaña Ajustes de maestro.
4. Introducir la dirección IP de la KLI y confirmar con Ok.
4.4 Introducción manual de dispositivos
Requisitos  Se ha añadido y activado la unidad de control del robot.

previos
Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des-

plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic en el botón derecho sobre Estructura del bus y seleccionar
Agregar… del menú contextual.
3. Se abre una ventana. Marcar la entrada Bus de extensión KUKA (SYS-
X44) y confirmar con OK. La entrada se añade a la estructura de árbol.
4. Desplegar la estructura de árbol tanto como sea posible. Hacer clic con el
botón derecho sobre EtherCAT y seleccionar Agregar... en el menú con-
textual. Se abre una ventana.
5. Cuando se desee añadir una unidad de bus: Continuar con el paso 6.
Cuando se desea añadir un acoplador de bus: Marcar el acoplador de bus
(p. ej. acoplador EtherCAT EK1100 (bus 2A E)) y confirmar con Ok. El
acoplador de bus se añade a la estructura de árbol.

4 Configuración
En un mismo acoplador de bus pueden introducirse más módulos

(por ejemplo, bornes de entrada o salida, puertas de enlace, etc.).
6. Marcar el dispositivo EtherCAT utilizado y confirmar con Ok. El dispositivo

se incluye en la estructura de árbol.
7. Cuando se deseen introducir más dispositivos, repetir los pasos 4 a 6 para
los dispositivos en cuestión.
4.5 Introducción automática de dispositivos (escaneo de bus)
Descripción Los participantes de bus se pueden insertar automáticamente. Para ello, el

usuario puede iniciar una búsqueda en WorkVisual que determine qué dispo-
sitivos están conectados en el bus real. Los dispositivos correspondientes se
integrarán automáticamente en la estructura del bus en WorkVisual. Antes de
iniciar la búsqueda, el bus debe contener, como mínimo, un participante de
bus para que el bus pueda arrancar en el modo de servicio correcto (PreOp).
Requisito  Se ha introducido la dirección IP de KUKA Line Interface.

(>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface" Página 12)
 La unidad de control del robot está activa.
 Conexión de red a la unidad de control de robot real
 Los dispositivos están conectados a la unidad de control del robot real.
 Se ha introducido un participante de bus en el bus.
(>>> 4.4 "Introducción manual de dispositivos" Página 12)

2. En la estructura de árbol, hacer clic derecho en la entrada KUKA Exten-
sion Bus (SYS-X44) y seleccionar el menú contextual Conectar. Se es-
tablece la conexión.
3. Hacer clic derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y se-
leccionar el menú contextual Escaneo de topología…. Se abre la venta-
na Asistente de escaneo topológico.
4. Hacer clic en Seguir > para iniciar la búsqueda. Cuando la búsqueda haya
finalizado, WorkVisual muestra en la parte izquierda de la ventana todos
los dispositivos encontrados. Cada dispositivo es representado por una ci-
fra (código de producto).
5. Marcar un dispositivo. En la parte derecha de la ventana, WorkVisual
muestra una lista de los archivos de descripción del dispositivo que tienen
un código de producto idéntico. Generalmente, se trata de versiones dife-
rentes del mismo archivo de descripción del aparato.
6. Si la lista contiene varios archivos de descripción del dispositivo, repasar
toda la lista y verificar que se ha marcado el archivo del dispositivo real-
mente utilizado. Si hay otro archivo marcado, seleccionar la opción Selec-
ción manual y marcar el archivo correcto.
7. Repetir los pasos 5 a 6 con todos los dispositivos mostrados.
8. Hacer clic en Seguir > para confirmar la asignación.
9. Hacer clic en Finalizar para asignar los dispositivos.
10. Solo en caso de dispositivos basados en ranura:
a. El proyecto se transmite a la unidad de control del robot.
b. Realizar otra vez los pasos 3 y 4. Al terminar la búsqueda, WorkVisual
muestra los módulos del dispositivo encontrados en la parte izquierda
de la ventana.
c. Hacer clic en Finalizar. A continuación, los módulos pasan a estar dis-
ponibles en la pestaña Módulos.

KR C4 EtherCAT
4.6 Configuración de dispositivos
Requisito  Se ha añadido y activado una unidad de control del robot.

 Los dispositivos se han introducido en el bus.

2. Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y seleccionar el menú
contextual Ajustes…. Se abre una ventana con los ajustes del dispositivo.
3. Realizar los ajustes deseados en la pestaña En general.
(>>> 4.6.1 "Pestaña En general" Página 14)
4. Cuando esté disponible la pestaña Relojes distribuidos : Aquí puede
crearse un perfil para relojes distribuidos. Se recomienda desactivar los
relojes distribuidos.
5. Realizar los ajustes deseados en la pestaña Objetos de datos de proce-
so.
(>>> 4.6.2 "Pestaña Objetos de datos de proceso" Página 15)
6. Cuando esté disponible la pestaña Módulos, modificar los parámetros de-
seados.
(>>> 4.6.3 "Pestaña Módulos" Página 16)
7. Guardar los ajustes con OK.
4.6.1 Pestaña En general
Fig. 4-1: Pestaña En general
Direcciones
Campo Descripción
Dirección EtherCAT La dirección EtherCAT se asigna automática-
mente. La dirección puede modificarse en el edi-
tor de topología.
EtherCAT Alias Dirección alias para dispositivos desacoplables,
por ejemplo, EMD
La dirección alias es necesaria para poder aco-
plar y desacoplar dispositivos desacoplables
durante el servicio.

4 Configuración
Identificación de
Campo Descripción
los dispositivos
Controlando ID del  Con símbolo de confirmación: La ID de fa-
fabricante bricante se comprueba al encender el dispo-
sitivo.
 Sin símbolo de confirmación: No se com-
prueba la ID de fabricante.
Controlando número  Con símbolo de confirmación: El número
de producto de producto se comprueba al encender el
dispositivo.
prueba el número de producto.
Controlar número de Procedimiento con el que se comprueba el
revisión número de revisión del dispositivo. Los números
de revisión seleccionables dependen del dispo-
sitivo.
 OFF: No se comprueba el número de revi-
sión.
 EQ: Se comprueba si coincide el número de
revisión.
 LW_EQ: Si comprueba si coinciden los 16
bits de menor valor del número de revisión.
Se lee el ajuste preestablecido del archivo de
descripción del dispositivo.
Comprobando  Con símbolo de confirmación: El número
número de serie de serie se comprueba al encender el dispo-
sitivo.
prueba el número de serie.
Número de serie En caso de que deba comprobarse el número de
serie, introducir el número de serie del disposi-
tivo.
4.6.2 Pestaña Objetos de datos de proceso
Fig. 4-2: Pestaña Objetos de datos de proceso (ejemplo)

KR C4 EtherCAT
Campo Descripción
Utilización  Con símbolo de confirmación: Se está utilizando el
objeto de datos de proceso.
 Sin símbolo de confirmación: No se está utilizando
el objeto de datos de proceso.
SM Se puede asignar otro gestor de sincronización al objeto
de datos de proceso.
Los ajustes de esta pestaña dependen del dispositivo utilizado. En-

contrará más información acerca de los ajustes en la documentación
del fabricante del dispositivo.
4.6.3 Pestaña Módulos
Fig. 4-3: Pestaña Módulos (ejemplo)
Pos. Descripción
1 Ranuras del aparato
El número de ranuras que se muestra dependerá del dispositivo
seleccionado. Se muestran siempre tantas ranuras como sean po-
sibles como máximo en el dispositivo.
Hay 2 posibilidades de añadir un módulo a una ranura:
 Seleccionar el grupo deseado en la ventana del módulo. Mar-
car el módulo deseado del grupo y arrastrarlo hasta una ranura
compatible. Las ranuras compatibles se resaltan de color na-
ranja cuando el módulo está marcado.
 Añadir un módulo a la siguiente ranura libre: Seleccionar el
grupo deseado en la ventana del módulo y hacer doble clic en
el módulo deseado.
2 Ventana de parámetros
Se muestran los parámetros específicos del módulo. Los valores
de los parámetros pueden modificarse.
3 Campo de búsqueda
En el campo de búsqueda se puede buscar por módulos. La bús-
queda es una búsqueda de texto completo.

4 Configuración
Pos. Descripción
4 Ventana del módulo
Los módulos están subdivididos en grupos.
5 Descripción del módulo
Describe el tipo del módulo y sus propiedades.
6 Descripción del parámetro
Describe los parámetros que se pueden ajustar en una ventana de
parámetros.
En los dispositivos no basados en ranura, en esta pestaña solo se

muestran la ventana de parámetros y la descripción de los paráme-
tros.
Los parámetros de esta pestaña dependen del dispositivo utilizado.

Encontrará más información acerca de los parámetros en la docu-
mentación del fabricante del dispositivo.
4.7 Configurar File Access over EtherCAT
Descripción El File Access over EtherCAT permite cargar archivos desde un dispositivo o
guardarlos en un dispositivo.
Requisito  El dispositivo es compatible con la función File Access over EtherCAT.

 El dispositivo está conectado y activado.
Procedimiento de 1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des-

carga plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Conec-
tar en el menú contextual. La conexión con el dispositivo se establece.
3. Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y, en el menú contextual,
seleccionar Funciones > Cargar archivo.
4. Se abre una ventana. Navegar hasta la ubicación donde se encuentra el
archivo que deba cargarse desde el dispositivo.
5. Introducir un nombre y hacer clic en Guardar.

para Guardar plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Conec-
tar en el menú contextual. La conexión con el dispositivo se establece.
3. Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y, en el menú contextual,
seleccionar Funciones > Descargar archivo.
4. Se abre una ventana. Navegar hasta la ubicación donde se encuentra el
archivo que deba guardarse en el dispositivo.
5. Marcar el archivo y hacer clic en Guardar.
4.8 Comprobación y modificación de la topología
Descripción Al añadir dispositivos al bus, WorkVisual conecta automáticamente los dispo-

sitivos. Dado que WorkVisual no conoce la configuración real del bus, debe
comprobarse que las conexiones coincidan con la configuración real del bus.
Cuando no sea así, deberán cambiarse las conexiones como proceda. Si se
realizan cambios posteriores en la configuración del bus, la topología no cam-
bia, razón por la cual, también en este caso, debe comprobarse si coinciden
las conexiones.

KR C4 EtherCAT
Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer clic

derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44).
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre la ventana Ajus-
tes....
3. Seleccionar la pestaña Topología.
(>>> 4.8.1 "Pestaña Topología" Página 18)
4. Realizar los cambios deseados:
 Borrar conexiones inválidas: Hacer clic derecho en la conexión y se-
leccionar Borrar.
Alternativa: Marcar la conexión y pulsar la tecla Borrar.
 Introducir conexiones faltantes: Hacer clic en una conexión y mante-
ner pulsada la tecla del ratón. Arrastrar y soltar el puntero del ratón en
otra conexión.
 ordenar los dispositivos de otra forma, arrastrando y soltando. Esto fa-
cilita la comprensión de la pestaña Topología. Esto no tiene ningún
efecto en el bus.
5. Hacer clic en Ok.
4.8.1 Pestaña Topología
Fig. 4-4: Pestaña Topología (ejemplo)
Pos. Descripción
1 Conexión permanente
Una línea continua indica una conexión permanente entre dos dis-
positivos.
2 Conexión desacoplable
Una línea discontinua indica una conexión desacoplable entre dos
dispositivos.

4 Configuración
Pos. Descripción
3 Puerto
Cada dispositivo puede tener hasta 4 puertos. El puerto A corres-
ponde a la entrada. El número y la denominación de las salidas
(puertos B, C y D) depende del tipo constructivo del dispositivo.
La entrada de cada dispositivo debe estar conectada a la salida
del dispositivo que se encuentra en el nivel inmediatamente supe-
rior en la estructura de árbol.
En todo sistema de bus hay un dispositivo que carece de una
entrada (por ejemplo, la unidad de control del robot). Este disposi-
tivo es el nodo raíz de la instancia de bus. Cada dispositivo debe
estar conectado al nodo raíz mediante la cadena de los dispositi-
vos que se encuentran en el nivel inmediatamente superior de la
estructura de árbol.
Una salida solo puede conectarse con una entrada. No son posi-
bles las dependencias cíclicas.
4 Dispositivo
Cada dispositivo del bus está representado por 1 rectángulo. Los
números de los dispositivos indican la dirección física.
5 Propiedades
La ventana muestra las propiedades del dispositivo marcado, por
ejemplo, dirección y dirección alias. Las propiedades se pueden
cambiar parcialmente.
6 Área de mensajes
El área de mensajes muestra si un dispositivo tiene una dirección
o una dirección alias incorrecta.

KR C4 EtherCAT

5 Diagnóstico
5 Diagnóstico
5.1
s
t
Visualizar los datos de diagnóstico
Los datos de diagnóstico pueden visualizarse también en WorkVi-

sual. La información para los procesos de WorkVisual se encuentra
en la documentación de WorkVisual.
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Monitor de diagnóstico.

2. Seleccionar el módulo deseado en el campo Módulo.
Se visualizan datos de diagnóstico para el módulo seleccionado.
Descripción Pueden visualizarse datos de diagnóstico para los siguientes módulos:

 KUKA Extension Bus (SYS-X44)
5.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44)
Nombre Descripción
Master-OK Estado de servicio del conjunto del EtherCAT Master Stack
 OK: El estado del maestro y los esclavos EtherCAT es
correcto.
 ERROR: Error de servicio EtherCAT
Estado actual del Master Modo de servicio actual del maestro
 Init: Se inicializa el esclavo EtherCAT. El esclavo Ether-
CAT se encuentra en este estado tras la conexión.
 PreOP: Es posible la comunicación con el buzón de en-
trada; no es posible la comunicación de datos de proce-
so.
 BootStrap: Es posible la actualización del firmware del
esclavo EtherCAT.
 SafeOP: Es posible la comunicación con el buzón de
entrada y la de datos de proceso; no obstante, las sali-
das de los esclavos EtherCAT todavía se encuentran en
estado seguro. Los datos de entrada ya se actualizan cí-
clicamente.
 OPERATIONAL: El esclavo EtherCAT copia los datos
de salida del maestro EtherCAT en sus salidas. Es po-
sible la comunicación de datos de proceso y con el bu-
zón de entrada.
 Unknown: Se desconoce el estado del maestro Ether-
CAT.
Esclavos en el estado solicitado  OK: Todos los módulos de esclavo EtherCAT han alcan-
zado el estado de servicio solicitado por el maestro
EtherCAT.
 ERROR: No todos los módulos de esclavo EtherCAT
han alcanzado el estado de servicio solicitado por el
maestro EtherCAT.
Maestro en el estado solicitado  OK: El maestro EtherCAT ha alcanzado el estado de
servicio solicitado.
 ERROR: El maestro EtherCAT no se encuentra en el es-
tado de servicio solicitado.

KR C4 EtherCAT
Nombre Descripción
Master detecta la conexión de red  OK: Entre la tarjeta de red del maestro EtherCAT y el
1.er esclavo EtherCAT existe una conexión de red.
 ERROR: No se ha anulado la conexión de red entre la
tarjeta de red del maestro EtherCAT y el 1.er esclavo
EtherCAT.
Número de Slaves encontrados Número de esclavos EtherCAT que el maestro EtherCAT
ha reconocido
Número de Slaves ECat configu- Número de esclavos EtherCAT que han sido configurados
rados
Número de frames Tx Número de telegramas EtherCAT enviados a través de la
red
Número de frames Rx Número de telegramas EtherCAT recibidos a través de la
red
Número de Frames perdidos Número de telegramas EtherCAT perdidos
Contador: respuesta no a tiempo Número de telegramas EtherCAT que no han sido recibidos
a tiempo
Contador: respuesta no a tiempo Número de telegramas EtherCAT recibidos varias veces,
varias veces en secuencia inmediata, fuera del debido tiempo.
Contador: no todos los esclavos Contador de los ciclos de bus en los que no todos los
están en el estado OP esclavos EtherCAT se encontraban en estado OPERATIO-
NAL.
Contador: errores stack Número de errores de bus
Contador: reinicios stack después Número de reinicios del bus que han sido realizados con
de error éxito después de un error del bus.
Tiempo actual Send-To-Send (µs) Tiempo actual entre 2 consultas de envío de telegramas
EtherCAT
Ejemplo: 4000 µs
Tiempo actual Receive-To- Tiempo actual entre 2 consultas de recepción de telegra-
Receive (µs) mas EtherCAT
Ejemplo: 4000 µs
Tiempo máximo Send-To-Send Tiempo máximo entre 2 consultas de envío de telegramas
(µs) EtherCAT
Ejemplo: 6000 µs
Tiempo máximo Recv-To-Recv Tiempo máximo entre 2 consultas de recepción de telegra-
(µs) mas EtherCAT
Ejemplo: 8000 µs
Nivel de enlace: Nombre de inter- Nombre de la interfaz de red para la instancia stack
faz
Ejemplo: virtual4
5.2 Diagnóstico de dispositivo
Requisito  Se ha introducido la dirección IP de KUKA Line Interface.

(>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface" Página 12)
 El dispositivo está conectado y activado.

2. En la estructura de árbol, hacer clic derecho en la entrada KUKA Exten-
sion Bus (SYS-X44) y seleccionar el menú contextual Conectar.
3. Repetir el paso 2 con acoplador de bus, puerta de enlace y/o el dispositi-
vo.

5 Diagnóstico
4. Hacer clic con el botón derecho en la puerta de enlace o en el dispositivo

y, en el menú contextual, seleccionar Diagnóstico.... Se abre la ventana
CANopen over EtherCAT.
Descripción En la ventana CANopen over EtherCAT se muestran los objetos de datos de

servicio (SDO). Estos datos forman el canal de comunicación para la transmi-
sión de parámetros a un dispositivo (por ejemplo, programación de la defini-
ción del codificador). Los parámetros son específicos para cada dispositivo;
encontrará más información al respecto en la documentación del fabricante
del dispositivo.
Los parámetros contienen, como mínimo, las siguientes propiedades:
Propiedad Descripción
Número de Sirve para la identificación inequívoca de todos los
índice parámetros. El número de índice se divide en un índice
principal y un subíndice (ejemplo: 1018:05). El índice
principal precede a los dos puntos; tras los dos puntos,
se indica el subíndice.
Nombre Texto comprensible y claro
Valor Puede ser un texto, una cifra u otro índice de paráme-
tro
Cuando se abre la ventana CANopen over EtherCAT, solo se muestran los

índices principales. Un clic en Actualizar carga los subíndices y los muestra.
Fig. 5-1: Ventana CANopen over EtherCAT (ejemplo)

KR C4 EtherCAT

6 Mensajes
6 Mensajes
s
s
N.º Mensaje Causa / solución
13008 <{Nombre de instancia}> Ether- Causa: El error del bus no ha podido localizarse.
cat error de bus presente. {Pará-
Solución: Reiniciar la unidad de control del robot.
metro adicional} {Parámetro
adicional}
13011 <{Bus-ID}> Error leyendo fichero Causa: No existe el archivo de configuración indi-
de configuracióni [{Nombre de cado necesario para la inicialización de la instancia
fichero XML}] del bus.
Solución:
 Cuando el archivo de configuración es un archi-
vo del directorio USER: Volver a transferir el
proyecto WorkVisual.
 Cuando el archivo de configuración es un archi-
vo del sistema: Volver a instalar el software
KUKA System.
13012 <{Bus-ID}> Error al inicializar el Indicación: Las posibles causas se pueden encon-
ECat-Stack [{Razón} {Razón 2}] trar en la siguiente tabla.
13013 <ECat> Error al crear instancias Causa: Error interno
de ECat Stack
Solución: Contactar con KUKA Roboter GmbH.
(>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)
13015 <{Bus-ID}> Error Ethercat Bus- Causa: La configuración del dispositivo indicado es
Scan. Dispositivo: {Dispositivo diferente al dispositivo realmente conectado.
erróneo} [{Info adicional}]
Solución: Comprobar en la configuración si el dis-
positivo configurado coincide con el dispositivo
realmente conectado. En caso de que los dispositi-
vos sean diferentes, corregir la configuración.
Causa: El dispositivo indicado está conectado a un
puerto incorrecto.
Solución: Conectar el dispositivo al puerto correcto.
13016 <{Bus-ID}> Recepción faltante de Causa: El tiempo de ciclo del bus es demasiado
Frames de red [{Detalles}] breve.
Solución: Prolongar el tiempo de ciclo del bus.
Causa: Los dispositivos configurados son diferen-
tes a los dispositivos realmente conectados.
Solución: Comprobar en la configuración si el
número y el tipo de los dispositivos configurados
coinciden con los dispositivos realmente conecta-
dos. En caso de que los dispositivos sean diferen-
tes, corregir la configuración.
Causa: Los dispositivos están conectados a puer-
tos incorrectos.
Solución: Conectar los dispositivos a los puertos
correctos.

KR C4 EtherCAT
N.º Mensaje Causa / solución

13018 <{Bus-ID}> Error al inicializar el Causa: La configuración del dispositivo indicado es
ECat-Stack. Aparato: {Aparato diferente al dispositivo realmente conectado.
erróneo} [{Información adicional}]
Causa: La configuración del bus es incorrecta.
Solución:
1. Comprobar y corregir la configuración del bus.
2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.
13020 <{Bus-ID}> Ethercat error de bus. Causa: La configuración del dispositivo indicado es
Aparato: {Detalles} [{Detalles}] diferente al dispositivo realmente conectado.
Causa: El dispositivo indicado está conectado a un
puerto incorrecto.
Solución: Conectar el dispositivo al puerto correcto.
13021 <{Bus-ID}> Fallo Ethercat red. Causa: El cable de red no está conectado o es
{Detalles} [{Detalles}] defectuoso.
Solución: Conectar o sustituir el cable de red.
Causa: La configuración de red es incorrecta.
Solución: Comprobar y corregir la configuración de
red.
Causa: La tarjeta de red es defectuosa.
Solución: Sustituir la tarjeta de red.
Causa: El Cabinet Interface Board es defectuoso.
Solución: Sustituir el Cabinet Interface Board.
13068 <{Instancia de bus}> El partici- Causa: El dispositivo indicado no está conectado.
pante EtherCAT {Nombre del
Solución: Conectar el dispositivo.
aparato} no está conectado al
bus. Causa: La configuración del bus es incorrecta.
Solución:
1. Comprobar y corregir la configuración del bus.
2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.
13080 <{Instancia de bus}> Ethercat Causa: La configuración del dispositivo indicado es
dispositivo: '{Nombres de dispo- diferente al dispositivo realmente conectado.
sitivo}' no se puede arrancar. {2}
vos sean diferentes, corregir la configuración. Si no
se diferencian los dispositivos, cambiar el disposi-
tivo.
Causa: El dispositivo indicado es defectuoso.
Solución: Sustituir el dispositivo indicado.
Causas

6 Mensajes
Razón Causa Solución

CreateSubInstance() Error interno Contactar con KUKA Roboter
GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
Página 29)
Nombre del archivo de Falta el archivo de configu- Volver a transferir el proyecto Wor-
configuración ración indicado. kVisual.
internal error Error interno Contactar con KUKA Roboter
Página 29)
ExtClockInit() Error en la tarea de trabajo Contactar con KUKA Roboter
de EtherCAT GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
Página 29)
CreateEcatInitConfig() Error en la inicialización Contactar con KUKA Roboter
Página 29)
emInitMaster() Los parámetros del sistema Volver a instalar el software KUKA
están ajustados incorrecta- System.
mente.
isNetworkLinkConnected() El cable de red no está Conectar el cable de red.
conectado.
El 1er esclavo EtherCAT es Sustituir el 1er esclavo EtherCAT.
defectuoso.
El Cabinet Interface Board Sustituir el Cabinet Interface Board.
es defectuoso.
startEcatWrapperCloc- La tarea del reloj no ha Contactar con KUKA Roboter
kTask() podido iniciarse. GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
Página 29)
ENI-File Error Falta al archivo de configu- Volver a transferir el proyecto Wor-
ración para los dispositivos kVisual.
EtherCAT.
emConfigureMaster() La configuración del maes- 1. Comprobar y corregir la confi-
tro EtherCAT es incorrecta. guración del bus.
2. Volver a transferir el proyecto
WorkVisual.
registerPDMemProvider() Error interno en el registro Contactar con KUKA Roboter
getProcessDataInBuffer() de datos de proceso GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
Página 29)
getProcessDataOutBuffer()
registerEcatDataProvider()
registerEcatNotify()
setDCConfig() La configuración de los Comprobar y corregir la configura-
relojes distribuidos es inco- ción de los relojes distribuidos.
rrecta.
NetworkResponse() Los dispositivos configura- Comprobar en la configuración si el
dos son diferentes a los dis- número y el tipo de los dispositivos
positivos realmente configurados coinciden con los dis-
conectados. positivos realmente conectados. En
caso de que los dispositivos sean
diferentes, corregir la configura-
ción.
Los dispositivos están Conectar los dispositivos a los
conectados a puertos inco- puertos correctos.
rrectos.

KR C4 EtherCAT
Razón Causa Solución

setMasterMode(INIT) Los dispositivos no han Configurar de nuevo el driver de E/
podido inicializarse. S.
O bien:
1. Comprobar y corregir la confi-
guración del bus.
WorkVisual.
setMbxTferOpt() Error interno en la configu- Contactar con KUKA Roboter
ración del acceso al buzón GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA"
de entrada Página 29)
GetSlaveInfo() Los dispositivos configura- Comprobar en la configuración si el
dos son diferentes a los dis- número y el tipo de los dispositivos
positivos realmente configurados coinciden con los dis-
conectados. positivos realmente conectados. En
caso de que los dispositivos sean
diferentes, corregir la configura-
ción.
Los dispositivos están Conectar los dispositivos a los
conectados a puertos inco- puertos correctos.
rrectos.
SetMasterMode(OPERA- La configuración del bus es 1. Comprobar y corregir la confi-
TIONAL) incorrecta. guración del bus.
WorkVisual.

7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
v
7.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
A
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y también
constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para más preguntas,
dirigirse a la sucursal local.
Información Para poder atender cualquier solicitud es necesario tener a disposición

la siguiente información:
 Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la fre-
cuencia de la avería
 Información lo más detallada posible acerca de los componentes de hard-
ware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué informa-
ción es a menudo relevante:
 Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador
 Tipo y número de serie de la unidad de control
 Tipo y número de serie de la alimentación de energía
 Denominación y versión del System Software
 Denominaciones y versiones de otros componentes de software o mo-
dificaciones
 Paquete de diagnóstico KrcDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicacio-
nes incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo
del software (KrcDiag aún no está disponible aquí.)
 Aplicación existente
 Ejes adicionales existentes
7.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos

países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KR C4 EtherCAT
Bélgica Automatización KUKA + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (agencia)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Alemania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

7 Servicio KUKA
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón KUKA Robotics Japón K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR C4 EtherCAT
Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

7 Servicio KUKA
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rusia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR C4 EtherCAT
España KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Sudáfrica Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

7 Servicio KUKA
Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EE. UU. KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KR C4 EtherCAT

Índice
Índice
A S
Archivos de descripción del dispositivo, Seguridad 9
preparación 11 Servicio, KUKA Roboter 29
Step 7 6
C
CAN 6 T
Configuración 11 Terminología utilizada 6
Terminología, utilizada 6
D Topología, comprobar 17
Datos de diagnóstico, KUKA Extension Bus 21 Topología, modificar 17
Datos de diagnóstico, visualizar 21
Descripción del producto 7 U
Diagnóstico 21 Utilización conforme a los fines previstos 8
Diagnóstico de dispositivo 22 Utilización, conforme a los fines previstos 8
Dispositivos, configurar 14
Dispositivos, introducir (automáticamente) 13 W
Dispositivos, introducir (manualmente) 12 WorkVisual 6
Documentación, robot industrial 5
E
Escaneo de bus 13
Escaneo, bus 13
F
File Access over EtherCAT, configurar 17
FSoE 6
G
General (pestaña) 14
Grupo destinatario 5
I
Introducción 5
Introducir, dispositivos (manualmente) 12
Introducir, dispositivos, (automáticamente) 13
K
KLI 6
KUKA Customer Support 29
M
Marcas 6
Mensajes 25
Monitor de diagnóstico (opción de menú) 21
Módulos (pestaña) 16
O
Objetos de datos de proceso (pestaña) 15
Observaciones 5
Observaciones de seguridad 5
P
PLC 6
R
Requerimiento de asistencia técnica 29

KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Krc4 Ethercat Kss Vss 82 83 84 Es

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Krc4 Ethercat Kss Vss 82 83 84 Es

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Controller Option KUKA Roboter GmbH

Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

Publicación: Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) es

2 / 39 Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

2 Descripción del producto ........................................................................... 7

Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 3 / 39

4 / 39 Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.3 Representación de observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

Esta observación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

Los procedimientos señalados con esta observación

Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 5 / 39

Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

es una marca de Beckhoff Automation GmbH.

1.5 Terminología utilizada

6 / 39 Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

2 Descripción del producto

EtherCAT es un bus de campo basado en Ethernet adecuado para requisitos

Compatibilidad KR C4 EtherCAT es compatible con los siguientes buses de campo:

Funciones Es compatible con las siguientes funciones y clases de dispositivos:

Restricciones Las siguientes clases de dispositivos/funciones, p. ej., no son compatibles:

El Fail Safe over EtherCAT solo puede utilizarse en combinación con

Software de KR C4 EtherCAT se configura en un ordenador portátil o un PC. Para la con-

Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 7 / 39

Tipos de dispo- Con KR C4 EtherCAT se utilizan los siguientes tipos de dispositivo:

Límites del  Número máximo de esclavos EtherCAT: 128

2.1 Utilización conforme a los fines previstos

Uso El KR C4 EtherCAT está destinado exclusivamente a la configuración y el

8 / 39 Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

Debe tenerse en cuenta el capítulo "Seguridad" de

Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 9 / 39

10 / 39 Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

4.1 Vista general

La información acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra

4.2 Preparación de archivos de descripción del dispositivo

Para la configuración de EtherCAT, WorkVisual necesita los archivos de des-

Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 11 / 39

Requisitos  No hay ningún proyecto abierto.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar/exportar.

Para archivos de descripción del dispositivo que contengan una refe-

4.3 Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface

Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer clic

4.4 Introducción manual de dispositivos

Requisitos  Se ha añadido y activado la unidad de control del robot.

Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des-

12 / 39 Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

En un mismo acoplador de bus pueden introducirse más módulos

6. Marcar el dispositivo EtherCAT utilizado y confirmar con Ok. El dispositivo

4.5 Introducción automática de dispositivos (escaneo de bus)

Descripción Los participantes de bus se pueden insertar automáticamente. Para ello, el

Requisito  Se ha introducido la dirección IP de KUKA Line Interface.

Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des-

Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2 13 / 39

4.6 Configuración de dispositivos