Control por Computador.

Ingeniería Informática
Preactuadores y Actuadores
• Son los TRANSDUCTORES que transforman las
señales eléctricas de bajo nivel provenientes del
Sistema de Control en otras de mayor potencia y/o
magnitud física para actuar sobre el proceso

Clasificación
Eléctricos
Neumáticos
Hidráulicos
Universidad de Jaén.

Otros

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Control por Computador. Ingeniería Informática
Preactuadores y Actuadores Eléctricos

• Solenoides y Electroválvulas
• Relés y Contactores
• Motores eléctricos Corriente Alterna (CA)
• Motores eléctricos Corriente Continua (CC)
• Motores eléctricos Paso a Paso
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Solenoides
Un solenoide es un largo hilo enrollado en forma helicoidal sobre un
carrete cilíndrico. Este que puede contener en su interior un elemento
móvil de un material ferromagnético.
Al circular corriente por la bobina se genera un campo magnético que
crea una fuerza sobre el núcleo móvil, provocando el movimiento de
éste.
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Son convertidores de energía eléctrica en mecánica y son las

piezas clave de los relés, electroválvulas, posicionadores. 3
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Electroválvulas
Se trata de válvulas accionadas eléctricamente a través de un
solenoide.

Se utilizan como elementos de control en

accionamientos neumáticos e hidraúlicos
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Son ampliamente utilizadas como piloto de

válvulas de mayor tamaño para el control
de fluidos.

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Relés
Son dispositivos electromecánicos que integran un pequeño
electroimán (solenoide+núcleo permeable) capaz de atraer (cuando
circula corriente por él) los contactos de un interruptor.
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Mediante una pequeña corriente en la bobina, son capaces de

gobernar corrientes mucho mayores, es decir, se comporta como
un amplificador de potencia.

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Contactor
Se trata de un relé para potencias elevadas > 1KW

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Relés de estado sólido
Son dispositivos electrónicos que emplean un acoplamiento
optoelectrónico para aislar la señal de control de la carga.
Permiten conmutar cargas AC utilizando como elemento de potencia
un TRIAC, TIRISTOR o MOSFET internos.
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Al no tener partes móviles su vida es mucho más larga

Tiempos de conmutación más cortos
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Menor robustez eléctrica
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Control electrónico de relés, contactores
solenoides y electroválvulas
Los relés, contactores, solenoides y electroválvulas se puede
controlar mediante un simple transistor NPN, capaz de conmutar la
corriente propia de la bobina de .
Es conveniente conectar un diodo en paralelo con la bobina para que
absorba la corriente de desmagnetización al desactivarlo.
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Para controlar los contactores se suelen emplear pequeños relés

auxiliares que gobiernan las bobinas de éstos.
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Universidad de Jaén.
Motores Eléctricos. Clasificación

Los motores eléctricos son máquinas que transforman la energía

eléctrica en mecánica. 9
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Motores Eléctricos Corriente Continua CC

Los motores de Corriente Continua son la opción más conveniente

para el accionamiento a velocidad variable o posicionamiento preciso
de pequeñas cargas.
Ventajas
Facilidad para el control de la velocidad
Simplicidad del control de par
Controladores sencillos y económicos

Desventajas
Solo aptos para potencias reducidas
Vida limitada debida a la conmutación en las escobillas
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Relación peso potencia desfavorable

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Motores CC con Escobillas. Funcionamiento
Todo conductor que
transporta una corriente I y se
encuentra dentro de un
campo magnético se ve
sometido a una fuerza
proporcional a la corriente y a
la Inducción del campo (Ley
de Ampere).

En los motores CC con escobillas, un

sistema de conmutación provoca el
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cambio automático del sentido de la

corriente para forzar la repulsión entre
los campos del rotor y estator y así
mantener la rotación.
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Motores CC con Escobillas. Funcionamiento
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Motores Corriente Continua con Escobillas. Formas constructivas
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Motores Eléctricos CC. Características

La característica PAR-VELOCIDAD de los motores de Corriente

Continua de imanes permanentes presenta una pendiente muy
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pequeña, lo que implica una estabilidad alta de la velocidad

independiente de la variación de la carga.

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Universidad de Jaén.
Motores Eléctricos CC. Control Velocidad

Una de las formas más habituales es mediante la variación de la

tensión de inducido utilizando amplificadores lineales y no lineales
(modulación PWM)
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Motores Eléctricos Corriente Alterna CA

Se pueden subdividir en dos grandes grupos:

-Asíncronos (Inducción) 99%
-Síncronos (giran a un múltiplo de la frecuencia CA)

Ventajas
-Robustos
-Sencillos y fiables
-Económicos, bajo mantenimiento
Inconvenientes
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- Dificultad para regular su velocidad

- Pobre características PAR-VELOCIDAD

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Motores Eléctricos CA. Funcionamiento

Están basados en la interacción entre el campo magnético variable

que crea el estator y el inducido en el rotor.
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Motor Eléctrico de Inducción Jaula Ardilla
Su rotor está fabricado sobre un cilindro laminado con
interconexiones de cobre o aluminio formado una especie de jaula
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No hay escobillas y por tanto se eliminan los problemas asociados a

éstas.

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Motor Eléctrico de Inducción. Curvas
Su características par velocidad, presenta zonas de pendiente
positiva y negativa. Suelen trabajar a cerca de la velocidad síncrona
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Las corrientes en el arranque son muy elevadas, a la vez que el par es bajo.
Se precisa de equipos electrónicos (variadores de velocidad) para que
funciones a velocidad variable y controlada.
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Motor Eléctrico de Inducción. Despiece

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Control por Computador. Ingeniería Informática
Motores Eléctricos Paso a Paso
Un motor paso a paso es un tipo especial de motor síncrono en el cual una
rotación completa corresponden a un cierto número de pasos.
Existen tres tipos diferenciados
•Imán permanente
•Reluctancia Variable
•Híbridos
Ventajas
-Robustos
-Sencillos y fiables
-Bajo mantenimiento
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Inconvenientes
- Siempre requieren un controlador electrónico
- Solo aptos para bajas velocidades
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- Solo pequeñas potencias
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Motor Eléctrico Paso-Paso. Imán Permanente

En este tipo el rotor se fabrica a partir de un cilindro magnético con un

número determinado de polos.
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La activación secuencial de las bobinas del estator crea los polos N-S
instantáneos que fuerzan la atracción de los inversos del rotor y dan lugar
a un par neto.
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Control por Computador. Ingeniería Informática Motor Eléctrico Paso-Paso. Reluctancia Variable

El rotor se construye con láminas de hierro dulce muy permeable creando

múltiples salientes. Es el más simple y económico.
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Los salientes del motor tratan de alinearse para establecer el camino de

menor reluctancia. La activación secuencial de las bobinas da lugar al giro
del rotor.
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Control por Computador. Ingeniería Informática Motor Eléctrico Paso-Paso. Híbrido

El rotor se construye con dos

imanes permanente ranurado y
magnetizados N – S con un desfase
entre ambos.
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Presentan las ventajas de los de

imán permanente y de reluctancia
variable. Mayor número de pasos
por revolución.
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Control por Computador. Ingeniería Informática Control Motor Paso-Paso Unipolar

Es el método de control más extendido.

La generación de la secuencia para el movimiento puede realizarse
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mediante lógica externa (figura) o bien mediante software.

La etapa de potencia suele realizarse mediante transistores
bipolares o mosfet.
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Control por Computador. Ingeniería Informática
Universidad de Jaén. Control Motor Paso-Paso Bipolar

El control bipolar permite conseguir mayores pares para un

mismos formato de motor.
Su control es más complejo, si bien se obtienen mejores
prestaciones y mayor resolución. 26