Formulario EIE448 – Prueba 2

Respuesta temporal de un sistema Especificaciones de desempeño (FTLC)

𝑦(𝑡) = 𝑦𝑡 (𝑡) + 𝑦𝑠𝑠 (𝑡)
𝑦𝑡 (𝑡): respuesta transitoria Tiempo de asentamiento: Tiempo que
𝑦𝑠𝑠 (𝑡): respuesta permanente tarde en establecerse la respuesta
según dos criterios (2% y 5%). 2% o
5% de su valor final. Función de transferencia (lazo abierto)
Entradas
*En sistemas de primer y segundo
Impulso: 𝑟(𝑡) = 𝑀 ∙ 𝛿(𝑡) → 𝑅(𝑠) = 𝑀
orden 𝐺𝐿𝐴 (𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)𝐻(𝑠)
Escalón: 𝑟(𝑡) = 𝑀 ∙ 𝜇(𝑡) → 𝑅(𝑠) = 𝑀/𝑠
Rampa: 𝑟(𝑡) = 𝑀 ∙ 𝑡 → 𝑅(𝑠) = 𝑀/𝑠 2 Función de transferencia (lazo cerrado)
Tiempo de asentamiento de 1er Orden:
Parábola: 𝑟(𝑡) = 𝑀 ∙ 𝑡 2 → 𝑅(𝑠) = 2𝑀/𝑠 3
𝑡𝑠 (2%) = 4𝜏 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)
Clasificación de sistemas 𝐺𝐿𝐶 (𝑠) =
𝑡𝑠 (5%) = 3𝜏 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)𝐻(𝑠)
Orden: Grado del denominador de F.
Transferencia. Ecuación característica (lazo cerrado)
Tipo: Número de integradores de F. Tiempo de asentamiento de 2do Orden:
Transferencia. 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)𝐻(𝑠) = 0
4 4
𝑡𝑠 (2%) = =
Sistemas de 1er Orden (tipo cero) 𝜉𝜔𝑛 𝜎 Error:
Función de transferencia: 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾 3 3
𝐺(𝑠) = 𝑡𝑠 (5%) = =
1 𝜉𝜔𝑛 𝜎 𝑅(𝑠)
𝑠+𝜏 𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝐾: ganancia estática Sólo en segundo orden se tiene:
𝜏: constante de tiempo 𝑅(𝑠)
Tiempo de subida: Tiempo en que la 𝐸(𝑠) =
Sistemas de 2do Orden (tipo cero) 1 + 𝐺𝐿𝐴 (𝑠)
respuesta crece de un 10% a un 90% de
Función de transferencia: su valor final. Error en estado estable o estacionario:
𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2 𝜋−𝜗 𝜔𝑑
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑒𝑠𝑠 (𝑠) = lim 𝑠 ∙ 𝐸(𝑠)
𝑡𝑟 = , 𝜗 = tan−1 ( ) 𝑠→0
𝐾: ganancia estática 𝜔𝑑 𝜎
𝜉 : coeficiente de amortiguamiento Si 𝑅(𝑠) = 𝑀/𝑠 (Escalón)
𝜔𝑛 : frecuencia natural no amortiguada Máximo sobrepaso: Valor máximo peak 𝐾𝑝 = lim 𝐺𝐿𝐴 (𝑠)
𝑠→0
medido referencialmente desde el valor
𝐾𝑝 : coef. estático de error de posición
Sistemas subamortiguados final.
𝜎𝜋 Tipo 𝐺𝐿𝐴 (𝑠) 𝐾𝑝 𝑒𝑠𝑠 (𝑠)
Para 0 < 𝜉 < 1, raíces complejas conj. 𝑦(𝑡𝑝 ) − 𝑦(𝑡∞ ) −
Sistemas críticamente amortiguados 𝑃𝑠𝑃 = = 𝑒 𝜔𝑑 0 𝐾 𝑀/(1 + 𝐾)
𝑦(𝑡∞ )
Para 𝜉 = 1, raíces reales iguales. I ∞ 0
Sistemas sobreamortiguados 𝜉𝜋 II 0
Para 𝜉 > 1, raíces reales distintas.
− ∞
√ 2
𝑃𝑠𝑃 = 𝑒 ( 1−𝜉 )
Si 𝑅(𝑠) = 𝑀/𝑠 2 (Rampa)
Ecuación característica:
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∙ 𝐺𝐿𝐴 (𝑠)
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0 𝑃𝑠𝑃 % = 𝑃𝑠𝑃 ∙ 100% 𝑠→0
Raíces: 𝐾𝑣 : coef. estático de error de velocidad
𝑠 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗 ∙ 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑦(𝑡∞ ) = 𝑀𝐾 Tipo 𝐺𝐿𝐴 (𝑠) 𝐾𝑣 𝑒𝑠𝑠 (𝑠)
0 0 ∞
𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 Tiempo peak: Tiempo en alcanzar
I 𝐾 𝑀/𝐾
máximo sobrepaso.
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝜋 II ∞ 0
𝑠 = −𝜎 ± 𝑗 ∙ 𝜔𝑑 𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
Si 𝑅(𝑠) = 𝑀/𝑠 3 (Parábola)
𝜎: constante de tiempo 𝐾𝑎 = lim 𝑠2 ∙ 𝐺𝐿𝐴 (𝑠)
𝑠→0
𝜔𝑑 : frecuencia natural amortiguada 𝐾𝑎 : coef. estático de error de aceleración
Tipo 𝐺𝐿𝐴 (𝑠) 𝐾𝑣 𝑒𝑠𝑠 (𝑠)
0 0 ∞
I 0 ∞
II 𝐾 2𝑀/𝐾
Compensador en adelanto Compensador en atraso Controlador P
1 1 Relaciona la ganancia con el error
(𝑠 + 𝑇) (𝑠 + 𝑇)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 Puede mejorar la velocidad, no anula el
1 1 cero.
(𝑠 + 𝛼𝑇) (𝑠 + )
𝛽𝑇 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝
0<𝛼<1 𝛽>1
𝛼: factor de atenuación 𝛼: factor de atenuación Controlador PI
𝐾𝑐 : ganancia del compensador 𝐾𝑐 : ganancia del compensador Cuando se desea error nulo (anular el
cero más cerca del origen que polo error).
polo más cerca del origen que cero 1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝
𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∙ 𝐺𝐿𝐴 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝛼 lim 𝑠 ∙ 𝐺𝑐 (𝑠) - Se utiliza cuando se busca mejorar el 𝑇𝑖 𝑠
𝑠→0 𝑠→0 Controlador PD
𝐺𝐿𝐴 (𝑠): FTLA sistema compensado error en estado estacionario y reduce la
estabilidad relativa. Cuando se necesita aumentar la
- Se utiliza cuando el sistema no cumple - NO modifica substancialmente el LGR estabilidad relativa o aumentar la
las especificaciones transitorias y un - Se supone que el sistema no velocidad de respuesta.
solo ajuste de ganancia no es suficiente. compensado cumple las Se anticipa al error
- Se busca aumentar la velocidad de especificaciones de la respuesta
respuesta del sistema, es decir, situar los transitoria mediante un simple ajuste de 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠
polos dominantes más a la izquierda del la ganancia; si no sucede así, entonces
plano. Cambia la parte transitoria. debería usar un compensador de Controlador PID
adelanto-atraso.
De las especificaciones de 1
funcionamiento, se determina la 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
Procedimiento 𝑇𝑖 𝑠
ubicación deseada de los polos
dominantes de lazo cerrado. - Trazar el LGR para el sistema no
compensado. En función de las 1
𝐵𝑝 =
especificaciones, situar los polos 𝐾𝑝
dominantes de lazo cerrado en LGR
- Evaluar el coeficiente de error estático 𝐾𝑝 : ganancia proporcional
particular especificado en el problema.
𝐵𝑝 : banda proporcional
- Determinar la magnitud del aumento
en el coeficiente de error estático para
satisfacer las especificaciones. Para obtener 𝐾𝑝 :
- Determinar el polo y cero del |𝐺𝐿𝐴 (𝑠)| = 1
compensador en atraso que produce el
𝜃 = cos −1 (𝜉) aumento necesario en el coeficiente de Diagramas de Nyquist
error, sin alterar de forma notoria el LGR
Trazar LGR para el sistema no original (Notar que la relación entre la
compensado. Determinar si con solo ganancia requerida y la ganancia hallada
ajustar la ganancia se logra obtener o no es la relación entre la distancia del cero
los polos de lazo cerrado deseados. De al origen y la del polo al origen).
no ser posible, calcular la deficiencia - Trazar el nuevo LGR y ubicar los polos
angular: de lazo cerrado deseados sobre ambos
𝜙 = 180° − ∡𝐺𝑝 (𝑠)𝐻(𝑠) LGR.
Este ángulo se debe proporcionar por el -Para obtener 𝐾𝑐 :
|𝐺𝐿𝐴 (𝑠)| = 1
compensador en adelanto para que el I) 𝑠 = 𝑗𝜔 ; 𝜔 = 0 hasta ∞+
nuevo LGR pase por las ubicaciones II) 𝑠 = 𝑅𝑒 𝑗𝜃 ; 𝑅 → ∞ , −90° < 𝜃 < 90°
deseadas. 𝐾𝑐 ≈ 1
III)𝑠 = 𝑗𝜔 ; 𝜔 → −∞ hasta 0
𝜃+𝜙
1 cos ( 2 )
𝑝= = −𝜔𝑛
𝛼𝑇 𝜃−𝜙
cos ( )
2
Compensador adelanto-atraso
𝜃−𝜙
1 cos ( 2 ) 1 1
(𝑠 +
𝑧=
𝑇
= −𝜔𝑛
𝜃+𝜙 𝑇1 ) (𝑠 + 𝑇2 )
cos ( 2 ) 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝛾 1
(𝑠 + ) (𝑠 + )
𝑇1 𝛽𝑇2
Para obtener 𝐾𝑐 : 𝛽 >1, 𝛾 >1
|𝐺𝐿𝐴 (𝑠)| = 1