MANIPULACION RAPIDA DE ROBOT NACHI SA130F-01

Presentacin:
La programacin de los manipuladores robticos se basa en la grabacin de
puntos en el espacio cartesiano los cuales guardan informacin de posiciones
dentro del espacio de trabajo1, la informacin de estos puntos es obtenida por
la lectura de los encoders de cada motor.

Tenga en cuenta que la informacin completa est en los manuales del robot.

Interactuando con el robot:

Antes de realizar un programa se debe familiarizarse con los conceptos
tcnicos y con el teach-pendant, por el cual se va a realizar la programacin.

Camarena Quinto Juan Elmer

Ingeniera Mecatrnica-UNI

Actividad 1: Manipulando las 6 articulaciones del robot

A. Interpolacin: Indica la trayectoria a la que va a ajustar la dinmica del

robot entre dos puntos en el espacio.
B. Sistema de coordenadas: Indica con respecto a que sistema va a realizar
el movimiento.
a. Junta (J): El movimiento va ha ser respecto a cada junta, es decir
se podr manipular los 6 GDL2 por separado.
b. Lineal (L): El movimiento va ha ser en lnea recta, tener cuidado
que la dinmica del robot pueda resolver la ecuacin lineal que
conlleva seleccionar esta junta.
c. Tool o Herramienta (T): El movimiento va a ser con respecto a la
herramienta o punto final (xyz 6 de acuerdo al DH del robot)

C. SPEED o velocidad: Son escalas de las velocidades para la manipulacin

del robot.
D. HIGH SPEED: Hace una cambio para otras escalas de velocidades
mayores.
E. ACC: Indica la exactidud o precisin al momento de ubicar un punto,
importante para algunos procesos que lo requieran.
Dejar la interpolacin en Polar (P) y sistema de coordenadas en
Junta (J) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar cada
grado de libertad:

Camarena Quinto Juan Elmer

Ingeniera Mecatrnica-UNI

Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y nota que cada articulacin se mueve

de forma independiente.

Dejar la interpolacin en Polar (P) y sistema de coordenadas en

Lineal (L) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar cada
movimiento:
Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y saque conclusiones.

Dejar la interpolacin en Polar (P) y sistema de coordenadas en

Herramienta (T) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar
cada movimiento:
Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y saque conclusiones.
Camarena Quinto Juan Elmer

Ingeniera Mecatrnica-UNI

 Repetir las actividades anteriores, variando esta vez el rango de

velocidades: SPEED, HIGH SPEED

Actividad 2: Realizando programas

Analizar el siguiente programa:
1
2

2.00 S (LIN)
1.20 S (SPL)

A0
A0

T0
T0

3
4

200 MM/S (OFF)

1.00 S (SPL) A0
F1: M92
[End of file]

A0
T0

F1: T (2)

T0

El programa consta de 4 puntos.

Al primer punto llega en 2s y con una interpolacin lineal (movimiento
lineal) del anterior punto.
Al segundo punto llega en 1.2s con una curva suave (spline) desde el
punto anterior y se mantiene en este segundo punto durante 2s.
Se va a movilizar al tercer punto con una velocidad de 200mm/s sin
ninguna interpolacin (esto en muchos casos es adecuado cuando la
dinmica del manipulador no resuelve la interpolacin impuesta).
Similar al punto cuatro se llega en 1s con spline, terminando ah el
programa (M92)
Camarena Quinto Juan Elmer

Ingeniera Mecatrnica-UNI

 Analizar el siguiente programa:

1

3
4

2.00 S (LIN)
F1: M21 (3)
1.20 S (SPL)

A0

T0

A0

T0

200 MM/S (OFF) A0

1.00 S (SPL)
A0
F1: M22
[End of file]

T0
T0

F1: T (0.5)
F2: M92

Similar al caso anterior consta de 4 puntos.

Empieza en el punto uno y termina en el punto dos.
Del punto1 hace un salto (JUMP) hacia el punto 3, vase cdigos M,
Llega al punto tres a la velocidad indicada, luego al punto cuatro de este
punto regresa al punto dos (uno despus de donde se hizo el saldo M22)
Llega al punto dos en 1.2s espera 0.5s y termina el programa.
En el caso en que est en forma continua (configuracin comn)
despus del ltimo paso regresa al paso inicial y continua en forma
continua.

HACER UN NUEVO PROGRAMA:

Para hacer un programa en la forma de programacin por puntos:

Estar en modo TEACH

Escribir en la pantalla el numero de programa, por ejemplo: P10
Llevar al robot a la que ser su posicin inicial y presionar REC
Y sucesivamente llevar a cada punto y presionar REC para gravar dicho
punto.

Camarena Quinto Juan Elmer

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 Una vez terminado el programa o parte de programa, entrar a

CONDITION MDIFY, aqu se realiza la modificacin del programa; el
ingreso de cdigos, tiempos, etc.

Notas:

Para ir a un punto (X) determinado, colocar el paso (STEP + X), y

presionar STEP GO
Para modificar un paso, ir primero al paso con lo anterior y presioanr
MODIFY
Para seguir gravan pasos recuerde estar en el ltimo paso para que
genere uno nuevo.

Camarena Quinto Juan Elmer

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1.- Espacio de trabajo:

Son los puntos del espacio donde la geometra del robot le permite llegar, esto
no considera si la dinmica del controlador permite resolver para una
interpolacin dada.

Camarena Quinto Juan Elmer

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2.- GDL:
Los grados de libertad (GDL) son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de
un mecanismo o sistema mecnico.

Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un

movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones
geomtricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos
en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres
dimensiones).
Los robots cartesianos tienen todos sus grados de libertad traslacionales.

En el caso de nuestro robot est compuesto por 6 rotaciones, es decir es de

6 GDL.

Camarena Quinto Juan Elmer

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ANEXOS
CONFIGURACION INICIAL:

Camarena Quinto Juan Elmer

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CONFIGURACION DEL CONSTANT SETTING

'.

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....

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Seleccin de condicin:

Camarena Quinto Juan Elmer

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