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EQ-60; No. of Pages 5 ARTICLE IN PRESS

Educación Química (2016) xxx, xxx---xxx

Química
educación

www.educacionquimica.info

DIDÁCTICA

Experimentos integrados: utilización de sensores

en plantas de la galvanotecnia
Ramón Lagos a y Juan Camus b,∗

a
Departamento de Física, Facultad de Ciencias Naturales y Exactas, Universidad de Playa Ancha, Valparaíso, Chile
b
Departamento de Química, Facultad de Ciencias Naturales y Exactas, Universidad de Playa Ancha, Valparaíso, Chile

Recibido el 3 de abril de 2015; aceptado el 9 de febrero de 2016

PALABRAS CLAVE Resumen Tratar de integrar conocimientos a veces resulta muy complicado en las ciencias
Experimentos experimentales, sin embargo, la industria de la galvanotecnia nos brinda una gran oportunidad
integrados; porque permite integrar los conocimientos de la electroquímica con los de la química analítica y
Sensores; por ende la utilización de instrumentos de variada sofisticación en la determinación de analitos.
Galvanotecnia Los colores de los diferentes electrólitos en los baños de electrólisis, en las citadas plantas,
permiten utilizar el sensor colorimétrico para ayudar al operador de planta a cuantificar el
grado de electrodeposición del metal del electrólito coloreado. Los baños de níquel son de
extraordinaria importancia en una planta cromadora, o en aquellas que requieren depositar
cobre duro en rodillos de impresión, o en pequeños talleres de artesanos o joyeros, porque el
recubrimiento de níquel permite depositar sobre él otros metales de mayor valor, como el oro
y la plata, mejorando la estética de la pieza obtenida y elevando su resistencia a la corrosión y
desgaste. El operador de planta experimentado es capaz de determinar el grado de agotamiento
del electrólito observando la intensidad del color para enviarlo a análisis cuantitativo, con el
objeto de agregar en forma exacta la cantidad de sales de níquel que necesita el baño. El
uso del sensor colorimétrico permite realizar esta operación de manera bastante eficiente,
permitiendo resolver rápidamente, in situ, el problema analítico.
Derechos Reservados © 2016 Universidad Nacional Autónoma de México, Facultad de Química.
Este es un artículo de acceso abierto distribuido bajo los términos de la Licencia Creative
Commons CC BY-NC-ND 4.0.

KEYWORDS Integrated experiments: Use of sensors in the electroplating plants

Integrated
experiments; Abstract Trying to integrate knowledge sometimes is very difficult in the experimental scien-
Sensors; ces, however, the electroplating industry gives us a great opportunity because it allows
Electroplating integrating the knowledge of electrochemistry with the analytical chemistry and hence the
use of instruments of varied sophistication in the determination of analytes. The colours of

∗ Autor para correspondencia.

Correo electrónico: jcamus@upla.cl (J. Camus).
La revisión por pares es responsabilidad de la Universidad Nacional Autónoma de México.

http://dx.doi.org/10.1016/j.eq.2016.04.002
0187-893X/Derechos Reservados © 2016 Universidad Nacional Autónoma de México, Facultad de Química. Este es un artículo de acceso
abierto distribuido bajo los términos de la Licencia Creative Commons CC BY-NC-ND 4.0.

Cómo citar este artículo: Lagos, R. y Camus, J. Experimentos integrados: utilización de sensores en plantas de la
galvanotecnia. Educación Química (2016). http://dx.doi.org/10.1016/j.eq.2016.04.002
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2 R. Lagos, J. Camus

different electrolytes in the bath of electrolysis, in the cited plants, allow using the colorimetric
sensor to help plant operator to quantify the degree of electrodeposition of metal of the colored
electrolyte. The nickel baths are of extraordinary importance in a electroplating plant, or
those requiring to deposit hard copper for the printing roller or small workshops of artisans or
jewelers, because nickel coating allows deposit on it, other metals as gold or silver, of greater
value, improving the aesthetics value of the obtained piece part and raising their resistance
to corrosion and wear. The plant experienced operator, is capable of determining the degree
of depletion of electrolyte observing the intensity of the colour to be sent to quantitative
analysis, with the aim of adding exactly the amount of nickel salts that need the bath. Using
the colorimetric sensor allows this operation efficiently enough, allowing solving quickly, in-situ,
the analytical problem.
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Introducción

La electrólisis es un proceso electroquímico de gran impor- + –

tancia para los países mineros porque es la responsable de
la obtención de metales de alta pureza (99,98%) y, por ende,
del gran valor agregado que se alcanza al utilizar esta tec-
nología («electro refinación» o «electro obtención») en el
proceso final de producción de metales de alta pureza. La
electrólisis tiene múltiples aristas porque involucra a un
líquido capaz de conducir la corriente eléctrica, que recibe
el nombre de electrólito. Esta solución acuosa contiene
sales del metal que se desea electrodepositar y mayorita-
riamente es coloreada. Además, las leyes que controlan el
proceso permiten calcular con bastante precisión la masa
de los productos obtenidos, el tiempo en que se realiza el
proceso, la corriente que se requiere e incluso la veloci-
dad y el espesor de la capa de metal reducido. Sobre este
proceso existe abundante literatura básica (Rekha, 2001;
Peter y Kevin, 2015; Lou y Huang, 2004) y especializada
(The Canning handbook: Surface finishing technology, 1982;
Electroplating engineering handbook, 1984; SAMFA, 2008).
La ley de Faraday es la que gobierna la electrólisis y se
postula en dos partes: 1) «La masa depositada en el cátodo,
durante la electrólisis es directamente proporcional a la
cantidad de electricidad transferida a este electrodo», y 2)
«Para una determinada cantidad de electricidad, la masa de
un material depositado en el electrodo es directamente pro-
porcional al peso equivalente del elemento que se reduce».
Matemáticamente se puede unificar en una sola ecuación:
I·t M
m= · La temperatura de operación fluctúa entre 32 y 70 ◦ C. La
96485 n
donde I es la corriente eléctrica continua en amperios,
t es el tiempo en segundos, M es la masa molar del metal
en g/mol y n es la valencia del metal (electrones por mol)
(Zaragoza, 2016).
Para aplicar esta ley se debe contar con una instala-
ción que comprende los elementos que se presentan en la
figura 1.
Para el caso del niquelado, esta configuración trielectró-
dica está formada por dos ánodos de níquel puro (que en las
plantas industriales son canastillos de titanio rellenas con
V
A
Ni Ni
Ni 2+ Ni 2+
Figura 1 Esquema del baño electrolítico.
pellets de níquel electrolítico) y un cátodo (la pieza que
debe niquelarse) ubicado en el centro de la celda electrolí-
tica, para que se recubra por ambas caras.
Como se observa, contiene una fuente de corriente
continua, un regulador de corriente, un amperímetro, un
voltímetro, un cátodo y dos ánodos, sumergidos en el elec-
trólito que contiene una determinada concentración de sales
de níquel, ácido bórico y abrillantador. La composición quí-
mica del electrólito corresponde al llamado «baño de Watts»
que contiene 300 g/l de sulfato de níquel, 45 g/l de clo-
ruro de níquel (ambos hexahidratados), 30-37 g/l de ácido
bórico y cantidades variables de aditivos abrillantadores.
densidad de corriente (ddc) varía entre 1-6 A/dm2 . Se pre-
fiere trabajar con agitación permanente, y el electrólito
debe ser filtrado semanalmente en función al número de
piezas que se están niquelando y al grado de turbidez que
presenta. El color del electrólito es verde-azulado y su inten-
sidad permite al operador visualmente determinar cuándo
está agotado y debe ser enriquecido con las dos sales de
níquel (Caballero, Díez y Wideberg, 2011). El intenso color se
debe a la formación de compuestos complejos; en este caso
se forma un hexaacuocomplejo octaédrico, que se formula
como [Ni(H2 O)6 ]2+ , y se representa estructuralmente de
acuerdo con el esquema presentado en la figura 2 (Connelly

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Experimentos integrados: utilización de sensores en plantas de la galvanotecnia 3

2+ Tabla 1 Características del espectro electromagnético de

H2O
níquel
Radiación absorbida Rojo
H2O OH 2
Longitud de onda 680 nm
Ni Energía 14,700 cm-1
H2O Color del compuesto Azul-verdoso
OH 2

Tabla 2 Características de los sensores utilizados

Características S-Pasco S-Vernier
H2O Rango de medida 100% T 90% T
Longitud de onda 697, 630, 565 y 635, 565, 470 y
Figura 2 Configuración espacial del hexaacuocomplejo octaé-
460 nm 430 nm
drico de níquel.
Exactitud ±0.5% T ±0.035% T
Resolución 0.1% T 0.14% T
Frecuencia de muestreo 1 medida/s 1 medida/s
Rango de temperatura 5-40 ◦ C 5-40 ◦ C
et al., 2005; Housecraft y Sharpe, 2005). Esta solución tiene
un espectro de absorción que presenta una banda angosta a
los 395 nm y dos bandas anchas entre los 570 y 800 nm. Estas
bandas se reproducen muy bien en las soluciones individua- Al estructurar una práctica de laboratorio incluyendo
les de sulfato de níquel, cloruro de níquel y en la mezcla de sensores, nos situamos en el aprendizaje de la química asis-
ambas sales. Se estima que esta solución absorbe energía tida con computación, por medio de un software (Secretaría
a 25,000, 14,000 y 9,000 cm-1 , y el color verde-azulado que Educación Pública, 2010; Daza et al., 2009; Quiroga, Ferrer,
se observa se debe a la segunda banda de absorción (aprox. Sebok y Gobbi, 2014), proporcionando al alumno no solo
14,000 cm-1 ). conocimientos, habilidades y destrezas para manejar una
De acuerdo al espectro electromagnético del acuocom- determinada técnica, sino también se logra que aplique los
plejo de níquel. conceptos e interprete matemáticamente sus resultados uti-
Esta información, entregada por el espectro de absorción lizando instrumentos con datos reales.
en el rango visible, nos permite seleccionar el led que uti-
lizaremos en los sensores colorimétricos (Vernier. Software Parte experimental
y Tecnología, 2007; Pasco, 2015). Los dos tipos de senso-
res usados en el laboratorio (Pasco y Vernier) tienen cuatro
Se utilizaron dos tipos de sensores que dieron similares resul-
leds: rojo (697 nm), naranja (630 nm), verde (565 nm) y azul
tados, de marca Pasco y Vernier. El sensor colorimétrico de la
(460 nm). Se deduce que los dos primeros podrían servir para
Pasco posee cuatro leds: rojo (697 nm), azul (460 nm), verde
determinar la concentración del níquel total en solución,
(565 nm) y naranja (630 nm) (tabla 1).
porque son los más cercanos a la longitud de onda 680 nm del
Las características de los sensores utilizados se resumen
complejo. Puesto que la concentración de los iones de níquel
en la tabla 2.
es determinante en el funcionamiento óptimo del baño de
Para obtener la recta de calibrado, se utilizó la solución
niquelado, gobernando la ddc y el umbral en que se empieza
que contiene los componentes del baño de Watts. Se
a producir un depósito nodular o el «quemado» del depó-
procedió a calcular el contenido de níquel total en el baño
sito de níquel, es indispensable controlar su concentración
considerando las relaciones:
mediante el uso de alguna técnica analítica, usualmente
la absorción atómica. Sin embargo, el sensor colorimétrico
presenta una serie de ventajas frente a las clásicas técnicas 262.85 g/mol de NiSO4 6H2 O contiene 58.69 g Ni.
instrumentales, y se ha observado que se cumple con la ley 300 g de esta sal contendrán 66.98 g de Ni.
de Lambert y Beer:
En el caso del cloruro de níquel:
A = Elc
237.69 g/mol de NiCl2 6H2 O contiene 58.69 g Ni.
donde A es la absorbancia, E es la absortividad (l/cm mol), 45 g de esta sal contendrán 11.11 g de Ni
c es la concentración de la especie absorbente (mol/l) y l es
la longitud de la celda (cm). Según esta ley, la gráfica de la Es decir, en total en el baño habrán:
absorbancia vs. concentración debe ser una línea recta que
pase por el origen.
El sistema utilizado consta de una computadora que per- 66.98 + 11.11 = 78.09g/L de Ni.
mite medir y monitorear las interfases y el sensor por medio
de los software Data Studio y LoggerPro, generando final- Si se utiliza una cubeta de 3 ml de volumen, entonces
mente el gráfico absorbancia vs. tiempo y hojas de cálculo. tendremos que para cada alícuota de electrólito, calculare-

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galvanotecnia. Educación Química (2016). http://dx.doi.org/10.1016/j.eq.2016.04.002
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4 R. Lagos, J. Camus

Tabla 3 Determinación de las concentraciones de níquel Tabla 4 Características de las rectas de calibración
Volumen, 0.1 ml 0.2 ml 0.3 ml 0.4 ml 0.5 ml Led rojo (697 nm) Led naranja (630 nm)
Concentración 2.6 5.2 7.8 10.4 13.0
m 0.02914 0.02388
b ---0.002725 0.002534

mos la concentración de níquel de acuerdo a la expresión:

el programa nos arrojó los valores que se muestran en la

 
 2+
 Ni2+ C Ve tabla 4.
Ni c
= Por consiguiente, la ecuación de la mejor línea (que
Vt
corresponde al led rojo) se podría representar de la siguiente
manera:
donde [Ni2+ ]c es la concentración de níquel en la cubeta,
Ve es el volumen de la alícuota de electrólito en ml, y Vt
es el volumen total de la cubeta (3 ml). Los resultados se A = 0.02914C − 0.002725
presentan en la tabla 3.
Una vez llenadas las cubetas del colorímetro, se fue- La recta obtenida con el led rojo, es decir con una longi-
ron registrando los valores de absorbancia. El sensor arrojó tud de onda ␭ = 697 nm, presenta una mejor linealidad y una
valores constantes de absorbancia vs. tiempo para cada con- mayor pendiente. Este resultado se corrobora con el espec-
centración. Luego con estos datos se procedió a graficar tro de absorción del electrólito de Watts, porque presenta
absorbancia vs. concentración, presentados en la figura 3. la mayor absorbancia entre 570-800 nm.
Para este rango de concentraciones se observó que tanto En el electrólito de tipo Watts, debe haber inicialmente
el led rojo como el naranja presentan buena linealidad, es una concentración de níquel total igual a 78.09 g/l, consi-
decir, se cumple con la ley de Lambert y Beer, como se derando el aporte de las dos sales. En función del periodo
observa en los gráficos 1 y 2 incluidos en la figura 3. Se y la intensidad de explotación del baño, la intensidad del
decidió seleccionar el rojo para las determinaciones de las color azul-verdoso de la solución disminuye, a pesar de que
concentraciones del baño de niquelado, considerando las durante la electrólisis el ánodo de níquel electrolítico se
indicaciones obtenidas de los cálculos de regresión lineal está constantemente disolviendo.
que el programa nos muestra en la figura 3. Se determinó en una planta de régimen normal de explo-
La información obtenida de este cálculo nos permite defi- tación, que la concentración de níquel fluctuó entre 8.2 y
nir la curva de calibración (repetida en tres ocasiones) que 20.9 g/l en el transcurso de un mes y que mediante estos grá-
mejor representa la relación entre la absorbancia (A) y la ficos se pudo realizar el control de calidad del baño. En otras
concentración (C), es decir, será la curva que utilizaremos palabras, tomando una muestra de electrólito, previamente
para la determinación de las concentraciones de las solucio- filtrada a través de carbón activado, el sensor arrojaba datos
nes desconocidas. La interpretación de esta información es de absorbancia y con ellos se podía «rectificar» la concen-
la siguiente: dado que A = mC + b, donde A es la absorbancia tración de las sales en el baño. Por ejemplo, si al cabo de 10
de la solución, C es su concentración, m es la pendiente de días de explotación se toman 0.5 ml del electrólito, se dilu-
la curva («factor de calibración»), b es la intersección de yen hasta 3.0 ml con agua destilada en la cubeta, se registra
valor de absorbancia o del eje, y n es el número de obser- la absorbancia, y esta era igual a 0.22 (con led rojo), enton-
vaciones (conjunto de valores de C y de A), en este caso ces, usando los datos de la curva de calibración, tenemos
que:
Absorbancia versus concentración
0,4 0,4
0.22 − (−0.002725) g
C= = 7.64
Linear fit for: Data set ⏐ Absorbancia rojo 0.02914 L
A = mC + b
m (Slope): 0,02914
b (Y-Intercept): –0,002725
0,3 Correlation: 0,9985 0,3 Esta concentración obtenida interpolando en la curva de
RMSE: 0,006648
calibración del electrólito de Watts corresponde a la concen-
Absorbancia naranja
Absorbancia rojo

tración de Ni (II) en el electrólito que está siendo explotado

y que presenta niveles menores a los exigidos para la obten-
0,2 0,2
ción de un recubrimiento óptimo. En otras palabras, significa
que se tendrían que adicionar sales de níquel para restituir
la absorbancia correspondiente a 13.01 g/l.
0,1 Linear fit for: Data set ⏐ Absorbancia naranja
0,1 Sin embargo, se debe recordar que la concentración de
AN = mC + b
m (Slope): 0,02388 sulfato de níquel es 6.02 veces mayor a la del cloruro de
b (Y-Intercept): 0,002534
Correlation: 0,9980 níquel, es decir, se debería agregar 0.172 g/l de sulfato de
RMSE: 0,006288
níquel y 0.028 g/l de cloruro de níquel. En la práctica el con-
0,0 0,0 sumo de ambas sales no se realiza en la misma proporción, y
0 5 10 15
Concentración (g/l)
se debe determinar la concentración de cloruros en la solu-
ción para calcular en forma precisa cuál ha sido su consumo
Figura 3 Gráficos de absorbancia vs. concentración del baño y, por diferencia, determinar la cantidad de sulfato que se
de Watts: 1) con led de 697 nm; 2) con led de 630 nm. debe agregar.

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galvanotecnia. Educación Química (2016). http://dx.doi.org/10.1016/j.eq.2016.04.002
+Model
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Experimentos integrados: utilización de sensores en plantas de la galvanotecnia
Si correlacionamos los cálculos arrojados por el sensor
con el consumo de níquel en la planta, con el fin de conocer
la cantidad de níquel que se gasta mensualmente, se plantea
el siguiente problema:
Calcular la masa de níquel que se consumirá en el baño
de niquelado, cuando se hace pasar una corriente eléctrica
de 6 A durante 160 h (20 días de trabajo de 8 h diarias). La
resolución del problema se realiza con ayuda de las leyes
de Faraday. El cálculo del equivalente-gramo del níquel es
58.69/2 = 29.34 g/Equiv-g, y la cantidad de corriente Q = 6 A*
576,000 s = 3,456,000 C. Si se sabe que 96,500 C electrodepo-
sitan 29.34 g de níquel, entonces los 3,456,000 C depositarán
1,050.76 g de níquel.
Es decir, el baño de niquelado explotado consumirá nor-
malmente 1.051 kg de níquel en los 20 días de trabajo.
Entonces, una vez calculada la concentración de níquel
total en el electrólito y adicionadas las sales de níquel,
se completa la masa, adicionando pellets de níquel en
las canastillas de titanio, que constituyen los ánodos del
baño de niquelado, con el fin de restituir completamente
la merma de níquel.
En el problema propuesto, si consideramos que los baños
utilizados son de 100 l, y se determinó que al cabo de 20 días
hacían falta 0.2 g/l de níquel en forma de sales, entonces la
diferencia debe ser adicionada en forma de pellets:
1050.76 − 20 = 1030.76 gramos de níquel.
Resultados y discusiones
Al estructurar una práctica de laboratorio incluyendo sen-
sores, se proporciona al alumno no solo conocimientos,
habilidades y destrezas para manejar una determinada téc-
nica, sino también se logra que aplique los conceptos e
interprete matemáticamente sus resultados utilizando ins-
trumentos con datos reales. Es decir, se cumple con todas las
expectativas de la docencia en el laboratorio. En este caso,
el alumno comprende el concepto y la técnica de medida
del sensor colorimétrico, incluso conocerá el lenguaje de
las características de este sensor óptico (rango de medida,
precisión, linealidad, sensibilidad, resolución, rapidez de
respuesta, repetitividad, etc.), es decir, está ingresando al
mundo de los instrumentos modernos de laboratorio al utili-
zar un simple dispositivo que es capaz de medir magnitudes
físicas o químicas (variables de instrumentación), que en
este caso permiten resolver un problema relacionado con la
determinación de la concentración de níquel en un electró-
lito real.
Al entender el funcionamiento básico de un sensor,
el estudiante está capacitado para aplicar cualquier con-
figuración similar (sensor-interface-computador software-
pantalla) que se le presente en los cursos de química
analítica instrumental o en la industria, es decir, el estu-
diante no solo está integrando conocimientos de diversas
áreas de la química y matemática, sino que además está
ingresando seriamente al mundo instrumental computa-
cional. En suma, la práctica propuesta permite realizar
posteriores ejercicios experimentales para obtener mayor
número de datos, para validar el uso de sensores en este y
otros procesos electrolíticos.
Cómo citar este artículo: Lagos, R. y Camus, J. Experimentos integrados: utilización de sensores en plantas de la
galvanotecnia. Educación Química (2016). http://dx.doi.org/10.1016/j.eq.2016.04.002
5
En este caso se utilizó un ejemplo concreto de una planta
de galvanotecnia, y se demostró que con un sensor de fácil
acceso y de bajo costo se puede realizar un control de cali-
dad con resultados bastante confiables, de manera rápida e
in situ.
Conflicto de intereses
Los autores declaran no tener ningún conflicto de intereses.
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tado 6 Ene 2016]. Disponible en: www.avlib.in/ebook/title/
electroquimica-problemas.html
 Módulo 1
Transmisores Neumáticos
Sub - Módulo 5

A D B
Transmisores C
Neumáticos

Transmisores
Electrónicos

Transmisores
Inteligentes
Ps

Comparación de Ps Válvula piloto

Po
Transmisores Alimentación o rele
amplificador
3-15 psi

Retornar

Figura 3 : Transmisores de equilibrio de fuerza

su equivalente en unidades métricas 0,2 -1 Kg/cm2, siendo su

precisión del orden del ± 0,5 %.

El conjunto de tobera - obturador convierte el movi-

04/06/2019
Principal Avanzar
14:40
 Módulo 1
Transmisores Neumáticos
Sub - Módulo 5

Transmisores
Neumáticos
miento del elemento de la variable a una señal neumática de 3 -
15 psi y compensa la fuerza que el aire que se escapa de la
Transmisores
Electrónicos tobera ejerce sobre el obturador, siendo este escape
proporcional a la separación entre la tobera y el obturador, la
Transmisores
Inteligentes cual depende del valor de la variable. Como el

Comparación de
Transmisores
A D B
C

Retornar

Ps

Ps Válvula piloto
Alimentación o rele Po
amplificador
3-15 psi

04/06/2019
Principal Avanzar
14:40
 Módulo 1
Transmisores Neumáticos
Sub - Módulo 5

Transmisores
Neumáticos
diámetro de tobera es muy pequeño, del orden de 0,1 a 0,2 mm,
los transmisores neumáticos son susceptibles de mal
Transmisores
Electrónicos funcionamiento debido a partículas de aceite o polvo que
pueden tapar el pequeño orificio de la tobera y aunque el uso de
Transmisores
Inteligentes compresores sin aceite de lubricación ha eliminado

Comparación de
considerablemente este inconveniente, es típico en el arranque
Transmisores
de la planta, después de la parada diaria o de fin de semana,
Retornar que alguno instrumentos no funcionen adecuadamente por
haberse depositado partículas en la tobera, lo que obliga al
servicio de mantenimiento a su urgente limpieza para que la
fábrica o parte del proceso pueda arrancar.

04/06/2019
Principal Avanzar
14:40
 Módulo 1
Transmisores Electrónicos Convencionales
Sub - Módulo 5

Transmisores Basados en detectores de inductancias, utilizando

Neumáticos
transformadores diferenciales o circuitos de puente de
Transmisores Wheatstone o empleando una barra de equilibrio de fuerzas,
Electrónicos
convierten la señal de la variable a una señal electrónica de 4 -
Transmisores 20 mA c.c. Su precisión es del orden del ±0,5 %. Ver figuras 4a y
Inteligentes
4b.
Comparación de
Tubo de Bourdon
Transmisores

Retornar
Unidad magnética
Resorte (Realimentación)
Señal de salida
Ajuste 4-20mA c.c.
SPAN
Presión Muelle de cero

Bobina Oscilador
Detectora
Figura 4a: Detector de posición de inductancia

04/06/2019
Principal Avanzar
14:40
 Módulo 1
Transmisores Electrónicos Convencionales
Sub - Módulo 5

Transmisores
Neumáticos Detector Presión

Transmisores
Electrónicos Unidad magnética
(Realimentación)
Transmisores
Inteligentes Alimentación

Comparación de
Transmisores
Resorte de
acero
Retornar

Oscilador

Señal de salida
4-20mA c.c.

Figura 4b: Transformador diferencial

04/06/2019
Principal Avanzar
Retornar
14:40
 Módulo 1
Transmisores Inteligentes
Sub - Módulo 5

El término "inteligente" indica que el sensor tiene

Transmisores
Neumáticos incorporadas funciones adicionales que se añaden a las propias
de la medida exclusiva de la variable. Consiste en un transmisor
Transmisores
Electrónicos
digital donde las funciones adicionales son proporcionadas por
un microprocesador. Un modelo básico es del tipo
Transmisores
Inteligentes
semiconductor que aprovecha las propiedades eléctricas de los
semiconductores al ser sometidos a tensiones. La pastilla de
Comparación de silicio contiene normalmente dos puentes de Wheatstone, uno de
Transmisores
presión y el otro de presión diferencial y una termorresistencia.
Retornar El microprocesador compensa los no linealidades de los
elementos o sensores individuales, convierte las tres señales
analógicas a impulsos y calcula, mediante datos prefijados en
fábrica y almacenados en su memoria, un valor digital de salida
que es transformada a la señal de salida analógica de 4-20 mA.
Un comunicador portátil permite leer los valores del proceso,
configurar el transmisor, cambiar su rango de medida y
diagnosticar averías.

04/06/2019
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14:40
 Módulo 1
Transmisores Inteligentes
Sub - Módulo 5

Transmisores
Neumáticos
Microprocesador
P
Transmisores Generador de
Electrónicos Impulsos

Acondicionamiento
Transmisores
Inteligentes Receptor
Presión Compensación
Comparación de
Transmisores Conversión

Comunicador
Temperatura
Retornar

Figura 5a : Esquema de transmisor con microprocesador y comunicador

El transmisor o varios transmisores pueden conectarse, a

través de una conexión RS-232, a un ordenador personal, que
con el software adecuado es capaz de configurar transmisores
inteligentes. Ver figura 5b.

04/06/2019
Principal Avanzar
14:40
 Módulo 1
Transmisores Inteligentes
Sub - Módulo 5

Transmisores El conjunto transmisor y controlador puede estar

Neumáticos
incorporado en un único aparato (Instrumentos
Transmisores Autocontroladores), o bien el controlador puede estar separado e
Electrónicos
instalado al lado del proceso, en el panel de control del edificio
Transmisores
Inteligentes
del proceso o en la sala de control general de la planta. Es el
caso, por ejemplo, del control centralizado o distribuido.
Comparación de
Transmisores
4 - 20 mA

A control de
Retornar Transmisor Adaptador procesos
comunicaciones

C o n t r o l P a n e l
T e m p e ra t u re Fl o w

Pre ssu re Al a rm C o n d i t i o n s
ST OP

Ordenador RS - 232 - C Adaptador

personal

Figura 5b: Transmisor con microprocesador y comunicador

04/06/2019
Principal Avanzar
14:40
 Módulo 1
Transmisores Inteligentes
Sub - Módulo 5

Los transmisores inteligentes se prestan también al

Transmisores
Neumáticos autodiagnóstico de sus partes electrónicas internas, función que
Transmisores proporciona al Departamento de Mantenimiento: en primer lugar
Electrónicos
el conocimiento de la existencia de un problema en el circuito,
Transmisores en segundo lugar el diagnostico y la naturaleza del problema,
Inteligentes
señalando que instrumento ha fallado y, finalmente el
Comparación de
Transmisores
procedimiento seguir para la reparación o sustitución del
instrumento averiado.
Retornar
Con la entrada del transmisor inteligente, la calibración
y el cambio de margen de trabajo se logran simplemente por
examen de los datos almacenados en una PROM y por utilización
de técnicas digitales.

04/06/2019
Principal Avanzar
14:40
 Módulo 1
Transmisores Inteligentes
Sub - Módulo 5

Transmisores Un ejemplo de las técnicas de autocalibración lo

Neumáticos
constituyen los transmisores de nivel por ultrasonidos. Disponen
Transmisores
Electrónicos
de un reflector de ondas sónicas que está situado en el tanque
sobre la superficie del líquido, y hacia donde el emisor dirige
Transmisores
Inteligentes periódicamente los ultrasonidos, ajustando entonces los

Comparación de
parámetros del calibrador. De este modo compensa las
Transmisores variaciones de velocidad del sonido provocadas por cambios en
la temperatura del ambiente del tanque.
Retornar
La inteligencia se aplica también a otras variables, tal
como la temperatura, donde el transmisor puede trabajar con
distintas sondas de resistencias y termopares y diversos campos
de medida, gracias a la liberalización de las escalas y a la
compensación de la unión fría que aporta el microprocesador.

04/06/2019
Principal Avanzar
14:40
 Módulo 1
Sub - Módulo 5
Comparación de Transmisores

Tabla 1 : Comparación de Características de los Transmisores

Transmisor Señal Precisión Ventajas Desventajas
Aire limpio
No guardan información
3-15 psi Rapidez
Neumática +/- 0,5% Distancias limitadas
0,2-1 bar Sencillo
Mantenimiento caro
Sensible a vibraciones
Electrónico
4-20 mA c.c. +/- 0,5% Rapidez Sensible a vibraciones
convencional

Mayor precisión Intercambiable

Estable
Electrónico
4-20 mA c.c. +/- 0,2% Fiable Lento ( para variables rápidas puede presentar problemas )
Inteligente
Campo de medida mas amplio
Bajo costo de mantenimiento

Mayor precisión
Más estable
Fiable
Electrónico Lento ( para variables rápidas puede presentar problemas )
Autodiagnóstico
Inteligente Digital +/- 0,1% Falta normalización de las comunicaciones
Comunicación bidireccional
Señal digital No intercambiable con otras marcas
Configuración remotra
Campo de medida más amplio
Bajo costo mantenimiento

Principal Retornar
 MENU ACTUADORES

1 DESCRIPCION

Se entregará en esta sección los fundamentos

2 OBJETIVOS
básicos en torno a los actuadores o elementos de control
final.
CARACTERISTICAS
3 CLASES Y CODIGOS

4 SENSORES

5 TRANSMIISORES

66 ACTUADORES

CALIBRACION DE
7 INSTRUMENTOS

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Avanzar
 MENU ACTUADORES

1 DESCRIPCION

OBJETIVOS
El papel del actuador es modificar la variable
2
manipulada al recibir una señal estandarizada de presión o
CARACTERISTICAS corriente.
3 CLASES Y CODIGOS

Dynamic Compensation Control done in DCS, PLC

SENSORES or Single Loop Controller
4
Qm  NCY d 2 hw 
1 FIC
5 TRANSMIISORES
SMV 3000
Transmitter
PT
66 ACTUADORES

CALIBRACION DE
7 INSTRUMENTOS
Temp. Valv.

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Avanzar
 CURSO PLC
DESDE CERO
ELECTROALL
CLASE N°
PLC
INTRO, PARTES
¿QUE ES PLC?
• CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE
PARTES Y ARQUITECTURA DE LOS PLC’S:
• Está formado por:

•
•
•
•

•
1. Fuente de Alimentación:

•
2. Bloques de Entrada:

•
•
•
• Bloques de Salida: Amplifican
y decodifican las señales del
CPU de acuerdo al programa
para activar los dispositivos
de salida.

•
•
•
•
•
• CPU: Es el cerebro del PLC
que se encarga de ejecutar el
programa de control del
proceso.

•
• Interface de Programación:
Permite comunicar el PLC con el
usuario para escribir el programa.

•
• Memoria: Permite almacenar el
programa de forma permanente y
datos temporales que necesite el
programa.

•
•

•
Módulos
especiales
 ¿ Cómo podemos comunicarnos con el robot para que
haga una tarea?
• Mediante un Lenguaje de
Programación.

• Expresa las instrucciones que

debe realizar para una
Aplicación.

• El PLC necesita de un Lenguaje

de programación para
comunicarse con el usuario.
 PROGRAMACIÓN DE UN PLC:
• Existen 3 Lenguajes de
programación para PLC:

1. Diagrama de
Contactos o Ladder
(Escalera).
2. Diagrama de
Funciones (Bloques).
3. Lista de Instrucciones
(Textual).
 ¿Cuál de los 3 lenguajes mencionados será el más utilizado?

• El Lenguaje Escalera o
LADDER.

• Debido a su parecido a los

diagramas o esquemas
eléctricos de control clásicos
(relés y contactores).

• Por tanto, un técnico puede

“adaptarse” a este lenguaje.
 REGLAS PARA USAR EL LENGUAJE LADDER:

1. Dibujar 2 líneas
verticales opuestas que
representan la
alimentación (+24V y
GND).

2. Al lado izquierdo van las

entradas y al lado
derecho las salidas.
 REGLAS PARA USAR EL LENGUAJE LADDER:

• El diagrama puede tener

varias “ramas o escalones”.

• Se pueden colocar varias

entradas pero termina en
una sola salida.
 ELEMENTOS DE ENTRADA EN LENGUAJE
LADDER:
• Serían los
contactos que
dejan pasar la
corriente de una
línea a otra,
pueden ser:

1. NA:
Normalmente
Abierto.

2. NC:
Normalmente
cerrado.
 ELEMENTOS DE SALIDA EN LENGUAJE
LADDER:
• Son las bobinas
(relés) y su
estado depende
de las
entradas.

• Energizarán la
bobina de un
motor o una
lámpara.
 IMAGINEMOS… Representación Eléctrica:

TANQUE
DE AGUA

¿Qué debemos hacer para que

fluya el agua? ¿Cómo se conectaron los elementos?
SERIE
 AUMENTAMOS… Representación Eléctrica:

¿Cómo se conectaron los elementos?

¿Qué debemos hacer para que PARALELO

fluya el agua?
 OPERACIÓN LÓGICA AND:

“Contactos en serie”
 EJEMPLOS OPERACIÓN LÓGICA AND:
¿ Qué contactos se deben activar para que las salidas Q1 y Q2 se activen?

Activar: I1, I2 e 3

Activar: I4
 OPERACIÓN LÓGICA OR:

“Contactos en paralelo”
 EJEMPLOS OPERACIÓN LÓGICA OR:
¿ Cuál es el estado inicial de la salida Q1? ¿Está activado o desactivado?

ACTIVADO

¿ Porqué?

Debido a que el contacto I5 es NC.

 OPERACIÓN LÓGICA NOT:

“Invierte el estado del contacto”

 EJERCICIO 1:

• ¿Cómo sería el
programa en LADDER
para controlar el
encendido y apagado
de una bomba de
agua utilizando un
pulsador NA y otro
NC?
 EJERCICIO 2:

• ¿Cómo sería el
programa en LADDER
para controlar el
encendido y apagado
de una bomba de
agua utilizando 2
pulsadores NA?
 ISSN: 1697-7912. Vol. 6, Núm. 4, Octubre 2009, pp. 44-50 http://www.revista-riai.org

Herramienta de Análisis y Diseño de Sistemas de Control

Basada en Hojas de Cálculo Excel
Nourdine Aliane

Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática, Universidad
Europea de Madrid, Villaviciosa de Odón- Madrid, España, 28670
(e-mail: nourdine.aliane@uem.es)

Resumen: Este artículo presenta una herramienta para el análisis y diseño de sistemas de control basada
en hojas de cálculo Excel. Esta herramienta es un conjunto de subrutinas y funciones desarrolladas con
el lenguaje VBA. En la actualidad, esta herramienta se limita al manejo de sistemas lineales
representados mediante la función de transferencia. El usuario puede especificar modelos, obtener sus
respuestas transitorias y en frecuencia, simular un sistema realimentado a través de un controlador, o
ajustar los parámetros de un controlador de forma interactiva. Además, la herramienta permite al
usuario mantener varias simulaciones en una misma hoja de cálculo, y su carácter interactivo hace
posible observar el efecto de varios parámetros sobre el comportamiento de los sistemas de forma
inmediata. Para ilustrar el alcance y algunas características de esta herramienta, se han incluido varios
ejemplos. Copyright © 2009 CEA.

Palabras Clave: Control, Sistemas lineales, Simulación, Hojas de Calculo.

simulaciones complejas que involucren sistemas continuos,

1. INTRODUCCIÓN
En los últimos años, las hojas de cálculo han sido reconocidas
como plataformas para la realización de cálculos científicos. Su
simplicidad de programación, su rico conjunto de funciones de
librería y su gran capacidad de generación de gráficos, hacen que
las hojas de cálculos sean herramientas atractivas en varios
campos de la ingeniería (Craig, 2006; Levie, 2001; Foster, 1998;
Xu, 1999). Por otro lado, los paquetes de hojas de cálculo
modernos se distribuyen con lenguajes de macros que mejora
sustancialmente su versatilidad. En el caso de Excel, la
introducción del lenguaje “Visual BASIC for Application”
(VBA) permite a los programadores extender las capacidades de
Excel desarrollando complementos específicos. En efecto, VBA
tiene la flexibilidad de un lenguaje de programación de propósito
general, y naturalmente, se puede utilizar para programar los
métodos de cálculo numérico. Los libros (Gottfried, 2005;
David, 2006; Webb, 2006) constituyen una excelente
bibliografía para iniciarse en la utilización de Excel para el
cálculo científico.
Las hojas de cálculo han sido también utilizadas en el ámbito
educativo con el objeto de diseñar demostraciones y
simulaciones de laboratorio en varios campos de la ingeniería
(Chahab 2004; Ferreira, 2004; Oke, 2004; Schumack, 2004;
Silva, 1994). Su disponibilidad y la conveniencia de sus
representaciones graficas hacen que sean una herramienta
didáctica potente.
En el área del control automático, las hojas de cálculo no han
recibido suficiente atención, y los científicos en este campo
utilizan de forma preferente los paquetes de software profesional
como Matlab/Simulink, Labview o similares. No obstante, se
han encontrado en la literatura algunos trabajos relacionados con
el control automático que utiliza las hojas de calculo como en
(El-Hadj et al, 2000; 2001; 2002; 2003; Rives y Lacks, 2002).
En efecto, Excel ofrece un entorno suficiente para desarrollar
discretos, mixtos, lineales, y no lineales.
Este artículo presenta COCT (command-oriented control
toolbox), un complemento para Excel enfocado al análisis y
diseño de sistemas de control (Aliane 2008). Esta herramienta es
un conjunto rutinas desarrolladas con el lenguaje VBA y
organizadas a modo de una toolbox de control. COCT está
disponible en http://www.esp.uem.es/aliane/riai/COCT.zip.
El resto del artículo está estructurado de la siguiente forma. La
sección 2 presenta el alcance de la herramienta COCT. A
continuación, la sección 3 explica como se introduce una función
de transferencia en una hoja de cálculo y presenta algunas
técnicas de parametrización de los modelos. En la sección 4, se
explican como se obtienen las respuestas transitoria y en
frecuencia de los sistemas lineales así como la descripción de las
propiedades más destacadas de la herramienta. La sección 5
presenta la simulación de sistemas realimentados. Por último, la
sección 6 concluye este trabajo y sugiere algunas ideas sobre las
posibles extensiones de la herramienta.
2. ALCANCE DE LA HERRAMIENTA COCT
COCT es un complemento para Excel organizado a modo de una
toolbox de control. En la actualidad, COCT se limita al manejo
de sistemas lineales de una entrada y una salida (SISO)
representados mediante la función de transferencia.
Este complemento permite utilizar una hoja de cálculo como un
contenedor para especificar modelos, obtener sus respuestas
transitorias y en frecuencia, realizar simulaciones de sistemas
realimentados a través de controladores como los PID o redes de
compensación, etc. Estos objetos se pueden introducir en las
celdas como datos convencionales o alternativamente obtenerlos
haciendo uso de funciones especificas y formulas. La figura 1
muestra el aspecto general de una hoja de cálculo vinculada al
entorno COCT.
N. Aliane 45

Figura 1. Aspecto general del entorno COCT.

COCT permite mantener varias simulaciones en una misma hoja

3. ESPECIFICACION DE UNA FUNCIÓN DE
de cálculo, y el usuario puede pasar de una simulación a otra
TRANSFERENCIA
moviendo el foco de una celda a otra. En la figura 1, se puede
observar una hoja de cálculo con varios modelos y simulaciones. En el entorno de COCT, una función de transferencia (FT) se
Nótese también que la hoja de cálculo está configurada para puede especificar utilizando la forma polinomial o la forma
mostrar las formulas. Algunos de estos ejemplos se detallarán factorizada (cero-polo-ganancia), y se puede introducir en una
más adelante. celda de varias maneras. Para ilustrar este procedimiento,
consideramos las funciones de transferencia
El entorno COCT se caracteriza por su interactividad en el
sentido de que permite efectuar cambios en algunos parámetros s2
de un sistema y observar sus efectos de forma inmediata. Ésta tf 1( s ) 2
propiedad es similar al concepto de “dynamic pictures” s  2s  3
(Wittenmark et al., 1998), y que está presente en las y
herramientas educativas como CCSdemo (Wittenmark et al., ( s  1)
tf 2( s ) 4 .
1998), Ictools (Johansson et al., 1998), LSAD (Dormido et al, ( s  2)( s  3)
2005), o las más recientes herramientas PID-Basics, PID-Loop-
Shaping y PID-Windup que el usuario puede encontrar en Estos dos modelos se introducen en celdas separadas como
http://www.calerga.com/contrib/1/index.html (Guzman et al, simples cadenas de texto tal y como se muestra en la figura 2.
2008). La interactividad es particularmente importante en la fase
de diseño de un sistema de control, ya que permite simplificar de
A B C
forma significativa el proceso iterativo de prueba y error
(Dormido, 2005). En este aspecto, COCT ofrece varios 1 tf1 = 1 -2 : 1 2 3 tf2 = 1 : -2 -3 : 4
mecanismos que permiten al usuario iterar de forma sencilla para
buscar el cumplimiento de las especificaciones. Figura 2. Definición de una FT en el entorno COCT.

Además de los recursos de COCT, el usuario dispone de varias
utilidades convencionales de Excel como el uso de fórmulas, la
posibilidad de integrar en las propias hojas de cálculo de
controles como las barras de desplazamiento, o la creación de
gráficos, por citar algunos ejemplos. Por lo tanto, COCT permite
realizar el análisis y el diseño de sistemas de control dentro de
un marco de trabajo rico en utilidades.
En la celda A1 se ha introducido la FT tf1 como dos sub-cadenas
separadas por el símbolo “:” representando el numerador y el
denominador respectivamente. Los coeficientes de los
polinomios están en orden decreciente de potencias. Por otra
parte, la FT tf2 con una representación factorizada, está
introducida en la celda B1 como tres sub-cadenas separadas por
los símbolos “:”, donde la primera sub-cadena representa el
46 Herramienta de Análisis y Diseño de Sistemas de Control Basada en Hojas de Cálculo Excel

conjunto de los ceros, la segunda el conjunto de los polos, y la
tercera la ganancia estática del sistema. Estas dos formas se
reconocen de forma automática por el número de ocurrencias del
carácter “:” en las celdas. Las cadenas solo se interpretan como
sistemas dinámicos cuando se pasan a los procedimientos
relacionados con la simulación.
El entorno de COCT ofrece la posibilidad de nombrar las celdas
indirectamente y asignar nombre a los objetos que contienen. Por
ejemplo, se pueden utilizar los nombres asociados a funciones de
transferencia como referencia en vez de los rótulos clásicos de
columna y fila. Esta propiedad se ha programado como un
procedimiento VBA que reconoce las asignaciones de tipo “alias
= ítem” y que asigna el nombre “alias” a la celda
correspondiente. Esta operación se efectúa de forma transparente
al finalizar la introducción de un objeto en una celda,
simplificando así el procedimiento tradicional de (Insertar-
>Nombre->Crear). Nombrar las celdas ofrece otras ventajas
como permitir realizar las operaciones de cortar y pegar bloques
de celdas sin preocuparse de las direcciones relativas y permite
organizar y estructurar mejor las simulaciones de una hoja de
cálculo.
3.1 Parametrización de las funciones de transferencia
Para proporcionar al usuario un mecanismo versátil en la
parametrización de los modelos, se ha diseñado una función de
usuarios “=tf()” polimórfica que acepta varios tipos de
argumentos: una celda, un rango de celdas, y cadenas de texto.
De forma similar, se ha diseñado una segunda función “=zpk()”
para crear funciones de transferencia en su forma factorizada.
Este mecanismo nos permite vincular los parámetros de un
modelo directamente a las celdas de una hoja de cálculo, dando
así la posibilidad al usuario de realizar el análisis de escenarios
“what-if experiments”. La figura 3a muestra este mecanismo.
Todas las entradas deben leerse de arriba abajo siguiendo las
columnas. En la columna A, la FT introducida en la celda A5
referencia las celdas A3 y A4 que representan el numerador y el
denominador respectivamente. La columna B muestra otra
alternativa en la que se referencia a los nombres num y den. La
FT introducida en C5 referencia el numerador introducido en C1
y el denominador definido en el rango C3:C5. De forma similar,
las funciones de transferencia introducidas en D5 y E6 están
definidas utilizando las función “=zpk()”. Nótese también que
los modelos introducidos en las celdas C5 y E6 están
completamente parametrizados y que todos sus parámetros se
pueden modificar de forma individualizada, actualizándose así
las funciones de transferencia correspondientes de forma
automática. Las formulas del ejemplo de la figura 3a producen
los resultados que se muestran en la figura 3b. Finalmente, una
FT se puede visualizar con un formato más amigable tal y como
se muestra en la figura 3c.
4. SISTEMAS EN LAZO ABIERTO
Los aspectos más relevantes en el estudio de sistemas lineales
están relacionados con la respuesta transitoria y en frecuencia.
Estas respuestas se utilizan para describir las propiedades
dinámicas de los sistemas como el tiempo de respuesta, el
tiempo de establecimiento, el sobre nivel, el amortiguamiento, el
error estático, el ancho de banda, etc.
En el entorno COCT, las respuestas transitorias y en frecuencia
se consideran como objetos gráficos. Estos objetos pueden ser
las respuestas transitorias ante las señales típicas como el
impulso, el escalón, la rampa, la sinusoide, o las respuestas en
frecuencia como los diagramas de Bode, el diagrama de Nyquist,
y la visualización gráfica de los márgenes de ganancia y de fase.

A B C D E
1 1 -1
2 1 zeros= -1 -2 -2
3 1 num = 1 -2 2 polos = -3 -3 -2
4 1 0.5 1 den = 1 2 1 1 =zpk(zeros;polos;1) 4
5 =tf(A3; A4) =tf(num; den) =tf(C1; C2:C4) =zp2tf(D4) =zpk(E1; E2:E3;E4)
6 =zp2tf(E5)

Figura 3a. Ejemplo de utilización de las funciones “=tf()” y “=zpk()”.

A B C D E
5 sys = 1 : 1 0.5 1 sys = 1 -2: 1 2 3 sys = 1: 1 2 1 sys = 1 3 2 : 1 6 9 zp = -1: -2 -2 : 4

Figura 3b. Resultados de las formulas de la figura 4a.

Figura 3c. Visualización amigable de la FT definida en la celda B5.

N. Aliane 47

Un objeto gráfico se puede introducir directamente en una celda
como una cadena de texto, u obtenerlo a través de una función
especifica como “=step()”, “=ramp()”, “=bode()”, etc. El manejo
de estas funciones es similar a las formulas convencionales de
Excel. La figura 4 muestra un ejemplo, donde la celda A1 define
la respuesta a un escalón de un sistema de 2º orden. Nótese que
el argumento de la función es una FT. Por otro lado, en la celda
A3 se utiliza la formula “=bode()” que tiene como argumento
una FT definida previamente en la celda A2.
A B
1 step(1 : 1 0.5 1)
2 tf1 = 1 1 : 1 0.5 1
3 =bode(tf1)
Figura 4. Respuestas transitoria y en frecuencia.
Para desplegar el gráfico de una respuesta determinada, el
usuario solo tiene que mover el foco sobre la celda
correspondiente y a continuación presionar la tecla de Retorno
de Carro.
La figura 5a muestra un fragmento de hoja de cálculo con varios
sistemas y simulaciones. Las simulaciones están organizadas en
columnas, y todas las entradas en cursiva representan
comentarios.
La celda A2 define la FT de un sistema de primer orden, y las
celdas A3 y A4 definen sus respuestas a un escalón y a un
impulso respectivamente. La celda A8 define la FT de un
sistema armónico y en la celda A10 define su respuesta a una
condición inicial. De forma similar, la celda B4 define la FT de
un doble integrador y en la celda B5 su diagrama de Nyquist. En
la celda D8, está definido un sistema de segundo orden
parametrizado en términos de su factor de amortiguamiento y su
frecuencia natural introducidos en las celdas D2 y D3
respectivamente. Nótese que cambios en estas dos celdas
actualizaría el modelo de forma automática.
La selección de la celda B9 y la ejecución de la simulación
desplegará la respuesta a un escalón del FT correspondiente (ver
figura 5b). A continuación, si movemos el foco a la celda B10 y
ejecutamos de nuevo la simulación, se desplegarán los
diagramas de Bode del mismo sistema (ver figura 5c).

Es importante señalar que se pueden definir varios análisis y
simulaciones en una misma hoja de cálculo, y el paso de una
simulación a otra se lleva a cabo moviendo el foco de una celda
a otra, permitiendo así al usuario realizar comparaciones entre
simulaciones de forma sencilla y rápida.
Ejemplo: Hoja de cálculo con varios sistemas
COCT ofrece un mecanismo que mejora la interactividad,
permitiendo establecer el foco sobre una simulación y lanzarla a
ejecución al detectarse cualquier cambio en la hoja de cálculo.
Esta característica permite observar el efecto de algunos
parámetros sobre el comportamiento de los sistemas sin teclear
ningún comando. El usuario puede enfocar una simulación
registrándola mediante botón Enfocar de la barra de herramienta,
o moviendo el foco sobre la celda de la simulación deseada.

A B C D
1 Sistema de 1er orden Doble integrador Sistema de 2º orden parametrizado
2 tf1 = 1 : 2 1 1 ȟ 0.7
3 =step(tf1) 100 Ȧn 2
4 =impulse(A2) =tf(B2; B3) num =D3^2
5 Sistema armonico =nyquist(B4) 1
den
6 n=1 Sistema de 2º orden =2*D2*D3
7 d=101 num = 1 =D3^2
8 =tf(n, d) den = 1 0.5 1 Sistema =tf(D4; D5:D7)
9 xo = 1 =step(num; den) =step(D8)
10 =initial(A8, xo) =bode(num; den) =ramp(D8)

Figura 5a. Una hoja de cálculo con varias simulaciones.

Ouput Input phase db

1.6 0 20
1.4
0
1.2 -50
1 -20
0.8 -100 -40
0.6
-60
0.4 -150
0.2 -80
0 -200 -100
0 2.5 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20 0.01 0.1 1 10 100

b) c)
Figura 5b. Respuesta a un escalón de un sistema de 2º segundo orden.
Figura 5c. Diagramas de Bode del mismo sistema.
48 Herramienta de Análisis y Diseño de Sistemas de Control Basada en Hojas de Cálculo Excel

Finalmente, la variación de los parámetros se puede efectuar
mediante barras de desplazamiento (sliders), que se pueden
insertar en una hoja de cálculo. El siguiente ejemplo ilustra esta
propiedad
Ejemplo: Sistema masa-muelle-amortiguador
externa d. Para caracterizar un sistema de control, no es
suficiente con presentar su respuesta ante la señal de referencia,
sino que es también relevante visualizar la respuesta del sistema
ante las perturbaciones, así como la señal de control
correspondiente.
d

Consideramos el sistema dinámico de masa-muelle- r u y

amortiguador cuya ecuación diferencial es C(s) P(s)

my(t )  cy (t )  ky (t ) F (t ) ,
-1

donde y(t) es el desplazamiento de una masa m sometida a una

fuerza externa F(t), c es la constante de amortiguamiento, y k la Figura 7. Esquema de control implementado en COCT.
constante del muelle. La FT entre la fuerza y el desplazamiento
está dada por En el entorno COCT, un lazo de control se define mediante la
función “=cloop(tf1; tf2; r; [d])”, donde tf1 define el sistema a
controlar, tf2 el controlador, r la señal de referencia, y [d] un
Y ( s) 1 parámetro opcional para especificar una perturbación externa. El
G( s) .
F (s) ms  cs  k
2
siguiente ejemplo ilustra un ejemplo de diseño.

El factor de amortiguamiento ȗ y de la frecuencia natural Ȧn del Ejemplo: Compensación mediante una red de atraso
sistema están dadas por
Una red de atraso tiene la siguiente FT
c k
] , y Zn . sz W s 1
2 mk m C (s) K Kc ,
s p EW s  1
La simulación del sistema se muestra en la figura 6.
1 z
donde z ! p ! 0, W , E , y Kc EK .
A B C z p
1 Numerador 1 En general, la compensación mediante una red de atraso plantea
2 m =C2/10 especificaciones sobre el error estático y el margen de fase. El
3 c =C3/10 diseño se realiza en el dominio de la frecuencia utilizando los
diagramas de Bode siguiendo un procedimiento puramente
4 k =C3/10
gráfico. El primer paso consiste en determinar la ganancia K que
5 ȟ =B3/(2*sqrt(B2*B4)) cumple con el requisito del error estático. A continuación, se
6 Ȧn =sqrt(B4/B2) dibujan los diagramas de Bode del sistema modificado por la
7 =tf(B1; B2:B4) ganancia del compensador, que luego se utilizarán para
8 =step(B7) determinar las posiciones del polo y del cero del compensador
que cumplan con el requisito del margen de fase. Para esto,
Figura 6. Sistema masa-muelle-amortiguador. consideramos el sistema cuya FT es

El modelo introducido en la celda B7 está parametrizado y se 100

actualiza de forma automática ante cualquier cambio en los
parámetros definidos en las celdas B2:B4. Estos parámetros, a su
vez, están asociados a tres barras de desplazamiento como medio
para efectuar cambios en sus valores. Las formulas para calcular
el factor de amortiguamiento ȗ y la frecuencia natural Ȧn del
sistema están introducidas en las celdas B5 y B6
respectivamente. Finalmente, es importante señalar que si se
establece el foco sobre la celda B8, entonces la respuesta al
escalón del sistema se actualizará cada vez que se hace un clic
sobre una de las tres barras de desplazamiento. Señalar que los
valores generados por los “sliders” son enteros, por lo que es
preciso efectuar alguna división para definir incrementos más
adecuados en el cambio de los parámetros del sistema.
5. SISTEMAS EN LAZO CERRADO
El entorno COCT ofrece también la posibilidad de simular un
control en lazo cerrado. La estructura de control implementada
en COCT está esquematizada en la figura 7 donde el sistema está
sometido a una entrada de referencia r y una perturbación
G p (s) ,
( s  10)2
donde se plantean las especificaciones de una constante de error
en velocidad Kv de 15 y un margen de fase de al menos 45º.
La simulación de este ejemplo está dada en la figura 8a. El
sistema está definido en la celda A5, mientras que la red de
atraso está definida en la celda C5. Los parámetros de la red
(ganancia, polo y cero) se han introducido en celdas separadas y
están asociados a tres barras de desplazamiento. El sistema
compensado está definido en la celda C7 utilizando la conexión
serie entre el sistema y la red de atraso.
El diseño de la red de compensación se puede completar de
forma interactiva viendo como influye la posición del polo y del
cero sobre las especificaciones, y buscar así el mejor
compromiso. Las figuras 8b y 8c muestran los diagramas de
Bode y las respuestas ante una rampa de los sistemas sin
compensar y compensado.
N. Aliane 49

A B C D E
1 Sistema sin compensar Sistema compensado
2 Zero = [ ] K = Kc/ȕ =(E2/E4) Kc
3 Polos = 0 -10 -10 z = 1/ IJ =1/E3 IJ
4 Ganancia = 100 p = 1/( ȕ IJ =1/(E3*E4) ȕ
5 =zpk(A2;A3;A4) Red de =zpk(C2;C3;C4)
6 =bode(A5) =bode(C5)
7 C(s)GP(s =serie(A5; C5)
8 ref = ramp 1 0 =bode(C7)
9 = cloop(A5; 1; A8) =cloop(C7; 1; A8)

Figura 8a. Compensación mediante una red de atraso.

phase phase_c db db_c Out_c Ref Out

300 80 12
60 10
200
40
100 20 8
0 6
0
-20
-100 -40 4
-60
-200 2
-80
-300 -100 0
0.01 0.1 1 10 100 0 2 4 6 8 10

b) c)
Figura 8b. Diagramas de bode del sistema sin compensar y compensado.
Figura 8c. Respuestas ante una rampa del sistema sin compensar y compensado. Las respuestas corresponden al ajuste
(K=1.5, z=0.15, y p=0.015).

A B C
5.1 PID control
1 Sistema tf = 1 : 1 3 3 1
Los controladores PID son los más utilizados en el control de 3 K =C3/10
procesos industriales, y por lo que se ha juzgado conveniente 4 Ti =C4/10
implementar una función que devuelva la FT de un controlador
5 Td =C5/10
PID mediante la especificación de sus tres parámetros. El
algoritmo implementado corresponde al PID con filtro en su 6 PID =pid_c(B3; B4;B5)
término derivativo, y cuya FT está dada por 7 Referencia r = step 1 0
8 Peturbación d = step 1 10
§ 1 Td s · 9 Lazo cerrado =cloop(B1;B6;B7;B8)
K ( s) Kp ¨1   ¸,
© Ti s 1  Td s / N ¹
Figura 9a. Control mediante un controlador PID.
donde Kp, Ti y Td son los parámetros del regulador, y N es un La FT del sistema está definida en la celda B1, mientras que los
parámetro que permite colocar el polo del filtro de la acción parámetros Kp, Ti y Td del PID están introducidos en las celdas
derivativa. B3, B4 y B5, respectivamente. Estos parámetros están asociados
a tres barras de desplazamiento para poder cambiar su valor. La
Un PID se define mediante la función “=pid_c(Kp; Ti; Td; FT del PID está introducida en la celda B6. El objeto nombrado
[N])”, siendo N es un parámetro opcional. r de la celda B7 define un escalón unitario que se aplica en el
instante t = 0 segundos, mientras que el objeto d de la celda B8
Ejemplo: Control con un PID define una perturbación en forma de escalón unitario que se
aplicará en el instante t = 10 segundos. La simulación del lazo
Este ejemplo ilustra un control mediante un controlador PID de cerrado está definida en la celda B9
un sistema de tercer orden cuya FT está dada por
Las figura 9b y 9c muestran la respuesta del sistema ante las
1 señales de referencia y de perturbación, así como la señal de
G p (s) .
( s  1)3 control. Mediante esta simulación, el usuario puede realizar el
ajuste de los parámetros de un PID de forma interactiva.
La simulación de este ejemplo se puede ver en la figura 9ª.
50 Herramienta de Análisis y Diseño de Sistemas de Control Basada en Hojas de Cálculo Excel
Output Ref
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 Dormido, S., (2005). The Role of Interactivity in Control
0 4 8 12 16 20
Figura 9b. Respuesta del sistema ante una referencia y de
perturbación externa.
Control
8 Int. J. of Eng. Educ., 18(6), 704-710.
6
4 Computer Applic. in Eng. Educ., 11(1), 6-12.
2 Control System Simulation Toolbox Using Spreadsheets.
0
0 4 8 12 16 20
Figura 9c. Señal de control.
6. CONCLUSIÓN Y TRABAJOS FUTUROS
En este artículo se ha presentado COCT, una herramienta para el
análisis y diseño de sistemas de control basada en hojas de
cálculo Excel. En la actualidad, COCT está limitada al manejo
de los sistemas lineales representados mediante la función de
transferencia. En el entorno de COCT, el usuario puede
especificar modelos, obtener sus respuestas transitorias y en
frecuencia, simular un control en lazo cerrado, ajustar los
parámetros de un controlador de forma interactiva, etc. El
entorno COCT es interactivo y permite mantener varias
simulaciones en una misma hoja de cálculo. Además, el usuario
puede combinar sus simulaciones con los recursos
convencionales de Excel como la utilización de formulas o la
integración de los controles como las barras de desplazamiento,
mejorando de forma sustancial el marco de trabajo. COCT es un
libro de Excel cuyo uso no requiere ningún software específico,
y su manejo es similar al uso convencional de las hojas de
cálculo.
Como toda herramienta nueva, COCT tiene sus limitaciones
como son el uso exclusivo de la función de transferencia para
representar los sistemas dinámicos o la imposibilidad de manejar
sistemas con retardos. Estas limitaciones se irán solventando en
futuras versiones. Por otra parte, COCT presenta varias
posibilidades de extensión, y actualmente, estamos utilizando el
entorno COCT en combinación con las diversas funcionalidades
de Excel para diseñar módulos interactivos para la enseñanza de
control automático. Estamos, igualmente, contemplando la
posibilidad de ampliar el entorno COCT para la adquisición de
datos y el control de sistemas en tiempo real.
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 ¿Qué es un sistema distribuido? DCS
Un sistema distribuido es un conjunto de equipos independientes que actúan de
forma transparente actuando como un único equipo.
Su objetivo es descentralizar tanto el almacenamiento de la información como el
procesamiento.
Esto lo vemos de cara al uso de Elasticsearch y cómo funciona.
¿Qué ventajas aporta?
Algunas de las ventajas que aporta un sistema distribuido son:
Mayor eficacia.
Mayor tolerancia a fallos: al estar distribuida la información en nodos, en caso de
que se caiga un nodo, dicha información va a encontrarse replicada en otros nodos.
Mayor velocidad y procesamiento distribuido: cuando se realiza una consulta, lo
procesamientos se dividen entre todos los nodos que forman el sistema distribuido,
en lugar de enviarlos a un único nodo y que el mismo tenga que hacer todo el
trabajo.
Escalabilidad: si, por ejemplo, se necesita más procesamiento o añadir más disco
duro, en lugar de que los equipos crezcan de forma vertical añadiendo más
almacenamiento, RAM o CPU, se añaden equipos de forma horizontal al clúster o
sistema distribuido.
• ¿Qué aporta una base de datos distribuida?
• Una base de datos distribuida aporta una serie de ventajas:
• La información se almacenaría físicamente en diferentes sitios de la
red, aunque lógicamente, de cara a un usuario final es una única base
de datos. Cuando queramos acceder a la información, vamos a lanzar
una consulta e internamente ya sabrá dónde está almacenado cada
uno de esos datos.
• Independencia respecto al sistema operativo, ya que si el servicio se
puede instalar en sistemas operativos Linux o Windows, la base de
datos es de forma distribuida y resulta completamente transparente
el sistema operativo para el usuario final.
• La información queda fragmentada.
• Las réplicas aportan alta disponibilidad.
• Distribución
• A continuación vamos a describir la animación del vídeo en la que veremos cómo se distribuye en
Elasticsearch esta información distribuida.
• Suponemos que disponemos de un clúster distribuido de Elasticsearch, que está compuesto por
tres nodos.
• A través de una entrada de datos, tenemos toda la información que vamos obteniendo.
• Elasticsearch paquetiza la información y la denomina shard.
• Estos shards que va generando los va a ir distribuyendo entre los distintos nodos.
• Por ejemplo, el primer shard lo coloca en el primer nodo, y para conseguir la alta disponibilidad,
que comentábamos antes como una de las ventajas de un sistema distribuido, vamos a establecer
que las réplicas sean 1. De esta forma, cuando se indexa la información, se crea la réplica en un
nodo distinto. Nunca se va a crear la réplica en el mismo nodo, ya que si tenemos el shard
primario y la réplica en el mismo, y éste se cae, perderíamos esa información. Por tanto, las
réplicas se van a ir creando en nodos distintos en los cuales va entrando la información.
• Como se puede ver, van entrando los shards, los paquetes, y se van generando replicas en nodos
distintos.
• Con todo lo anterior, si ocurre un error y perdemos un nodo de información, no pasará nada
porque hay una réplica de todos sus paquetes distribuidas en los otros nodos.
• En este caso, Elasticsearch detectaría la pérdida de uno de los nodos, y hasta que éste se
recupere, haría una réplica de los shards perdidos en el otro nodo correspondiente. De esta
forma, al acabar, tendríamos un shard primario en un nodo y su réplica en el otro, así todos los
shards que estaban asignados al nodo perdido quedarían recolocados en los otros nodos, y así no
se pierde la información.
• Esta es las mayores ventajas de los sistemas distribuidos en cuanto a las bases de datos.
• ¿Qué es un clúster?
• Este conjunto de nodos del que hemos hablado, forman lo que se conoce
como clúster.
• Cuando tenemos una instancia de Elasticsearch instalada, un servicio en un
equipo se denomina nodo, y un conjunto de nodos de Elasticsearch se
denomina clúster.
• Cada nodo se encarga de peticiones HTTP y dispone de una REST API para
contestar a las peticiones que se vayan realizando. Los nodos conocen el
estado del resto y pueden reenviar las peticiones de los clientes al nodo
indicado.
• Tipos de nodos
• Tenemos varios tipos de nodos disponibles:
• Master node
• Es el encargado de crear y borrar los índices. Al hablar de índices en
Elasticsearch nos referimos a bases de datos. Además, gestiona los
nodos conectados al clúster y toma decisiones de colocación de
datos, es el encargado de repartir e indexar los shards entre los
nodos. De la misma forma, cuando realizamos una búsqueda, se
encarga de indicarnos dónde consultar la información solicitada.
• Data node
• Su objetivo es almacenar la información y procesarla. Podemos
realizar consultas en la que únicamente se devuelva una información,
pero también otras más complejas, en las que hagamos agregaciones.
Por ejemplo, si tenemos la información de nuestros clientes y la
cantidad que nos deben, podemos consultar el total que nos debe un
cliente concreto, para ello el data node realizará una suma. Es un
ejemplo muy básico, pero nos sirve para entender el procesamiento
que emplean estos nodos.
• Ingest node
• Ejecutan una especie de pre-procesamiento de la información antes de
almacenarla. Normalmente se realiza con Logstach instalado, pero si es un
pre-procesamiento muy básico podemos hacerlo de esta forma. Lo que
hace es recoger la información, aplicarle una serie de campos con unos
filtros y después pasarla al master node para que pueda realizar el
indexado de dichos datos.
• Coordinating node
• El último tipo de nodo, el que más queríamos destacar, es el nodo
coordinador (Coordinating node). Es el nodo que encamina las peticiones
y se instala en el cliente, en nuestro caso Kibana.
• Cuando Kibana realiza las peticiones a Elasticsearch, si no se utiliza este
tipo de nodo, las hará al master node, por lo que si el mismo está
sobrecargado, lo vamos a sobre sobrecargar aún más.
• Al utilizar un coordinating node, éste mantendrá una comunicación
constante con el master node, actualizando toda la información del
mismo para compartirla con él. De esta forma al conectar Kibana con el
coordinating node, éste no necesita conectarse al master node para buscar
la información solicitada, ya que también la conoce.
• Es una forma de evitar sobrecargar más el clúster, a través del master, y
poder realizar las consultas con la información que conoce el nodo
coordinador.
• Además de saber dónde escribir y leer la información, puede ayudar al
procesamiento de datos, es decir, lo que sería un mapreduce, que se ve
mucho en procesamiento escalado de Big Data.
• De esta forma, cuando se realiza una consulta, se envía la misma a los
data node, que harán la búsqueda y una especie de pre-procesamiento.
Para obtener un único resultado de una única consulta, y uno un resultado
de cada data node, entonces lo que se hace es que los mismos realizan ese
pre-procesamiento, una especie de mapeo. Una vez que se ha realizado el
mismo, es enviado al nodo coordinador, el cual realiza una unión o merge
de los resultados obtenidos de todos los nodos, y es el que presenta el
resultado final a Kibana.
• De esta forma mejoramos la velocidad y no sobrecargamos el clúster.
SISTEMAS DE CONTROL
DEFINICIONES
En automatización hay que disponer de elementos
que nos adapten las magnitudes de referencia
(variables de entrada) en otro tipo de magnitudes
proporcionales a las anteriores, de manera que
estos últimos sean interpretables por el sistema y
así se pueda realizar un buen control del proceso.
Entre los elementos más importantes se
encuentran:
Sensor: se define normalmente como el elemento
que se encuentra en contacto directo con la
magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la
magnitud física y se la proporciona al transductor.
CARACTERÍSTICAS ESTÁTICAS

CAMPO DE MEDIDA: Rango de valores de

la magnitud de entrada comprendido entre
el máximo y mínimo detectables por un
sensor, con un error aceptable.

RESOLUCIÓN: Mínima diferencia entre dos

valores próximos que el sensor es capaz de
distinguir. Es la variación detectable más
débil.
Sensibilidad: Variación de la salida producida por
una variación de entrada. Es la pendiente de la curva
de calibración, que relaciona la salida eléctrica con la
magnitud física a medir
LINEALIDAD: Cercanía de la curva característica a una
recta especificada. Linealidad equivale a sensibilidad
constante.
NO-LINEALIDAD: Es la distancia mayor entre la curva
de funcionamiento del sensor (en dirección ascendente)
y la recta del punto inicial al final de funcionamiento.
Histéresis: En ocasiones los caminos que sigue la gráfica
(magnitud-señal eléctrica) no tienen el mismo
en al aumento y en la disminución.

Repetitividad: cuando la medida se realiza varias veces, la

gráfica magnitud-señal eléctrica no siempre pasa por el
mismo lugar. La máxima diferencia será el valor absoluto
de la repetitividad.
LOS SENSORES
El sensor es el elemento dispuesto expresamente para
obtener información. La palabra sensor es el nombre
popular con el que se conocen los “transductores”. Se
fabrican gran variedad de transductores, capaces de
convertir cualquier parámetro físico, químico o biológico
en una magnitud eléctrica. El fenómeno de la
transducción puede darse de dos modos:
•Activo: cuando la magnitud física a detectar proporciona
la energía necesaria para la generación de la señal
eléctrica, como por ejemplo los sensores piezoeléctricos o
magnéticos.
• Pasivo: cuando la magnitud a detectar se limita a
modificar algunos de los parámetros eléctricos
característicos del elemento sensor, tales como
resistencia, capacidad, reluctancia, etc
 “Los sensores son los dispositivos que convierten (traducen)
una magnitud física en una señal eléctrica.”
Casi siempre es necesario
algún tipo de
acondicionamiento de la señal
eléctrica, aunque no se
precise alimentación.
Determinados sensores
suministran la señal de salida
en modo digital, no obstante
lo más habitual es encontrar
que la magnitud eléctrica que
proporciona sea de tipo
analógica. Un ejemplo sencillo
de sensor lo compone el
aforador de combustible, el
cual transforma el nivel del
depósito en una señal
eléctrica.
Clasificación de los sensores
Magnético.
Por efecto hall.
Por conductividad eléctrica.
Termoeléctricos.
Fotoeléctricos.
Piezoeléctricos.
Por ultrasonidos.
Por radiofrecuencia.
Interruptores y conmutadores.

Generalmente los sensores van asociados a alguna

Unidad de Control Electrónico, donde se produce el
acondicionamiento de la señal.
CLASIFICACION DE SENSORES Y ACTUADORES
CLASIFICACIÓN DE LOS SENSORES
Sensores Resistivos: entre los cuales se encuentran los potenciómetros,
detectores de temperatura resistivas (RTD), termistores,
magnetorresistencias, fotorresistencias (LDR), higrómetros resistivos,
resistencias semiconductoras para detección de gases.
Sensores de Resonancia y Electromagnéticos: el primero se clasifica en
sensores capacitivos e inductivos, y el segundo en sensores
electromagnéticos.
Sensores Generadores: se clasifican en sensores termoeléctricos,
piezoeléctricos, piroeléctricos, fotovoltaicos y electroquímicos.
Sensores Digitales: codificadores de posición, sensores autorresonantes.
Sensores Fotoeléctricos, también conocidos por sensores ópticos que
manipulan la luz de forma a detectar la presencia del accionador.
Otros métodos de detección son los sensores basados en uniones
semiconductoras, en transistores MOSFET, en dispositivos de
acoplamiento de carga (CCD), sensores basados en ultrasonidos, en
fibras ópticas y los biosensores
ACTUADORES
En un sistema de gestión electrónica los sensores son
los elementos encargados de obtener la información,
es decir, proporcionan las señales de entrada a la
Unidad de Control para que ésta pueda determinar la
orden de salida. Esta orden de salida es convertida en
una señal eléctrica que se envía a un accionador o
actuador que convertirá la energía eléctrica en otra
forma de energía.
“Se define como actuador a todo aquel dispositivo que
transforma la energía eléctrica que recibe en otro tipo
de energía, normalmente mecánica o térmica que
ejecuta finalmente las condiciones de funcionamiento
del sistema, que previamente ha establecido la Unidad
de Control Electrónico.”
Clasificación de los actuadores
Electromagnéticos: son los basados en el
magnetismo o el electromagnetismo.
Calefactores: son aquellos que generan calor.
Electromotores: son accionamientos donde
intervienen motores eléctricos.
Electromotores: motores paso a paso.
Acústicos: son los sensores relacionados con
el sonido.
Pantallas de cristal líquido: son los
actuadores que presentan un mensaje visual
o introducen una información gráfica.
Transductor: De manera general podemos decir que
es un elemento o dispositivo que tiene la misión de
traducir o adaptar un tipo de energía en otro más
adecuado para el sistema, es decir convierte una
magnitud física, no interpretable por el sistema, en
otra variable interpretable por dicho sistema.
El transductor transforma la señal que entrega el
sensor en otra normalmente de tipo eléctrico.
El transductor suele incluir al sensor.
Captador: es un dispositivo encargado de recoger o captar
un tipo de información en el sistema para realimentarla.
Podemos decir por lo tanto que es un transductor que se
coloca en el lazo de realimentación de un sistema cerrado
para recoger información de la salida (no suele ser de tipo
eléctrico) y adaptarla para poder se comparada con la señal
de referencia. Suele incluir al sensor.
En sistemas de lazo abierto o incluso en definiciones de
diversos autores, captador y sensor suelen se la misma cosa.
 PROPIEDADES DE LOS SENSORES,
TRANSDUCTORES Y CAPTADORES
Rango de medida: Es la diferencia entre los máximos y
los mínimos valores entre los que se necesita medir. Se
recomienda no utilizar un transductor para medidas por
debajo de 1/10 del máximo valor que se puede medir. Por
ejemplo si un transductor de presión puede medir hasta
1000 Pa, no se debería utilizar para medir menos de 100
Pa (a esto se le denomina valor de fondo de la escala).
Transmisor: se entiende por transmisor la circuitería que
transforma la señal que sale del sensor, transductor o captador y
la convierte en una señal normalizada.
Ejemplo: En un circuito eléctrico, un interruptor puede actuar
como transductor de entrada a un sistema de regulación,
proporcionando o interrumpiendo una señal eléctrica a través de
un cambio de posición.
Si embargo, no puede funcionar como captador, pues su
accionamiento se verifica de forma manual, impidiéndose de esta
manera la realimentación automática.

Servosistema: es un sistema en lazo cerrado y entrada variable.

Servomecanismo: es un servosistema en el que la salida es una

posición, velocidad o aceleración.

Servomotor: motor con control de posición en lazo cerrado.

Sensibilidad: Es la pendiente de la curva que
relaciona la salida eléctrica con la magnitud física a
medir
Resolución: Es la variación detectable más débil.

No-linealidad: Es la distancia mayor entre la curva

de funcionamiento del sensor (en dirección
ascendente) y la recta del punto inicial al final de
funcionamiento.
Histéresis: En ocasiones los caminos que sigue la gráfica
(magnitud-señal eléctrica) no tienen el mismo
en al aumento y en la disminución.

Repetitividad: cuando la medida se realiza varias veces, la

gráfica magnitud-señal eléctrica no siempre pasa por el
mismo lugar. La máxima diferencia será el valor absoluto
de la repetitividad.
TIPOS DE TRANSDUCTORES
a) Posición, proximidad o presencia
- Finales de carrera mecánicos (Posición)
- Detectores de proximidad:
1. Inductivos: - sensibles a materiales
ferromagnéticos:
- De contacto auxiliar
- De bobina
- Sensibles a materiales metálicos.

2. Capacitivos

3. Ópticos:
- Directos.
- Con fibras ópticas acopladas
 Linear Variable Differential Transformers

RVDTs, Rotary Variable Differential Transformers

Un extensómetro, galga extensiométrica o “strain
gage” (en inglés) es un dispositivo de medida
universal que se utiliza para la medición electrónica
de diversas magnitudes mecánicas como pueden ser
la presión, carga, torque, deformación, posición, etc.
Se entiende por strain o esfuerzo a la cantidad de
deformación de un cuerpo debida a la fuerza
aplicada sobre él.
b) Desplazamiento o movimiento
1. Medida de grandes distancias
2. Medida de distancias cortas
3. Pequeños desplazamientos
- Resistivos
- Inductivos
- Capacitivos
4. Medidores de ángulos
- Resistivos
- Inductivos
- Capacitivos
- Encoders o digitales: incrementales y
absolutos
c) Velocidad
- Tacómetros:
- Mecánicos
- Eléctricos: Tacodinamos y Tacoalternadores
- Ópticos
d) Presión / Fuerza
1. Mecánicos
2. Electromecánicos
- Piezoeléctricos
- Resistivos
- Galgas extensiométricas
- Capacitivos
- Resistivos
3.- Vacio
e) Temperatura
- Termoresistencias
- Termistores:NTC y PTC
- Termopares
- Pirómetros de radiación
f) Luz
- Fotoresistencias o LDR (light-dependent resistor )
- Fotodiodos
- Fototransistores
Los transductores pueden ser:
Activos: generan por sí mismos una señal eléctrica.
Pasivos: no generan por sí mismos una señal
eléctrica.
TRANSDUCTORES DE POSICIÓN, PRESENCIA O
PROXIMIDAD
Finales de carrera mecánicos
Son interruptores que sirven para determinar la posición de un
objeto o de una pieza móvil: Cuando el objeto o la pieza alcanza el
extremo de su carrera, actúan sobre una palanca, émbolo o varilla,
produciendo el cambio de unos pequeños contactos.
Los finales de carrera tienen dos partes diferenciadas: la cabeza y
el cuerpo. La cabeza es el dispositivo captador y el cuerpo es el
bloque que contiene los contactos eléctricos o una válvula
neumática/hidráulica.
Detectores de proximidad
Se denominan así a cualquier dispositivo eléctrico,
electromecánico o electrónico que reaccione de forma
aprovechable ante un objeto situado en un entorno definido
del mismo. El entorno de reacción define el campo de
sensibilidad. Para que la reacción se produzca, sólo se precisa
la proximidad física entre el objeto y el detector sin que haya
ningún tipo de contacto mecánico entre ellos.
En función del sistema detector se clasifican en:
1.- Detectores de proximidad inductivos
1.1.- Detectores inductivos sensibles a materiales
ferromagnéticos
1.1.1- De contacto laminar
1.1.2.- De bobina
1.2.- Detectores inductivos sensibles a materiales
metálicos
1.- Detectores de proximidad inductivos
Son todos los dispositivos detectores de proximidad que
utilizan un campo magnético (estacionario o
variable) como fenómeno físico aprovechable para
reaccionar frente al objeto que se quiere detectar. En
función de los distintos tipos de materiales ante los que
son capaces de reacciona.
Se emplean, por ejemplo, para el posicionamiento de un
objeto como un robot o piezas metálicas en un cadena de
montaje.
 Que está completamente cerrado y no tiene comunicación con otras cosas:
compartimento estanco.
 1.1.- Detectores inductivos sensibles a materiales
ferromagnéticos
Sólo reaccionan ante la presencia de materiales
ferromagnéticos. Utilizan un campo magnético estático
(producido por el propio detector) que se modifica por la
presencia del material ferromagnético. Están más próximos
a los finales de carrera pues no precisan alimentación
eléctrica. Se utilizan cuando se requieren muchas
actuaciones o cuando las condiciones ambientales como
polvo, humedad, etc, pueden dificultar el funcionamiento
de contactos mecánicos. Tienen el inconveniente de no
poderse utilizar en lugares donde se prevea que pueden
aparecer campos magnéticos o la existencia de materiales
o virutas de tipo ferromagnético. Son económicos y
sencillos de construir. Se pueden clasificar en:
1.1.1- De contacto laminar
Constan de dos imanes permanentes y un relé laminar
normalmente abierto entre los imanes gracias al equilibrio
de campo magnético sobre él. Al introducir en el campo
magnético un objeto ferromagnético, el campo se
desequilibra y el contacto del relé se cierra.
1.1.2.- De bobina
Utilizan la variación de un campo magnético estático
(como el caso anterior) para inducir en una bobina (situada
en la posición que ocupaba el contacto laminar) un
impulso de tensión. No se pueden utilizar donde existan
virutas de tipo ferromagnético.
Son sencillos, fáciles de aplicar y no necesitan al igual que
los anteriores de tensión auxiliar.
1.2.- Detectores inductivos sensibles a
materiales metálicos
Reaccionan ante cualquier material capaz de
provocar pérdidas por corrientes de Foucault.
Utilizan un campo magnético variable cuya dispersión
en el espacio define el campo de sensibilidad del
dispositivo.
Cualquier material que puede absorber energía de
dicho campo provocará un cambio de los parámetros
eléctricos del sensor que se utilice (generalmente
una bobina o un circuito oscilante LC)
Se pueden montar total o parcialmente empotrados.
Existen versiones para cc y ca.
2.- Detectores de proximidad capacitivos
Son detectores que utilizan un campo eléctrico (generalmente
variable) como fenómeno físico aprovechable para reaccionar
frente al objeto que se quiere detectar.
Constan de un oscilador RC. La aproximación de un objeto a los
electrodos del condensador hace que la capacidad C aumente y
varíe la amplitud de la oscilación. Si el nivel de dicha amplitud
decrece por debajo de un determinado valor se produce una
señal de conmutación que es débilmente amplificada para actuar
sobre elementos exteriores.
Se emplean para detectar líquidos conductores y no conductores,
objetos metálicos, sustancias en polvo o en grano (harina, trigo,
grava, etc), detectores de envases vacíos de tetrabrik. No deben
ser utilizados con productos adhesivos y el producto debe tener
una densidad suficiente como para perturbar el oscilador del
detector.