Grúa Torre Fija o Estacionaria

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS
DIVISIÓN DE INGENIERÍAS
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
Asignatura: Dinámica
E (J. P. Diaz)
Introducción
Durante mucho tiempo la implementación de maquinaria ha sido una herramienta

esencial para la fabricación y construcción de todo tipo de estructuras tanto en la industria
a gran escala como en la vida cotidiana, en este caso se analizará el movimiento de una
Torre grúa con el fin de determinar los tiempos que esta tarda en desplazarse en cada
punto con lo cual se utilizará lo visto en el salón de clase con el fin de poder entregar al
contratista un informe donde se evidencien dichos análisis.
Objetivos
1. Seleccionar tres tipos de torre grúa y brevemente explicar su funcionamiento.

2. Escoger una de esas tres grúas.
3. realizar el diagrama de cuerpo libre simplificado de la estructura completa e identificar
los diferentes cuerpos presentes.
4. presentar al contratista las condiciones de velocidad y aceleración de los movimientos
necesarios para transportar la carga que conlleven el menor tiempo posible.
ETAPA 1
Grúa torre fija o estacionaria: Grúa torre cuya base no posee medios de translación o
que poseyéndolos no son utilizables en el emplazamiento, o aquellas en que la base es un
conjunto fijo.
E (J. P. Diaz)
Grúa torre desplazable en servicio: Es aquella cuya base está dotada de medios propios
de traslación sobre carriles u otros medios y cuya altura máxima de montaje es tal que sin
ningún medio de anclaje adicional sea estable tanto en servicio, como fuera de servicio,
para las solicitaciones a las que vaya a estar sometida.
Grúa torre desmontable: Grúa torre, concebida para su utilización en las obras de
construcción u otras aplicaciones, diseñada para soportar frecuentes montajes y
desmontajes, así como traslados entre distintos emplazamientos.
E (J. P. Diaz)
Grúa torre auto desplegable: Grúa pluma orientable en la que la pluma se monta sobre
la parte superior de una torre vertical orientable, donde su parte inferior se une a la base
de la grúa a través de un soporte giratorio y que está provista de los accesorios necesarios
para permitir un rápido plegado y desplegado de la torre y pluma.
Grúa torre auto desplegable monobloc: Grúa torre auto desplegable cuya torre está
constituida por un solo bloque y que no requiere elementos estructurales adicionales para
su instalación, que puede ir provista de ruedas para facilitar su desplazamiento.
E (J. P. Diaz)
Grúa torre trepadora: Grúa torre instalada sobre la estructura de una obra en curso de
construcción y que se desplaza de abajo hacia arriba por sus propios medios al ritmo y
medida que la construcción progresa.
Elección de grúa a analizar
Se selecciono la torre grúa ´´fija o estacionaria´´ ya que para este problema solo se
necesita que la grúa mueva su pluma de un punto a otro, recogiendo y dejando un objeto,
además de que este tipo de grúa no tiene movimiento alguno de su base y es por lo que la
más apropiada es la antes mencionada.
E (J. P. Diaz)
Diagrama de cuerpo libre

E (J. P. Diaz)
Cálculo de la base y la altura del triángulo con el fin de determinar las coordenadas del
punto C por ley de senos y la implementación de el teorema de Pitágoras
𝑠𝑒𝑛𝐴 𝑠𝑒𝑛𝐵
=
𝑎 𝑏
𝑏 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝐴
𝑎=
𝑠𝑒𝑛𝐵
25 ∗ 𝑠𝑒𝑛 (45)
𝑎=
𝑠𝑒𝑛 (90)
𝑎 = 17,67
Se utiliza Pitágoras para determinar la medida del lado ‘’c’’

252 = 17,672 + 𝑐
𝑐 = √252 + (−17,682 )
𝑐 = 17,68
E (J. P. Diaz)
Las coordenadas del carro las podemos calculas de la siguiente forma

y = (17,68 - 13.5) = -4.18
x= (8 + 17.68) = 25.67
coordenadas iniciales del carro (25.67; -4.18)
(1.3) coordenadas del Aire Acondicionado

E (J. P. Diaz)
Se restan las coordenadas ‘’X’’ y las ‘’Y’’ para hallar las distancias entre el punto donde
tenemos que recoger el aire acondicionado (AC) y el punto A
x y
AC 1 3
A 8 13,5
Distancia AC 7 10,5
Se implementa Pitágoras para calcular la distancia entre el aire acondicionado y el punto

‘’A’’ de forma lineal
ℎ2 = 10,52 + 72
ℎ = √10,52 + 72
ℎ =12,61
E (J. P. Diaz)
Se calculan los ángulos ya que tenemos la altura y la base de nuestro triangulo
10,5
𝑇𝑎𝑛−1 ( )
7
𝜃 = 56.30
𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝐵 = (90 + 56.30) − 180 = 33.69
𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝐵 = 33.69
0
E (J. P. Diaz)
Para determinar las coordenadas del carro en la posición 2 se implementa nuevamente la

ley de Senos
𝑠𝑒𝑛 𝐴 ∗ 𝑐
𝑎=
𝑠𝑒𝑛 𝐶
𝑠𝑒𝑛 (56.30)(25)
𝑎=
𝑠𝑒𝑛 (90)
𝑎 = 20.79
252 = 20.792 + 𝑏
𝑏 = 13.88
20.79 − 13,5 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑒𝑛 𝑌

−7.29 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑒𝑛 𝑌
13.88 − 8 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑒𝑛 𝑋
−5.88 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑒𝑛 𝑋
E (J. P. Diaz)
Torre Grua
15
8, 13.5
12
0
-7 -5 -3 -1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
-3
-6
25.67, -4.18
-5.88, -7.29
-9
pluma posicion inicial pluma posicion 2
∆𝑟 = 𝑟 − 𝑟 ′
𝑟 = 25,67𝑖 ; −4,18𝑖
𝑟 ′ = −5.88𝑖 ; −7,29𝑖
∆𝑟 = (25.67 − 5.88)𝑖 ; (−4.18 − (−7,29)𝑗
∆𝑟 = 31.55 ; −3.11𝑗
𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = √31.552 + (−3.112 )

= 31.7029
La velocidad angular del puma es de 2 Rpm la cual se convertirá en una velocidad lineal
𝑤 = 2𝑟𝑝𝑚 ∗ 2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑤 = 4𝜋
4𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑤=
60𝑠
1
𝑤= 𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
15
E (J. P. Diaz)
𝑉 =𝑤∗𝑟
1
𝑉 = 15 𝜋 rad/s * 31.7029𝑚
𝑉 = 4.78𝑚/𝑠
Tiempo que tarda en moverse la pluma de las coordenadas (25.67; -4.18) la cual es la
posición inicial a (-5.88; -7.29) que es la posición 2.
𝐷
𝑉=
𝑡
22,87𝑚
4.78𝑚/𝑠 =
𝑡
22.87
𝑡=
4.78
𝑡 = 4.78𝑠
4.78𝑠
𝑡=
60𝑠
𝑡 = 0.0796 𝑚𝑖𝑛
Cálculo de tiempo de desplazamiento del carro de las coordenadas (-5.88; -7,29) a (1,3)
donde se va a recoger el aire acondicionado.
Vc= velocidad del carro =2m/min
1 𝑚𝑖𝑛
2m/min( ) = 0.0333m/s
60 𝑠
𝐷
𝑉𝑐 =
𝑡
𝐷
𝑡=
𝑉𝑐
12.38𝑚
𝑡=
0.0333𝑚/𝑠
𝑡 = 371.771 𝑠
𝑡 = 6.1961 𝑚𝑖𝑛
E (J. P. Diaz)
Torre Grua
15 8, 13.5
12
28, 9
9
6
1, 3
3
0
-7 -5 -3 -1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29
pluma posicion 2 pluma posicion 3
Se buscó en un catálogo de aires acondicionados industriales de la marca LG, al encontrar

los planos, estos se implementaron a la hora de calcular la altura a la que se debe levantar
el objeto con el fin de que este no golpee contra el edificio.
E (J. P. Diaz)
Edificio
Velocidad de ascenso de la masa 1,5m/min

Vm = 1,5 m/min
𝐷
𝑉𝑚 =
𝑡
𝑚 20.7𝑚
1.5 =
𝑚𝑖𝑛 𝑡
20.7𝑚
𝑡=
1.5𝑚/𝑚𝑖𝑛
𝑡 = 13,8 𝑚𝑖𝑛
E (J. P. Diaz)
Se busca calcular la medida de todos los catetos del triángulo para así determinar la
medida de la hipotenusa que es la que va desde el punto A al punto B que es donde se
va a dejar el aire acondicionado
Coordenadas x y
A 8 13.5
B 28 9
Resultado de las medidas 20 base 4.5 altura
Pitágoras
ℎ2 = 202 + 4.52
ℎ = √202 + 4.52
ℎ = 20.5
E (J. P. Diaz)
Se calcula el tiempo que tarda de ir de la posición donde está el aire acondicionado en las
coordenadas (1,3) a la distancia de 20,5 con coordenadas (-3,61; -3,55) sobre la pluma la
cual va a ser la posición final donde se va a entregar la carga.
Vc = velocidad del carro
𝑉𝑐 = 2𝑚/𝑚𝑖𝑛
𝐷
𝑉𝑐 =
𝑡
2𝑚 7.89𝑚
=
𝑚𝑖𝑛 𝑡
7.89𝑚
𝑡=
2𝑚/𝑚𝑖𝑛
𝑡 = 3.945min
E (J. P. Diaz)
𝑠𝑒𝑛(56.3)(20.5)
𝑎=
𝑠𝑒𝑛(90)
𝑎 = 17.055𝑚
20.52 = 17.0552 + 𝑏 2
𝑏 = 11.374m
Obtenemos las coordenadas del punto final del carro restando las coordenadas del punto
‘’A’’ que es donde está la torre grúa (8; 13.5) con las distancias que se acaban de calcular
coordenadas X Y
A 8 13.5
F 11.374 17.055
Coordenadas finales -3.374 -3.55
Se calcula el ∆𝑟 = 𝑟 ′ − 𝑟 con el fin de poder determinar el tiempo que tarda la pluma en

desplazarse desde el punto donde recogió el aire acondicionado hasta el punto B que es
donde se va a dejar el mismo.
r = (-3.374; -3.55)
𝑟 ′ = (28 ; 9 )
∆𝑟 = 24.626 ; 12.55
√24.6262 + 12.552 = 27.63950

1
𝑉= 𝜋 ∗ 27.63950
15
𝑉 = 5.7888 𝑚/𝑠
27.63950
𝑡=
5.7888
𝑡 = 4.77 𝑠
4.77𝑠
𝑡=
60𝑠
𝑡 = 0.0795𝑚𝑖𝑛
E (J. P. Diaz)
Conclusión
Se puede concluir que el tiempo total que toma en trasladarse la maquina es de 24.0941
minutos ya que se analizo punto por punto y de forma lineal. También se puede deducir
que para calcular dichos tiempos se puede realizar con matemática y física básica ya que
por medio de ley de Senos el teorema de Pitágoras y el cálculo de ángulos se pueden
calcular las coordenadas de cada punto y así determinar distancias y por ende los tiempos
de desplazamiento.
E (J. P. Diaz)
Referencias
ARIAS, J. V. (25 de JULIO de 2005). ECURED. Obtenido de
https://www.ecured.cu/Gr%C3%BAa_torre
HIBBELER, R. (s.f.). Ingenieria mecanica, Dinamica . En R. HIBBELER. PEARSON .
LG. (12 de AGOSTO de 2018). LG. Obtenido de https://www.lg.com/global/business/air-

solution/vrf/multi-v-5
VARSITY TUTORS. (5 de MARZO de 2007). Obtenido de

https://www.varsitytutors.com/hotmath/hotmath_help/spanish/topics/law-of-sines

Grúa Torre Fija o Estacionaria

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Durante mucho tiempo la implementación de maquinaria ha sido una herramienta

1. Seleccionar tres tipos de torre grúa y brevemente explicar su funcionamiento.

Elección de grúa a analizar

Diagrama de cuerpo libre

Se utiliza Pitágoras para determinar la medida del lado ‘’c’’

Las coordenadas del carro las podemos calculas de la siguiente forma

(1.3) coordenadas del Aire Acondicionado

Se implementa Pitágoras para calcular la distancia entre el aire acondicionado y el punto

Se calculan los ángulos ya que tenemos la altura y la base de nuestro triangulo

Para determinar las coordenadas del carro en la posición 2 se implementa nuevamente la

20.79 − 13,5 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜 𝑒𝑛 𝑌

pluma posicion inicial pluma posicion 2

𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 = √31.552 + (−3.112 )

pluma posicion 2 pluma posicion 3

Se buscó en un catálogo de aires acondicionados industriales de la marca LG, al encontrar

Velocidad de ascenso de la masa 1,5m/min

Se calcula el ∆𝑟 = 𝑟 ′ − 𝑟 con el fin de poder determinar el tiempo que tarda la pluma en

√24.6262 + 12.552 = 27.63950

HIBBELER, R. (s.f.). Ingenieria mecanica, Dinamica . En R. HIBBELER. PEARSON .

LG. (12 de AGOSTO de 2018). LG. Obtenido de https://www.lg.com/global/business/air-

VARSITY TUTORS. (5 de MARZO de 2007). Obtenido de

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