Análisis del movimiento relativo por medio de ejes rotativos

El análisis cinemático se analiza por medio de un sistema de coordenadas que se traslade y

rote. Un marco de referencia es útil para analizar los movimientos de dos puntos en un

mecanismo que no están en el mismo cuerpo y para especificar la cinemática del

movimiento de una partícula cuando esta se mueve a lo largo de una trayectoria rotatoria

Posición

rB/A = xBi + yBj

Los 3 vectores de posición están relacionados por la ecuación:

rB = rA + rB/A

Velocidad

La velocidad en el punto B se determina al considerar la derivada con respecto al tiempo

VB = vA + d (r B/A )/ dt
rB/A /dt = d (xBi +yBj)/dt

= d xBi/dt + xB×di/dt + dyB×j/dt + yB×dj/dt

= (dxB×i/dt +dyB×j/dt) + (xB×di/dt +yB×dj/dt)

El 1 parentesis representan la velocidad del punto B medidas por un observador situados

en el sistema de coordenadas x,y,z

El 2 parentesis el cambio instantaneo con respecto al tiempo de los vectores unitarios i y j

la direccion de di esta definida por +j ,puesto que di es tangente a la trayectoria por la

punta de la flecha de i en el limite a medida que ∆𝑡 → 𝑑𝑡

di/dt =dθ×j/dt =Ωj dj/dt = dθ×(-i)/dt = - Ωi

di/dt = Ω×i dj/dt = Ω×j

al sustituir estos resultados en la ecuacion y utilizar la propiedad distributiva del producto

vectorial

d(rB/A )/dt = (vB/A)xyz + Ω×(xBi +yBj) = (vB/A)xyz + Ω×rB/A

vB = vA + Ω×rB/A +( vB/A)xyz

vB = velocidad de B medida con respecto al marco de referencia X,Y,Z

VA =velocidad de origen A del marco de referencia x, y,z medida con respecto al marco de

referencia X, Y,Z

(VB/A )xyz= velocidad de B con respecto a A medida por un observador situado en el marco

de referencia rotatorio x,y, z

Ω= velocidad angular del marco de referencia x,y,z medida conrespecto al marco de

referencia rotatorio x,y,z

rB/A = posición de B con respecto a A

Aceleración

La aceleración de B observada desde el sistema de coordenadas X,Y,Z puede expresarte en

función de su movimiento medido con respecto al sistema rotatorio de coordenadas si se

considera la derivada con respecto al tiempo de la ecuación

dVB /dt = dvA /dt + dΩ/dt × rB/A + Ω× drB/A /dt + d(vB/A)xyz/dt

aB = aA + Ω̇ ×rB/A + Ω× drB/A /dt + d(vB/A)xyz/dt

 es la aceleracion angular del sistema de coordenadas x,y,z como Ω siempre es

perpendicular al plano de movimiento entonces Ω̇ solo el cambio de magnitud

la derivada drB/A /dt esta definida por la ecuacion

Ω× drB/A /dt = Ω×(vB/A)xyz + Ω × (Ω× rB/A)

Se determina la derivada con respecto al tiempo

(vB/A)xyz = (vB/A)x i + (vB/A)y j

d(vB/A)xyz/dt = [d(vB/A)x i /dt + d (vB/A)y j/dt ] + [ (vB/A)x di/dt + (vB/A)y dj/dt]

Los 2 términos representan los componentes de aceleración del punto de B medida por un

observador situado en el sistema de coordenadas rotatorios.

Los 2 otros términos pueden simplificarse con las ecuaciones

d(vB/A)xyz/dt = (aB/A)xyz + Ω×(vB/A)xyz

aB = aA + Ω̇× rB/A + Ω × (Ω× rB/A) + 2 Ω× (vB/A)xyz + (aB/A)xyz

aB = aceleracion de B medida con respecto al marco de referencia X,Y,Z

aA= aceleracion de origen A del marco de referncia x,y,z , medida con respecto al marco

de la referncia X,Y,Z

(aB/A)xyz , (vB/A)xyz = aceleracion y velocidad de B con respecto a A , medida por un

observador situado en el marco de referencia rotatorio x,y,z

Ω̇ , Ω = aceleracion y velocidad angulares del marco de referencia x,y,z medidas conn

respecto al marco de referencia X,Y,Z

RB/A = posicion de B con respecto a A

Bibliografia :

Mecanica vectorial ( dinamica) novena edicion beer johnston

Dinamica decimasegunda edicion R.C Hibbeler