Sistemas de Control Automático.

Guía 7 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Sistemas de Control Automático.
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control (Edificio
3, 2da planta).

Tema: Sintonización de controladores PID

Objetivos específicos

 Obtener la función de transferencia que describa una de las plantas del laboratorio con la
herramienta System identification de MATLAB
 Sintonizar los parámetros de un controlador tipo PID con el método de Ziegler-Nichols de lazo
abierto
 Utilizar la herramienta PID-Tuner de MATLAB para sintonizar los parámetros automáticamente.

Materiales y equipo

• 1 Fuente de alimentación 15 VCD [SO3538-8D]

• 1 Referencia de voltaje [SO3536-5A]
• 1 Control PID [SO3536-6B]
• 1 Amplificador de potencia [SO3536-7Q]
• 1 Sistema controlado de temperatura [SO3536-8T]
• 1 Módulo con bomba [SO3536-9H]
• 1 Sistema de control de nivel [SO3536-9K]
• 1 Osciloscopio digital [DSO1052B].
• 2 Puntas para el osciloscopio.
• 1 Cable USB tipo A/B.
• 15 Puentes
• 1 Switch
• 4 Cables
• 1 Computadora con MATLAB, SIMULINK, control system toolbox y Run Intuilink Data Capture
instalado

Introducción teórica

Calibración de Controladores.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseño se conoce como calibración o ajuste del controlador. Las reglas de Ziegler-
Nichols sugieren un método para afinar controladores PID basándose en la respuesta experimental ante
una señal escalón de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conocen los
2 Sistemas de Control Automático. Guía 7

modelos matemáticos de las plantas.

La respuesta de salida de sistemas de orden superior, por lo general, ante un escalón y en lazo abierto es
una curva en forma de S que puede caracterizarse por los parámetros: tiempo muerto T U, constante de
tiempo Tg y ganancia del sistema Ks .El tiempo muerto o de atraso y la constante de tiempo se determinan
trazando una línea tangente a la curva en forma de S en el punto de inflexión y se encuentran las
intersecciones de esta línea tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K (ver Figura 7.8).
Ziegler-Nichols sugiere fijar los valores de Kp , TN y TV de acuerdo a la siguiente tabla:

Tipo de KP TN TV
controlador
P Tg/(TuKS) ∞0 0
PI (0.9Tg)/(TuKS) Tu/0.3 0
PID (1.2Tg)/(TuKS) 2Tu 0.5Tu
Tabla 7.1. Método de calibración de controladores de Ziegler-Nichols.

El Control PID utilizado en el laboratorio es el SO3536-6B que está representado en la Figura 7.1 y
posee las siguientes conexiones y controles

Figura 7.1 Control PID del laboratorio.

1. Voltaje de operación, +15V 5. Entrada de Setpoint, ±10V

2. Voltaje de operación, 0V 6. Entrada de Setpoint, ±10V
3. Voltaje de operación, -15V 7. Entrada de valor actual, ±10V
4. Conexión de paso 8. Salida del controlador
 Sistemas de Control Automático. Guía 7 3

9. Interruptor de la sección D 12. Controles de escala y ajuste fino de TV

10. Interruptor de la sección I 13. Controles de escala y ajuste fino de TN
11. Controles de escala y ajuste fino de Kp 14. Indicador de saturación

Los métodos de optimización de un controlador en un sistema de control de lazo cerrado deben ser lo
más directos que sea posible. Las recomendaciones de Ziegler-Nichols son, por ejemplo, muy simples y
por eso ampliamente usadas. Sin embargo, estas recomendaciones asumen una combinación especial de
las secciones P, I y D del elemento de control: Esta combinación es así llamada “Controlador Técnico”,
cuyo diagrama se muestra a continuación.

Figura 7.2. Controlador técnico

Los parámetros de ajuste para el controlador técnico son:
KP = Coeficiente proporcional
TV = Duración de pre-mantenimiento
TN = Tiempo de acción integral

Hay también un tipo alternativo de controlador, para entrenamiento básico y avanzado, el cual es
llamado “Controlador matemático”. Este controlador tiene los mismos elementos de función que el
controlador técnico, pero la combinación de las secciones P, I y D es diferente.
En la siguiente figura se presenta la configuración del controlador matemático.

Figura 7.3. Controlador matemático.

4 Sistemas de Control Automático. Guía 7

Los parámetros de ajuste para el controlador matemático son:

KP = Coeficiente proporcional
KD = Coeficiente diferencial
KI = Coeficiente integral
La relación entre TV y KP, o TN y KI, es:

KD KP
TV  Ecuación 7.1 y TN  Ecuación 7.2
KP KI
La función de transferencia para el controlador que se encuentra en el laboratorio es la misma que para
un controlador PID general, la cual es:

Ecuación 7.3

La cual puede ser reescrita para un controlador matemático de la siguiente manera:

U (s) K
 K P  I  K D s Ecuación 7.4
E (s) s

System Identification Toolbox de MATLAB

Este toolbox con el que cuenta MATLAB y que esta dentro de “control system toolbox”
construye modelos matemáticos de sistemas dinámicos basándose en los datos medidos de la
entrada y salida, provee funciones, aplicaciones de identificación del sistema y bloques de
Simulink para poder trabajar con el modelo.
Se pueden usar tanto datos de entrada y salida en el dominio del tiempo como en el dominio de
la frecuencia para identificar las funciones de transferencia, los modelos del proceso o el
espacio de estados tanto en tiempo continuo como tiempo discreto.

PID Tuner

Es una herramienta gráfica que permite la sintonización automática de controladores P, PI o PID

a partir del modelo de la planta, mostrando en pantalla la salida del sistema ante una señal
escalón unitario. Con PID Tuner puede ajustarse el tiempo de respuesta o el comportamiento
transitorio y ver como se modifican parámetros del controlador como K P, TN y TD(TV) o KI y KD
y parámetros de la respuesta como tiempo de establecimiento, sobreimpulso, etc.
 Sistemas de Control Automático. Guía 7 5

Procedimiento

PARTE I. OBTENCIÓN DE LA GRÁFICA DE RESPUESTA DE LA PLANTA

1. Si tiene asignado como planta el sistema térmico siga con el paso 14, si es el sistema hidráulico
continúe con el paso 2.
Sistema Hidráulico
2. Arme el sistema hidráulico a lazo abierto de la Figura 7.4. Coloque todos los controles en cero,
deshabilite los controles I y D del módulo PID (colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia
arriba) y abra el switch 1.

Figura 7.4. Sistema hidráulico a lazo abierto.

3. Coloque la perilla de la válvula de entrada del tanque abierta por arriba. (Punto verde arriba y
rojo abajo) y la de la válvula de salida abierta en el mínimo. (Girar la perilla en el sentido de las
agujas del reloj y deje al frente el primer punto verde que sigue al rojo). y haga los siguientes
ajustes:
Voltaje de referencia:
▪ W = 90%
Controlador PID:
▪ KP = 1
▪ TN = deshabilitado (al mínimo)
▪ TV = deshabilitado (al mínimo)

4. Introduzca en el tanque la división que se muestra en la Figura 7.5 para convertirlo en una planta
de orden superior, la parte de los orificios más pequeños debe quedar en la parte inferior del
tanque.
6 Sistemas de Control Automático. Guía 7

Figura 7.5. Vista de planta de la división de orden superior.

5. Calibre el cero del transductor presión/voltaje (Perilla “Zero Point”)

6. Calibre el transductor presión/voltaje para que cumpla con el factor de conversión dado por el
fabricante FU = 0.005 V/Pa (1V = 200Pa) ( P = h⋅⋅g 1
y potenciómetro “Gain”)

7. Coloque en el osciloscopio los siguientes ajustes:

▪ Escala de tiempo: 20.00 s/

▪ Referencia de voltaje: Penúltima linea horizontal de la pantalla
▪ Inicio de la graficación: Primera línea vertical de la pantalla
▪ Escala de voltaje canal 1: 2.00V/
▪ Escala de voltaje canal 2: 2.00V/
8. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde está
conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del “transductor presión/voltaje”.
9. A continuación se obtendrá la gráfica de respuesta del sistema, para ello con la perilla “Ajuste a
cero horizontal” coloque el inicio de la graficación al inicio de la pantalla. Cuando la
gráfica pase por la primera línea vertical de la pantalla cierre el switch 1 y luego presione una
vez el botón Run/Stop, este parpadeará y al llegar al final de la pantalla detendrá
automáticamente la graficación.
10. Cuando la graficación se detenga, conecte el osciloscopio a la computadora, abra el programa
“run intuilink data capture” y en la ventana de opciones de captura asegúrese que estén
colocadas como se muestra en la Figura 7.6

Figura 7.6 Ventana de opciones de captura.

1g=9.81m/s2 y para la densidad a 20°C podemos tomar el valor de 1000 kg/m3
 Sistemas de Control Automático. Guía 7 7

11. Guarde la imagen .png de la gráfica y también guarde como .txt los puntos tanto de canal 1
como de canal 2 (no seleccione la opción “Include X-axis data on save”).
12. Abra el switch 1 para que se vacíe el tanque.
13. Siga con la parte II.

Sistema Térmico
14. Arme el sistema térmico a lazo abierto de la Figura 7.7. Coloque todos los controles en cero,
deshabilite los controles I y D del módulo PID (colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia
arriba) y abra el switch 1.

Figura 7.7 Sistema térmico a lazo abierto.

15. Realice los siguientes ajustes:
Voltaje de Referencia:
▪ W = 100%.
Controlador PID:
▪ KP = 1
▪ TN = deshabilitado (al mínimo).
▪ TV = deshabilitado (al mínimo).
Osciloscopio:
▪ Escala de tiempo: 50.00 s/
▪ Referencia de voltaje: Penúltima linea horizontal de la pantalla
▪ Inicio de la graficación: Primera línea vertical de la pantalla
▪ Escala de voltaje canal 1: 2.00V/
▪ Escala de voltaje canal 2: 2.00V/

16. Conecte el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la misma donde está
conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del “transductor temperatura/voltaje”.
17. A continuación se obtendrá la gráfica de respuesta del sistema, para ello con la perilla “Ajuste a
cero horizontal” coloque el inicio de la graficación al inicio de la pantalla. Cuando la
gráfica pase por la primera línea vertical de la pantalla cierre el switch 1 y luego presione una
vez el botón Run/Stop, este parpadeará y al llegar al final de la pantalla detendrá
automáticamente la graficación.
8 Sistemas de Control Automático. Guía 7

18. Guarde la imagen .png de la gráfica y también guarde como .txt los puntos tanto de canal 1
como de canal 2 (no seleccione la opción “Include X-axis data on save”).
19. Abra el switch 1 y deje que el sistema vuelva a la temperatura ambiente.
20. Siga con la parte II.

PARTE II. CALIBRACIÓN DE UN CONTROLADOR PID CON EL MÉTODO DE ZIEGLER

NICHOLS DE LAZO ABIERTO.

1. En imagen .png de la gráfica obtenida, indique el punto de inflexión en la respuesta transitoria y

trace una recta tangente a ese punto, a continuación mida el tiempo muerto, la constante de
tiempo y la ganancia del sistema como se indica en la Figura 7.8

Figura 7.8. Determinación de TU ,Tg y KS de la respuesta de la planta a lazo abierto.

2. Calcule la ganancia proporcional y los tiempos de acción integral y de duración predicha para el
controlador PID como se muestra en la Tabla 7.1 de la introducción teórica.
KP = _____________, TV = _____________ y TN = ____________,
3. Cierre el lazo de control y calibre el controlador PID con estos valores, (no olvide activar los
interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID) y obtenga la gráfica de respuesta del sistema.
Deje que se estabilice el sistema y luego aplique una perturbación (en el sistema térmico
activando el switch que cortocircuita la resistencia y en el tanque abriendo la válvula de salida al
máximo).
4. Guarde esta gráfica en la computadora. ¿Según la gráfica obtenida que concluye acerca de la
calibración del controlador PID que realizó?____________________________________________.
5. Retire la perturbación, apague los equipos, pero no desconecte el sistema.
6. Continué con la parte III.

PARTE III. IDENTIFICACIÓN DEL MODELO DE LA PLANTA CON LA HERRAMIENTA SYSTEM

IDENTIFICATION TOOL DE MATLAB.
1. Abra el programa MATLAB y espere a que indique que está listo (Ready).
2. De la pestaña “HOME” seleccione la opción “Import Data”, le pedirá que indique el archivo de
datos que quiere importar, seleccione el archivo .txt que guardó con los datos del canal 1 y
presione “Abrir”.
 Sistemas de Control Automático. Guía 7 9

Figura 7.9. Importar datos.

3. Aparecerá la ventana que se muestra en la Figura 7.10, en la opción “Range” se indica que los
600 datos tomados van de la A2 a la A601, sin embargo los primeros datos adquiridos antes de
cerrar el switch no deben de considerarse, el osciloscopio tiene 12 divisiones y se utilizó una
escala de tiempo de 20s/div, por lo tanto la gráfica tardó 240s en finalizar y se han adquirido 600
puntos en este tiempo, entonces el valor de muestreo es de 0.4s, así si usted cerró el switch al
pasar la primera división, es decir 20s después que se inició la graficación debe restar 50
muestras (20/0.4) por lo que en “Range” debe colocar A52:A601.

Figura 7.10. Ventana “Import”.

4. Luego de seleccionado el rango presione Enter, asegúrese que este seleccionado “Columns
vectors” para que el nombre del vector sea igual al nombre de la columna y luego de clic en el
botón con el cheque arriba de “Import Selection”. Se indicará que se almacenó la variable ch1,
repita el mismo procedimiento para importar los datos del canal 2.
5. Vaya a la pestaña “APPS” y de clic en la opción “System Identification” (ver Figura 7.11), se
abrirá la ventana mostrada en la Figura 7.12.
10 Sistemas de Control Automático. Guía 7

Figura 7.11. Apps de MATLAB.

6. En el menú de “Import Data” seleccione la opción “Time domain data...”, se abrirá la ventana
que se muestra en la Figura 7.12.

Figura 7.12. Ventana “Import Data”.

7. En “Input:” debe ingresar el nombre del vector de entrada que en este caso es ch1, en “Output”el
de salida que es ch2, en “Data Name” coloque cualquier nombre para los datos, en “Starting
time” deje el valor de 1 y en “Sampling interval” el valor de 0.4.
8. Presione el botón “Import”, verá que se agregan estos datos a la ventana de “System
Identification Tool”, para ver las gráficas chequee la opción “Time plot”, aparecerán las gráficas
tanto de entrada como de salida (ver Figura 7.13).
 Sistemas de Control Automático. Guía 7 11

Figura 7.13. Gráficas de entrada y salida.

9. En la ventana de “System Identification Tool”, seleccione del menú “Estimate” la opción “Process
Model”, se abre la ventana que se muestra en la Figura 7.14, ahí se muestra la función de
transferencia de uno de los modelo propuestos, en esa ventana haga clic en el botón “Estimate”
para que el programa estime los valores de K, Tp1 y Td y se importe el modelo a la ventana de
“System Identification Tool”.

Figura 7.14 Ventana Process Models.

12 Sistemas de Control Automático. Guía 7

10. En la ventana de “System Identification Tool” chequee la opción “Model output” para ver como
es la respuesta de este modelo y si es parecida a la respuesta de la planta, la gráfica del modelo
estará en color azul y la de la planta en negro.

Figura 7.15. Salida del modelo.

11. Regrese a la ventana “Process Models” (Figura 7.14), pruebe un segundo modelo, esta vez
aumente el número de polos reales a 2, de clic de nuevo en el botón “Estimate” para obtener los
datos del modelo y la gráfica en otro color, observe que en “Best Fits”, el programa ordena las
gráficas poniendo primero la que más se acerca al modelo.
12. Pruebe al menos cuatro modelos más, si se quiere borrar alguno, en la ventana de “System
Identification Tool” de clic sobre este y arrástrelo al icono de papelera llamada “Trash”.
13. En la ventana de “System Identification Tool” de clic en el modelo que más se acercó al real y
arrástrelo al bloque “To Workspace” (Ver Figura 7.16) para tener la función en el espacio de
trabajo de MATLAB.
14. Continué con la parte IV.
 Sistemas de Control Automático. Guía 7 13

Figura 7.16. Exportar función al espacio de trabajo de MATLAB.

PARTE IV. CALIBRACIÓN DEL CONTROLADOR PID CON LA HERRAMIENTA PID-TUNER DE

MATLAB.

15. El modelo ya está exportado al espacio de trabajo, digite el comando pidtool(“nombre del
mejor modelo”), que para el ejemplo mostrado en la Figura 7.16 sería pidtool(P2DZU), se abrirá
la ventana del PID Tuner.

Figura 7.17 Ventana PID Tuner.

14 Sistemas de Control Automático. Guía 7

16. Elija un tipo de controlador PID, de forma Standard, de clic en el botón “Show Parameters” para
que se muestre una ventana con los parámetros del controlador y la respuesta de la planta,
pruebe cambiando el tiempo de respuesta o el comportamiento del transitorio y observe como
varían los parámetros. Cuando tenga la mejor respuesta anote los valores de K P, TD(TV) y TN
obtenidos.
KP = _____________, TV = _____________ y TN = ____________.
17. Con el sistema a lazo cerrado y los interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID activados
calibre el controlador PID con estos nuevos valores y obtenga la gráfica de respuesta del sistema.
Deje que se estabilice la salida y luego aplique una perturbación (guarde la imagen de esta
gráfica en la computadora) ¿Según la gráfica obtenida que concluye acerca de la calibración del
controlador PID que realizó?__________________________________________________________.
18. Reduzca al mínimo las perillas tanto del voltaje de referencia (SET POINT) como todas las del
controlador PID (K P, T V(s) y T N(s) y las de sus respectivas escalas) también coloque hacia arriba
los interruptores AB(I) y AB(D) del controlador PID y retire la perturbación del sistema, apague y
luego desconecte los equipos.

Análisis de Resultados

1. Presente las gráficas obtenidas con los controladores que calibró, indique si obtuvo o no buenos
resultados y como podrían estos mejorarse.

Investigación Complementaria

• Investigue sobre otros métodos de calibración PID.

• ¿Cuál es la función de transferencia que debe implementarse para realizar un regulador PID en
un sistema microprocesado?

Bibliografía

• Ogata, K., (2010), Ingeniería de Control Moderna, Madrid, España: Pearson Educación, S.A.

• Lucas Nülle, (1990), Operating Instructions PID – Controller, 1a versión. SO3536-6B.

• Mathworks, (S.F). PID Control Design with Control System Toolbox (video). Recuperado en julio
de 2016 de: http://es.mathworks.com/videos/pid-control-design-with-control-system-toolbox-
68748.html
 Sistemas de Control Automático. Guía 7 15

Hoja de cotejo: 7

Guía 7: Sintonización de controladores PID

Alumno: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACIÓN

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25 Conocimiento Conocimiento y Conocimiento completo
deficiente de los explicación incompleta y explicación clara de
siguientes fundamentos de los fundamentos los fundamentos
teóricos: teóricos. teóricos.
-Parámetros de un PID.
-Método de Calibración
de Zieglers-Nichols

APLICACIÓN DEL 70 Cumple con uno de los Cumple con dos de los Cumple con los tres
siguientes criterios: criterios. criterios.
CONOCIMIENTO
-Obtiene el modelo de
la planta con la
herramienta “System
Identifcation” de
MATLAB
-Calibra correctamente
un controlador PID con
el método de Ziegler-
Nichols.
-Obtiene los parámetros
del controlador PID
utilizando la
herramienta “PID
Tuner” de MATLAB
ACTITUD 2.5 Es un observador Participa ocasionalmente Participa propositiva e
pasivo. o lo hace integralmente en toda la
constantemente pero sin práctica.
coordinarse con su
compañero.
2.5 Es ordenado pero no Hace un uso adecuado Hace un manejo
hace un uso adecuado de lo recursos, respeta responsable y adecuado
de los recursos. las pautas de seguridad, de los recursos
pero es desordenado. conforme a pautas de
seguridad e higiene.
TOTAL