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OLLO
Bug.
Lo primero que tenemos que tomar en cuenta cuando vamos a trabajar con el Ollo Bug, es
que tenemos un controlador llamado CM-100 el cual será la vida del robot. Este se puede
programar por medio de la computadora para poder realizar diferentes funciones y controlar
ciertas variables, así como todos los dispositivos externos que se conectan a una
computadora se requiere de ciertos drivers. Estos se instalaran automáticamente cuando
instalemos el Programa que nos servirá para Programar el robot llamado ROBOPLUS. Para
poder conectar el CM-100 a la computadora necesitamos de un hardware llamado LN-101
que no es más que un adaptador usb con un cable que se conecta al controlador del robot.
Materiales utilizados
De manera que al conectar la interfaz USB debemos observar que la computadora comienza a
reconocerlo (esto puede tardar unos minutos)
Ya teniendo el Roboplus instalado, lo abrimos y nos vamos a la pestaña que dice OLLO-
daremos clic en Roboplus Task, este software nos ayudara a utilizar el OLLO BUG
De manera General nos encontramos con una interfaz amplia divida en secciones
horizontales, si damos un solo clic en cada zona veremos que se ilumina de azul como lo
podemos observar en la siguiente figura
Si hacemos doble clic sobre ellas aparecerá un submenú que nos servirá para introducir las
instrucciones pero antes de hacer esto te pedirá que elijas el controlador que estamos
usando; recordemos que es el CM-100.
Siempre usaremos Start Program, para nuestro programa principal, dentro de este
pondremos otras instrucciones, el objetivo de esta instrucción como su nombre lo indica es
iniciar el programa. Dentro de este podemos utilizar otras instrucciones por ejemplo ENDLESS
LOOP esta nos servirá para indicar que se creará un ciclo infinito y que estará repitiendo la
Vemos que todo lo que queremos que realice esta dentro de Start Program , luego sigue
ENDLESS LOOP que será la instrucción un proceso indefinido en tiempo. Y observamos PORT1
Y PORT2 estos controlarán los giros del motor. Tomando en cuenta que solo puede ir hacia
adelante, hacia atrás, hacia la derecha, hacia la izquierda y girar en su propio eje.
Los PORT1 Y PORT2 se usaran para programar el movimiento del robot. En base a la siguiente
tabla veremos cómo indicar cada movimiento.
Movimiento Instrucción
Adelante
Atrás
Izquierda
Para poder indicarlo como el ejemplo anterior donde observamos que el robot va hacia
adelante, debemos de dar doble clic para ingresar al submenú de instrucciones y hacer clic en
?=? (cargar)
Luego hacemos doble clic en los signos de interrogación y aparecerá este submenú
Damos clic en la flecha verde con dirección hacia abajo y el programa comenzara a
descargarse.
Ya que se descargó el programa con éxito, basta con tocar el botón de encendido para que
corra el programa
Seguidor de líneas
Para lograr esto debes de declarar unas partes del programa fuera de StartProgram que ya
habíamos comentado era la instrucción que englobaba todo el programa principal. Estas
partes del programa que llamaremos funciones (que realmente se comportan como
subrutinas) se encargarán de tener algún grupo de instrucciones que nombraremos con algún
nombre y al momento de llamarlas desde el programa principal el ejecutará todo el grupo de
instrucciones sin necesidad de escribirlas en StarProgram,
Al hacer doble clic en la hoja del programa se abrirá el submenú y seleccionamos función
Para realizar la condición de los sensores vamos a utilizar una sentencia llamada If que la
utilizamos cuando queremos crear toma de decisiones. Necesitamos que siga una línea negra
eso implica que los sensores estarán captando cierta señal que al variar debe de hacer que el
robot cambie de dirección, digamos que haya una curva o que la línea no sea completamente
recta.
Para introducir esta instrucción damos doble clic dentro de ENDLESS LOOP y aparecerá
nuevamente el submenú y damos clic en IF aparecerá algo como esto.
Ahora elegiremos el sensor derecho (IR RIGHT) y haremos exactamente lo mismo solo que
ahora agregaremos un mayor que (>) y ya no le agregaremos al final otro &&, veremos algo
como esto.
ELSE If significa si no, es como si hablaras de esta forma, si IR LEFT tiene un valor menor a 200
y IR RIGHT un valor mayor a 200 ve a la izquierda, si no ve a la derecha cuando IR LEFT es
mayor a 200 e ir RIGHT menos a 200.
Agregamos otra instrucción pero ahora llamada ELSE que significa de lo contrario, que
indicara que si no se cumplen ninguna de las anteriores siga adelante
El robot deberá moverse por toda la línea de manera infinita hasta que nosotros lo
apaguemos.