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BIBLIOGRAFIA:
INTRODUCCIÓN
ESCUELA PROFESIONAL DE
INGENIERIA AGROINDUSTRIAL

 Teoría de máquinas Shigley

 Diseño de Maquinaria Norton 4ta Edición (Pág. 27 - 37)
ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS  Separatas y Teoría del curso.

Ing. MSc. Nidia Garcia Nauto

ngarcian@unam.edu.pe

Moquegua, 2021

MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS

MOVIMIENTO PLANO (Bidimencional)
Rectilinea
Traslación TRASLACIÓN. Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada línea recta
Curvilínea del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslación,
Bidimensional
Rotación teniendo:
(Plano)
Giro del
Traslación- Rotación
MOVIMIENTO Traslación rectilínea Movimiento
circular
Piñón tornillo

Se dice que un cuerpo rígido tiene

Avance
Helicoidal movimiento de traslación, cuando este se de la
mueve de tal manera que cualquier línea tuerca
Tridimensional recta dentro del cuerpo conserva la misma
Esférico
dirección durante el movimiento. Cremallera
Movimiento
rectilíneo

http://visa8b.blogspot.com/2009/09/power-point.html

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MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS

MOVIMIENTO PLANO (Bidimencional) MOVIMIENTO PLANO (Bidimencional)
TRASLACIÓN. Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada línea recta
del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslación, ROTACIÓN. Se tiene movimiento de rotación, si cada punto del cuerpo permanece a una
teniendo: distancia constante del eje fijo, perpendicular al plano de movimiento.

Traslación curvilínea
Se tiene cuando las trayectorias de las
partículas de un cuerpo son curvas
idénticas paralelas al plano fijo.

http://certic.org/audio/40166685/

MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS

MOVIMIENTO PLANO (Bidimencional) MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL

ROTACIÓN Y TRASLACIÓN Movimiento helicoidal

Es la combinación de los movimientos anteriores. Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene
movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, y al mismo tiempo de movimiento de
traslación paralelo al eje.

http://www.directindustry.es/prod/haydon-kerk-motion
http://diccionario.babylon.com/precesi%C3%B3 solutions/actuadores-de-tornillo-madre-31460-452397.html

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MOVIMIENTOS PRESENTES EN LOS MECANISMOS ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS

MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD

Movimiento esférico
La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el
numero de grados de libertad (GDL) que posee.

El GDL del sistema = al número de parámetros (mediciones) independientes

que se requieren para definir de manera única su posición en el espacio en
cualquier instante de tiempo.

Hay que observar que GDL se define con respecto a un marco de referencia
seleccionado.

Si se restringe este Lápiz a permanecer siempre en el plano del papel, se
requieren tres parámetros (GDL) para definir por completo la posición de
cualquier punto en el lápiz y una coordenada angular (θ) para definir el ángulo
de este con respecto a los ejes. Las mediciones mínimas requeridas para definir
su posición se muestran en la figura x, y y θ. Este sistema del Lápiz en un plano
tiene por tanto tres GDL.
Ahora permita que el lápiz exista en un mundo tridimensional. Sosténgalo sobre la cubierta de su
escritorio y muévalo con respecto a el.
Son necesarios seis parámetros para definir sus seis GDL. Un conjunto posible de
parámetros que podría utilizarse es: tres longitudes (x, y, z) mas tres ángulos (α, β,
ϒ). Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional tiene seis grados de libertad. Trate
de identificar estos seis GDL al mover el lápiz o pluma con respecto a la cubierta del
escritorio.

Hay que observar que GDL se define

con respecto a un marco de
referencia seleccionado.

Un cuerpo rígido en un plano tiene 3 GDL

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PRACTICA LOS TIPOS DE MOVIMIENTOS
Un cuerpo rígido libre de moverse dentro de un marco de referencia, en el caso general,
tendrá movimiento complejo, el cual es una combinación simultanea de rotación y
traslación.
En el espacio tridimensional, puede haber rotación alrededor de un eje (cualquier eje
oblicuo o uno de los tres ejes principales) y también traslación simultanea que se puede
resolver en elementos a lo largo de tres ejes.
Y Una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS
La exploración de la cinemática de mecanismos iniciara con una investigación del
tema de diseño de eslabonamientos.
Los eslabonamientos; son los bloques de construcción básicos de todos los
mecanismos.
Los eslabonamientos se componen de eslabones y juntas.
Un eslabón, como se muestra en la figura 2-2, es
un cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo
menos dos nodos que son puntos de unión con
otros eslabones.
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Rotación pura
TIPOS DE MOVIMIENTOS EN GENERAL
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia
“estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos alrededor del centro. Una línea de referencia
trazada en el cuerpo a través del centro cambia sólo su orientación angular.
Traslación pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o rectilíneas). Una línea de referencia
trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular.
Movimiento complejo
tanto su posición lineal como su orientación angular.
Los puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá en todo instante, un centro de rotación, el cual
cambiará continuamente de ubicación.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS
 Clasificación de los eslabones de acuerdo a sus puntos de unión.
• Eslabón binario , el que tiene 2 nodos
• Eslabón terciario, el que tiene 3 nodos.
• Eslabón cuaternario, el que tiene 4 nodos
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

 Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual  Reuleaux
permite algún movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones Acuño el termino par inferior para describir juntas con contacto superficial (como
conectados. con un pasador rodeado por un orificio) y el termino par superior para describir
 Las juntas (también llamadas pares cinemáticos) se pueden clasificar de varias juntas con contacto de punto o de línea.
maneras:
La figura siguiente muestra algunos pares
1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de superficie. cinemáticos de tipo inferior:
a) Par de revolución
2. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta.
b) Par prismático
3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. c) Par helicoidal o de tornillo
4. Por el número de eslabones unidos (orden de la junta) d) Par cilíndrico
e) Par esférico
f) Par plano

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

 Reuleaux
Acuño el termino par inferior para describir juntas con contacto superficial (como
con un pasador rodeado por un orificio) y el termino par superior para describir
juntas con contacto de punto o de línea.
Y

La Tabla 2.1 muestra los seis pares inferiores posibles, sus

grados de libertad y sus símbolos.
Los pares de revoluta (R) y los prismáticos (P) son los únicos X
pares inferiores útiles en un mecanismo plano.
Los pares de tornillo (H), cilíndrico (C), esférico (S) y los pares
inferiores planos (F) son combinaciones de los pares de Z
revoluta y/o prismáticos.
Los seis pares inferiores

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

Clasificación según su
forma de contacto
Clasificación según su forma
de contacto.

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

Singularidades Singularidades
Para visualizar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil “desconectar mentalmente” Con los elementos cinemáticos de eslabones y juntas ya definidos, se pueden definir esos dispositivos
los dos eslabones que crean la junta del resto del mecanismo. con mas cuidado basados en las clasificaciones de Reuleaux de la cadena cinemática, mecanismo
De esta manera, se puede ver con mas facilidad cuantas libertades tienen los dos eslabones y maquina.
conectados uno con respecto al otro. Una cadena cinemática se define como:
Una junta con mas de un grado de libertad también puede ser un par superior, Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta
a un movimiento suministrado.
La figura
- También muestra ejemplos de juntas con cierre de forma y con Un mecanismo se define como:
cierre de fuerza. Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha “fijado” o sujetado al marco de referencia (el cual
- Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su por sí mismo puede estar en movimiento).
geometría.
- Un pasador en un orificio o una corredera en una ranura de dos Una máquina se define como:
caras son juntas con cierre de forma. Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza
- En contraste, una junta con cierre de fuerza, un pasador en un realicen trabajo acompañadas por movimientos determinados.
semicojinete o una corredera sobre una superficie, requieren alguna Según la definición de Reuleaux una maquina es un conjunto de mecanismos acomodados para transmitir fuerzas y
fuerza externa para mantenerlas en contacto o cerradas. realizar trabajo.

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS

Algunas definiciones El análisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemáticos claros, simples y
Manivela como un eslabón que realiza una revolución completa y está pivotada a la bancada. esquemáticos de los eslabones y juntas con los que están formados dichos mecanismos

Balancín como un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a la bancada.
Acoplador (o biela) como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a la
bancada.
Bancada se define como cualquier eslabón o eslabones que están fijos (inmoviles) con respecto
al marco de referencia.
- Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabón “cinemático”, o borde
de eslabón, se define como una línea entre juntas que permite el movimiento relativo entre
eslabones adyacentes.
- Las juntas pueden permitir rotación, traslación o ambos movimientos entre los eslabones
unidos.
- Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y obvios en el diagrama cinemático.

DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS DIBUJO DE DIAGRAMAS CINEMÁTICOS

En la figura 2-4: Un mecanismo y su diagrama cinemático
Se muestran las notaciones esquemáticas que se recomiendan para los eslabones binarios,
ternarios y de orden superior, y para las juntas móviles y fijas con libertades de rotación y
traslación, además de un ejemplo de su combinación.

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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la síntesis como
para el análisis de mecanismos. Es necesario ser capaz de determinar rápidamente el
GDL de cualquier conjunto de eslabones o juntas que pueda ser sugerido como solución
a un problema. El grado de libertad (también llamado movilidad M) de un sistema se
define como:
Grado de libertad
El número de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible.
También:
El número de coordenadas independientes requerido para definir su posición.
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos.
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD
Las acciones de estos dispositivos de entrada deberán ser coordinadas por un
“controlador”, el cual debe contar con algo de inteligencia. Ahora, con frecuencia
este control es proporcionado por una computadora, pero también puede ser
mecánicamente programado en el diseño del mecanismo. No existe un requerimiento
de un mecanismo que tenga solo un GDL, aunque ello es a menudo deseable por
simplicidad.
Algunas maquinas tienen muchos GDL.
Por ejemplo, imagine el numero de palancas de
control o cilindros actuantes en una
retroexcavadora o grúa.
DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos.
- Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el numero de
eslabones, así como las juntas y las interacciones entre ellos.
- El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigación de la
condición de Gruebler.
- Cualquier eslabón en un plano tiene tres GDL.
- Por consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL, como
se muestra en la figura a), donde los dos eslabones no conectados tienen un total de seis GDL.
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos. Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos.

Cuando estos eslabones están

conectados por una junta completa en la
figura b), Δy1 y Δy2 se combinan como En la figura c), la semijunta elimina
Δy, y Δx1 y Δx2 se combinan como Δx. solo un GDL del sistema (porque una
Esto elimina dos GDL y deja cuatro. semijunta tiene dos GDL) y deja el
sistema de dos eslabones conectados
por una semijunta con un total de
cinco GDL.

DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD O MOVILIDAD
Formula general para determinar los grados de libertad del sistema. Formula general para determinar los grados de libertad del sistema.
donde: Donde:
a) M = 3L − 2J − 3G M = grado de libertad o movilidad a) M = 3L − 2J − 3G M = grado de libertad o movilidad
L = número de eslabones L = número de eslabones
J = número de juntas J = número de juntas
G = número de eslabones conectados a tierra G = número de eslabones conectados a tierra
Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando más de un eslabón de la cadena
b) M = 3(L −1) − 2J …………………….. (Ecuación de Gruebler)
cinemática este conectado a tierra, el efecto neto será crear un eslabón conectado a tierra de mayor
orden y mas grande, ya que solo puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es uno y la
ecuación de Gruebler se convierte en: c) M = 3(L-1) - 2J 1 - J 2 ……………………. (Ecuación de Kutzbach )

- El valor de J en las ecuaciones a) y b) debe reflejar el valor de todas las juntas en el Donde:
b) M = 3(L −1) − 2J
mecanismo. M = grado de libertad o movilidad
- Esto es, las semijunta cuentan como 1/2 porque solo eliminan un GDL L = número total de eslabones de la cadena cinemática (incluyendo el eslabón tierra)
- Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach de la ecuación de J1 = número de juntas o pares cinemáticos de 1 GDL (Juntas completas)
Gruebler en esta forma: J2 = número de juntas o pares cinemáticos de 2 GDL (Semijuntas)

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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carácter. Existen solo tres
posibilidades.
Si el GDL es positivo, será un mecanismo, y los eslabones tendrán movimiento relativo.
Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendrá una estructura, lo que significa que ningún
movimiento es posible..
Si el GDL es negativo, entonces se tendrá una estructura precargada, lo que significa que no será
posible ningún movimiento y que algunos esfuerzos también pueden estar presentes en el momento
del ensamble.
MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
La figura b) muestra tres eslabones unidos por tres juntas completas.
Tiene cero GDL y, por lo tanto, es una estructura. Hay que observar que si las longitudes de los
eslabones permiten una conexión,* los tres pasadores se pueden insertar en sus pares de orificios
de los eslabones respectivos (nodos) sin esforzar a la estructura, ya que siempre se podrá encontrar
una posición que permita el ensamble. Esta se denomina restricción exacta.
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
La figura a) muestra cuatro eslabones unidos por cuatro juntas completas, lo cual, según la
ecuación de Gruebler, da un GDL.
Se moverá, y solo se requiere una entrada para producir los resultados predecibles.
MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
La figura c), muestra dos eslabones unidos por dos juntas completas.
Tiene un GDL de menos uno, por lo que es una estructura precargada.
Con el fin de insertar los dos eslabones sin esforzar a los eslabones, las distancias entre centros de
los orificios en ambos eslabones deben ser exactamente las mismas.
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

Eslabonamientos mas desarrollados. Eslabonamientos mas desarrollados.
Ecuación de Kutzbach
c) M = 3(L-1) - 2J 1 - J 2
M = grado de libertad o movilidad
L = número total de eslabones de la cadena cinemática
(incluyendo el eslabón tierra)
J1 = número de juntas o pares cinemáticos de 1 GDL
(Juntas completas) M = 3 (6 − 1) − 2 · 7,5 − 0 = 0
J2 = número de juntas o pares cinemáticos de 2 GDL
(Semijuntas) M = 0 GDL

M = 3 (8 − 1) − 2 · 10 − 0 = 1
M = 1 GDL

MECANISMOS Y ESTRUCTURAS MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

PROBLEMA. PROBLEMA.

1. En la figura se muestra un 1. La figura muestra una plataforma

mecanismo de guiado de la válvula elevadora con un mecanismo de tijera
(barra o eslabones 9) de un motor ayudado por un actuador hidráulico.
de combustión interna. Identificar las Determinar el número de barras o
barras o eslabones que componen eslabones, pares cinemáticos y grados de
dicho mecanismo así como los libertad.
pares cinemáticas. Determinar
tambien el número de grados de
libertad.

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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS MECANISMOS Y ESTRUCTURAS

TAREA
TAREA 1. ¿Cuántos GDL tienen su muñeca y mano combinados? Descríbalos.
1. La figura muestra un mecanismo para captación de imágenes mediante cámaras CCD (cuerpo rojo). 2. ¿Cuántos GDL tienen las articulaciones siguiente?
Identificar el número de barras o eslabones del mecanismo, pares cinemáticos y grados de libertad. - Su cadera
- Su tobillo
- Su hombro - Sus nidillos
3. ¿Cuántos GDL tienen los siguientes ejemplos en sus ambiente normal?
- Un submarino sumergido.
- Un satélite orbitando la Tierra.
- Una embarcación de superficie.
- Una motocicleta.
- La pluma en un graficador XY.
4. Describa el movimiento de los siguientes dispositivos como rotación pura, traslación pura o movimiento
planar complejo.
- Un molino de viento.
- Una bicicleta (en el plano vertical, no al dar vuelta).
- Una ventana de “doble hoja” convencional.
- Las teclas en un teclado de computadora.
- La manecilla de un reloj.
- Una ficha de hockey sobre hielo.
- La pluma en un graficador XY.

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