Rotor rígido

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Para otros usos de este término, véase Rotor de helicóptero.

El rotor rígido es un modelo que se utiliza para explicar el movimiento de los sistemas que
rotan. Un rotor rígido es un objeto rígido tridimensional, por ejemplo un trompo o peonza.
Para orientar dicho objeto en el espacio se necesitan tres ángulos (véase ángulos de Euler). Un
caso especial de sólido rígido es el rotor lineal, ya que es un objeto bidimensional que
solamente requiere dos ángulos para orientarlo. Las moléculas diatómicas son un ejemplo de
rotor lineal, mientras que moléculas como el agua (rotor asimétrico), el amoniaco (rotor
simétrico) o el metano (rotor esférico) son tridimensionales (véase espectroscopia rotacional).

Índice

 1El rotor lineal

o 1.1El rotor rígido lineal mecanocuántico

 2Rotor rígido con forma arbitraria

o 2.1Coordenadas del rotor rígido

o 2.2Energía cinética clásica

 2.2.1Expresión en función de la velocidad angular

 2.2.2Forma lagrangiana

 2.2.3Expresión en función del momento angular

 2.2.4Forma hamiltoniana

 3Referencias

El rotor lineal[editar]

El modelo de rotor rígido lineal más simple consiste de dos masas situadas a una distancia fija
de su centro de masas. La distancia entre las dos masas y el valor de las masas son las
magnitudes características del modelo. Sin embargo, para muchas moléculas diatómicas este
modelo es demasiado simple debido a que la distancia interatómica no se pueden considerar
fija. En estos casos es necesario incluir correcciones al modelo de rotor rígido que incluyan las
pequeñas variaciones de la distancia. Incluso en ese caso el modelo del rotor rígido es un
punto de partida útil (modelo de orden cero).

El rotor rígido lineal mecanocuántico[editar]

El modelo de rotor rígido lineal se puede utilizar en mecánica cuántica para predecir la energía
rotacional de una molécula diatómica. La energía rotacional depende del momento de

inercia del sistema . En el sistema de referencia del centro de masas, el momento de

inercia es:
donde es la masa reducida de la molécula y es la distancia entre los dos átomos.

De acuerdo con la mecánica cuántica, los niveles de energía se determinan resolviendo

la ecuación de Schrödinger:

donde es la función de onda y es el operador asociado a la energía o Hamiltoniano.

En el caso de un rotor rígido en un espacio libre de fuerzas, el operador energía corresponde
con la energía cinética1 del sistema:

donde es la constante de Planck divida por y es el Laplaciano. Debido a que

el sistema tiene simetría esférica expresaremos el Laplaciano en función de las coordenadas
esféricas:

Así, teniendo en cuenta que para el rotor rígido es constante, la función de onda

solamente depende de y y, por tanto, el operador energía cinética se expresa

como:

Este operador aparece en la ecuación de Schrödinger para una partícula en un potencial de

simetría esférica, como es el caso del átomo de hidrógeno después de separar la parte radial.

donde representa los armónicos esféricos. Nótese que como consecuencia la energía no

depende de . La energía

es veces degenerada debido a que las funciones con un fijo y distinto valor

de tienen la misma energía.

Definiendo la constante rotacional B como podemos reescribir la energía como

Habitualmente se expresa la constante rotacional, y por tanto la energía, en número de ondas:

donde c es la velocidad de la luz. Si se utiliza el Sistema Cegesimal de Unidades para h, c, e I, la

constante rotacional se expresa en cm-1, unidad muy utilizada en las espectroscopias

rotacional y vibracional. Teniendo en cuenta que la constante rotacional depende de la

distancia , habitualmente se expresa ésta en términos de la distancia de

equilibrio (valor en el cual la interacción de los átomos en el rotor es mínima) y por tanto

se expresa como .

Un espectro rotacional típico consiste de una serie de picos que corresponden con transiciones

entre niveles con diferentes valores del número cuántico de momento angular, . Así,

los picos rotacionales aparecen a energías que corresponden con múltiplos enteros de .

Rotor rígido con forma arbitraria[editar]

Un rotor rígido con forma arbitraria es un cuerpo rígido que puede rotar libremente respecto
de su centro de masas en las tres direcciones del espacio R3 (considerando que éste está libre
de campos). Así, la energía del sistema consiste sólo de la energía cinética rotacional (y, en su
caso, de la energía traslacional del sistema que al ser constante en un espacio libre de campos
puede ignorarse considerando el sistema de referencia fijo en el sólido rígido).

Un sólido rígido puede caracterizarse (parcialmente) por los tres autovalores del tensor de
inercia que tienen valores reales nonegativos y se conocen con el nombre de momentos
principales de inercia. En espectroscopia de microondas—la espectroscopia basada en
transiciones rotacionales—usualmente se clasifican las moléculas (considerándolas como
rotores rígidos) de acuerdo con los valores relativos de los momentos principales de inercia (Ia,
Ib, Ic):

 rotores esféricos (Ia = Ib = Ic)

 rotores simétricos

o rotores simétricos achatados (Ia = Ib < Ic)

o rotores simétricos alargados (Ia < Ib = Ic)

 rotores asimétricos (Ia < Ib < Ic)

Coordenadas del rotor rígido[editar]

Diferentes ramas de la física y la ingeniería utilizan diferentes coordenadas para describir
la cinemática de un rotor rígido. En física molecular los ángulos de Euler se usan casi
exclusivamente. En las aplicaciones mecanocuánticas es ventajoso usar los ángulos de Euler
con un convenio que es una extensión del convenio físico de las coordenadas esféricas polares.

El primer paso es considerar un sistema de referencia dextrógiro y ortonormal (un sistema de

ejes ortonormal de 3 dimensiones) unido al rotor (sistema de referencia fijo en el cuerpo).
Este sistema de referencia se puede fijar arbitrariamente al cuerpo, aunque normalmente se
usan los ejes principales como sistema de referencia—los autovectores normalizados del
tensor de inercia que, debido a que es simétrico, siempre se pueden elegir ortonormales.
Cuando el rotor posee un eje de simetría, éste suele coincidir con alguno de los ejes
principales. Es conveniente elegir el eje z fijo al cuerpo como el eje de simetría de mayor
orden.

Primero, se empieza alineando el sistema de referencia fijo en el cuerpo con un sistema de

referencia fijo en el espacio (ejes de laboratorio), de tal manera que los ejes x, y, y z fijos en el
cuerpo coinciden con los ejes X, Y, y Z fijos en el espacio. Segundo, se rotan el cuerpo y su

sistema de referencia respecto del eje z un ángulo positivo (siguiendo la regla de

rotación de la mano derecha), que mueve el eje a un eje . Tercero, se rota el cuerpo

y su sistema de referencia un ángulo positivo respecto del eje . El eje z del sistema
de referencia fijo en el cuerpo tiene, después de las dos rotaciones, un ángulo

longitudinal (habitualmende denominado ) y un ángulo polar o

colatitud (habitualmente denominado ), ambos con respecto al sistema de

referencia fijo en el espacio. Si el rotor fuese de simetría cilíndrica respecto del eje z, como el
rotor rígido lineal, su orientación en el espacio estaría especificada sin ambigüedad en este
punto.

Si el sistema no tiene simetría cilíndrica (axial), es necesario especificar una última rotación

respecto de su eje z (con coordenadas polares y ) con el fin de especificar

completamente su orientación. Tradicionalmente el ángulo asociado a esta última rotación se

denomina .

La matriz que representa las tres rotaciones consecutivas se obtiene como el producto:

Sea el vector de posición de un punto arbitrario del rotor respecto del sistema de

referencia fijo en el cuerpo. Los elementos de son las coordenadas de respecto del

cuerpo. Inicialmente es también el vector de coordenadas de respecto del sistema

fijo en el espacio. Después de que el cuerpo rota, las coordenadas de fijas en el cuerpo

no cambian, mientras que las coordenadas de respecto del espacio cambian a:

En particular, si se encuentra inicialmente en el eje Z fijo en el espacio, entonces sus

coordenadas fijas en el espacio son:

que muestra la correspondencia con las coordenadas esféricas polares (en la convención
física).

Conocer la variación con el tiempo de los ángulos de Euler junto con las coordenadas

iniciales determina la cinemática del rotor rígido.

Energía cinética clásica[editar]

Las siguientes expresiones son una generalización de la expresión de la energía rotacional para
el caso más simple, el de un objeto que rota alrededor de un eje.

Supondremos que el sistema de referencia fijo en el cuerpo es un sistema de referencia de ejes

principales; este sistema de referencia diagonaliza el tensor de

inercia instantáneo (expresado respecto del sistema de referencia fijo en el espacio), i.e.,

donde los ángulos de Euler dependen del tiempo y, por tanto, determinan la dependencia con

el tiempo de simplemente tomando la inversa de esta ecuación. Esta notación implica

que a los ángulos de Euler son cero, de tal manera que a el sistema de referencia
fijo en el cuerpo coincide con el sistema de referencia fijo en el espacio.

La energía cinética clásica T del rotor rígido se puede expresar de diferentes formas:

 en función de la velocidad angular,

 en forma Lagrangiana,

 en función del momento angular, y

 en forma Hamiltoniana.

Como cada una de estas formas tiene su utilidad y se puede encontrar en los libros de texto,
las presentaremos todas ellas aquí.

Expresión en función de la velocidad angular[editar]

La expresión de T en función de la velocidad angular es,

con

El vector contiene las componentes de la velocidad angular del rotor expresada respecto

del sistema de referencia fijo en el cuerpo. Se puede demostrar que no es la derivada

respecto del tiempo de ningún vector, en contraste con la definición de velocidad habitual.
Los puntos sobre los ángulos de Euler dependientes del tiempo indican la derivada respecto
del tiempo. La velocidad angular satisface las ecuaciones de movimiento
denominadas ecuaciones de Euler (sólidos) (sin torque, ya que se ha supuesto un rotor en un
espacio libre de campos).

Forma lagrangiana[editar]

Sustituyendo la expresión de en T permite obtener la energía cinética en la forma

lagrangiana (en función de las derivadas respecto del tiempo de los ángulos de Euler). En
notación matricial se expresa como:

donde es el tensor de la métrica expresado en los ángulos de Euler —un sistema

de coordenadas curvilíneas no-ortogonal—

Expresión en función del momento angular[editar]

A menudo la energía cinética se escribe en función del momento angular del rotor rígido.
Este vector es una magnitud que se conserva (independiente del tiempo). Sus

componentes, , respecto del sistema de referencia fijo en el cuerpo se relacionan con la

velocidad angular mediante

Debido a que el sistema de referencia fijo en el cuerpo se mueve (depende del tiempo), estas

componentes no son independientes del tiempo. Si quisiesemos representar respecto

del sistema de referencia fijo en el espacio (y, por tanto, estacionario) deberíamos obtener
expresiones independientes del tiempo para sus componentes. La energía cinética toma la
forma
Forma hamiltoniana[editar]

La forma hamiltoniana de la energía cinética se escribe en función de los momentos

generalizados

donde se ha utilizado que es simétrico. En la forma hamiltoniana la energía cinética es:

siendo la inversa del tensor de la métrica

Esta inversa del tensor de la métrica se necesita para obtener el operador de Laplace-Beltrami,

que (multiplicado por ) permite obtener el operador mecano cuántico de energía para el
rotor rígido.

El Hamiltoniano clásico anterior se puede reescribir de la siguiente forma, necesaria en la

integral de fase que aparece en la mecánica estadística clásica del rotor rígido,