TRENES DE ENGRANAJES

1. SIMPLES

Es aquel en que cada eje tiene solo un engranaje.

mv ≤ 10

 − N 2  − N 3  − N 4  − N 5   N 2 
mv =      =  
 N 3  N 4  N 5  N 6   N 6 

N entrada
mv = ±
N salida
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2. COMPUESTOS

Es aquel en el que almenos un eje tiene más de un engranaje.

Eje de
salida
mv ≤ 10
Eje de
 N 2  N 4  entrada
mv =  −  − 
 N 3  N 5 

Pr oducto del número de dientes en engranes impulsores

mv = ±
Pr oducto del número de dientes en engranes impulsados
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2. COMPUESTOS

Ejemplo: Diseñar un tren compuesto con una relación de 180:1

1. Obtener los factores
primos.
180 2
90 2
45 3
15 3 Eje de
entrada
5 5
1 Eje de
salida
2. Mezclando los factores,
encontrar valores menores
a 10, para las relaciones
de cada etapa.

2*2*3*3*5 = (2*2)*(3*3)*5 =
(3*2)*(3*2)*(5) = 2*(3*3)*(2*5)
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2. COMPUESTOS

3. Definir el número de etapas

de tal manera que el tren
sea sencillo.

3 Etapas, con mv
cercanos.
Calcular los dientes del piñón y Eje de
del engrane para cada entrada
etapa.
Eje de
salida
mv Piñón Engrane
6 14 84
6 14 84
5 14 70

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3. CON REVERSION

Es aquel en el cuál el eje de entrada es concéntrico con el eje de

salida. Su diseño es un poco complicado debido a que debe
cumplirse que:
r2 + r3 = r4 + r5

o en función del número Eje de Eje de

salida
de dientes: entrada

N 2 + N3 = N 4 + N5
Contraeje

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

Es un dispositivo con 2 GDL, es decir que se precisan dos entradas

para obtener una salida predecible.
Salida
Entrada # 1
ω brazo
Brazo ω salida
ω entrada

Engrane
planetario
Entrada # 2
Engrane
solar
d entrada N entrada ωengrane = ωbrazo + ωengrane
mv = ± =±
d salida N salida brazo

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

Variación mas útil, ya que el engranaje anular o de anillo es

concéntrico con el engranaje solar, de manera que se puede utilizar
como eje de salida.
ω anillo Planetario
Anular
Salida
Engranaje de Anillo
80 D Brazo
Engranaje Solar
Planetario
Brazo
20 D
Solar
40 D Brazo

ω brazo
Entrada
Entrada
#2 #1
Cojinete
ω solar

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

De acuerdo a LEVAI, existen 12 posibles tipos de trenes epicíclicos

básicos, los cuales pueden conectar entre sí para crear un número más
grande de trenes con mayores grados de libertad.

Brazo = 1

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.1 Solución por el Método tabular.

Se busca elaborar una tabla que represente la siguiente ecuación:

ωengrane = ωbrazo + ωengrane

brazo

Engrane # ω engrane = ω brazo + ω eng /brazo Relación de

Engrane

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS
ω anillo
Anular
4.1 Solución por el Método tabular. 80 D
Salida

Ejemplo: Calcular la velocidad angular de Planetario

salida del engrane de anillo sabiendo que: 20 D
Solar
•Entrada brazo = 200 rpm smr 40 D Brazo

•Entrada solar = 100 rpm scmr

ω brazo
Entrada
Entrada
#2
#1
1. Llenar la tabla con los datos conocidos.
ω solar

Engrane # ω engrane = ω brazo + ω eng /brazo Relación de

Engrane
2 -100 -200
-40/20
3 -200
+20/80
4 -200
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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.1 Solución por el Método tabular.

2. Si hay una fila con dos datos, calcular el otro.

Engrane # ω engrane = ω brazo + ω eng /brazo Relación de

Engrane
2 -100 -200 +100
-40/20
3 -200
+20/80
4 -200

3. Cuando halla un dato en la columna 3, aplicar las relaciones de engrane para

calcula el resto de valores de dicha columna.

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.1 Solución por el Método tabular.

Engrane # ω engrane = ω brazo + ω eng /brazo Relación de

Engrane
2 -100 -200 +100
-40/20
3 -200 -200
+20/80
4 -200 -50

4. Como nuevamente se conocen dos datos de las filas, se calcula el valor restante.

Engrane # ω engrane = ω brazo + ω eng /brazo Relación de

Engrane
2 -100 -200 +100
-40/20
3 -400 -200 -200
+20/80
4 -250 -200 -50
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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.2 Paradoja de Ferguson.

Se presenta al asignar como una de las condiciones de entrada una velocidad igual
a cero. Esto hace que uno de los ejes de salida gire en sentido contrario a los
demás.

Solar #4 101D
Planetario
20 D Solar #3 99D

Brazo Solar #2 100D

Brazo

Cojinete Cojinete

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.2 Paradoja de Ferguson.

Se soluciona por el método tabular. Los valores en rojo son los datos iniciales.

Engrane # ωengrane = ωbrazo + ωeng/ brazo Relación de

engrane
2 0 +100 -100
-100/20
5 +600 +100 +500
-20/99
3 -1.01 +100 -101.01
5 +600 +100 +500
-20/101
4 +0.99 +100 -99.01

Como se puede apreciar, la fila correspondiente al engrane 3 presenta una

velocidad de – 1.01, lo cuál representa una paradoja, ya que idealmente todos
los ejes de salida deben girar en el mismo sentido.

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.3 Método de la Fórmula.

Se aplica una fórmula de diferencia de velocidades que puede
resolver el sistema sin necesidad de tabular los datos.
Sabiendo que:
• ωL = Velocidad angular del último engrane
• ωF = Velocidad angular del primer engrane

ωF = ω F − ωbrazo (1) ωL = ω L − ωbrazo (2)

brazo brazo

Dividiendo la segunda entre la primera:

ωL ω L − ω brazo
brazo
= =R
ωF ω F − ω brazo
brazo

Donde R es la relación del tren fundamental donde ωbrazo = 0

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.3 Método de la Fórmula.

Otra forma de escribir R es:
Pr oducto del número de dientes en engranes impulsores ω L − ωbrazo
R=± =
Pr oducto del número de dientes en engranes impulsados ω R − ωbrazo

La ecuación se resuelve para evaluar cualquiera de las variables del

lado derecho, siempre que las otras dos se definan como las dos
entradas del tren. (Velocidad del brazo y de un engrane, o la velocidad
de dos engranes (primero y último))
Un limitante es que tanto el primero como el último engranaje elegidos,
deben estar pivotados a la parte fija (no ser orbitantes), y debe haber
una ruta de engranes entre ellos.

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.3 Método de la Fórmula.

Ejemplo: Calcular la velocidad angular de salida de los engranes 3 y 4,

sabiendo que:
Entrada brazo = 100 rpm scmr y Entrada solar 2 = 0 rpm
Solar #4 101D
Planetario
20 D Solar #3 99D

Brazo Solar #2 100D

Brazo

Cojinete Cojinete

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4. PLANETARIOS O EPICICLICOS

4.3 Método de la Fórmula.

1. Los datos conocidos son:

N2 = 100 N3 = 99 N5 = 20 ωbrazo = +100 ωF = 0 ωL = ?

2. Cálculo de ω3 tomando el engranaje 3 como el último y el engranaje 2 como

el primero:
 N 2  N 5  ω L − ωbrazo
 −  −  =
 N 5  N 3  ω F − ωbrazo
 100  20  ω3 − 100
−  −  =
 20  99  0 − 100
ω3 = −1.01
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4.3 Método de la Fórmula.

3. Cálculo de ω4 tomando el engranaje 4 como el último y el engranaje 2 como

el primero:

 N 2  N 5  ω L − ωbrazo
 −  −  =
 N 5  N 4  ω F − ωbrazo
 100  20  ω4 − 100
−  − =
 20  101  0 − 100

ω4 = +0.99

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