Fundamentos de Control de Procesos para La Industria Petrolera Operadores OXY

Fernando Otero, CAP
Optimo Group Inc.
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Agenda
Día 1:
Fundamentos de Control Automático para Operadores
 Bienvenida OXY Colombia
 Introducción Instructor
 Introducción Asistentes
 Introducción al Control de Procesos

 Control de Procesos en la Industria Petrolera
 Sistemas de Control: Objetivo y desempeño
 Errores típicos de control que afectan la operación

 Controlabilidad de Procesos
 Variabilidad de Proceso
 Efectos del Control de Proceso en la Variabilidad de Procesos
 Control de Procesos en OXY

Agenda Día 1: … continuación
 El Lazo de Control: Componentes
 Elemento Final de Control
 Válvulas de Control: aspectos relevantes
 Qué debe esperarse de la válvula de control
 Desempeño de las válvulas de control
 Elemento Primario de Control
 Sensores/Transmisores
 Resolución y desempeño
 Damping
 El controlador
 Control basado en algoritmo PID
 Acción Proporcional
 Acción Derivativa
 El proceso
 Conocer el proceso
 Dinámica de procesos
 Aspectos del proceso
Agenda …
Día 2:
 Implementación del Control PID
 Algoritmos PID en Sistemas de Control
 Allen Bradely
 ABB
 Otros

 Sintonización y Desempeño de Lazos
 Aspectos a tener en cuenta en la sintonía
 Tipos de procesos:
 Autoregulados
 Integrates

Agenda …
Día 2: .. continuación
 Tipos de respuesta de lazos

 A cambios de SP
 A presencia de perturbaciones
 Velocidad de Respuesta de Lazos
 Interacción de Lazos de Control
 La operación y el control automático de procesos
 Discusión de casos y aspectos de ejemplos de las plantas de OXY.

Análisis y estudio de casos.

Bienvenida e Introducciones
 Bienvenida OXY
 Introducción Instructor
 Introducción Asistentes

Fundamentos de Control de Procesos
Fernando Otero
• ISA Certified Automation Professional (CAP)
• Presidente y Fundador de Optimo Group Inc., compañía dedicada a
prestar servicios de consultoría y asesoría en control automático de
procesos para la industria manufacturera.
• 25 años de experiencia en Control Automático de Procesos
• 1998-2009 - Consultor de Control de Procesos – Cornerstone Controls
Inc. – Indianápolis, Indiana, USA
• 1989-1998 - Ecopetrol – Instituto Colombiano del Petróleo
• Ingeniero Químico, Universidad Nacional
• Master of Science, Ing. Química – University of Oklahoma
• Candidato a Doctorado, Ing. Química - University of South Florida
• Instructor, autor de artículos, presentador de ponencias técnicas,
columnista de revistas especializadas.

Presentación de Asistentes:
 Nombre
 Profesión
 Cargo
 Empresa
 Algo que pocos saben de usted?
 Ejemplo: Fui gimnasta cuando niño. Mi hermana fue gimnasta
olímpica y una revista la llamó la Nadia Comaneci colombiana.
8
Objetivos
1. Introducir los conceptos fundamentales de la teoría del control automático de procesos.
2. Explicar los componentes y el comportamiento de un lazo de control.
3. Entender un controlador tipo PID.
4. Comprender por qué es importante entender e identificar el proceso.
5. Presentar los diferentes métodos de sintonización de lazos de control.
6. Comprender cómo disminuir la variabilidad de proceso mediante un control óptimo.
7. Elaborar sobre aspectos prácticos de control.

Plan
1. Conceptos generales de control de procesos
2. Componentes de un lazo de control
3. Identificación del Proceso
4. Controlador PID
5. Variabilidad
6. Sintonización de lazos de control
7. Estrategias de control
8. Aspectos prácticos de control y sintonización de lazos

Lo que NO veremos en este curso
1. Modelos de procesos basados en principios físico-químicos.

2. Desarrollo matemático del algoritmo PID
3. Transformadas de Laplace
4. Localización de las raices de un sistema
5. Diagramas de Bode
6. Análisis de estabilidad en el dominio de la frequencia
7. Control predictivo multiviariable

Control de Procesos
Introducción al Control de Procesos
 Control de Procesos en la Industria Petrolera

 Sistemas de Control: Objetivo y desempeño
 Errores típicos de control que afectan la operación

 Controlabilidad de Procesos
 Variabilidad de Proceso
 Efectos del Control de Proceso en la Variabilidad de Procesos
 Control de Procesos en OXY

Control de Procesos
 Cuál es el objetivo de un sistema de control automático de procesos?
 Desde el punto de vista de control regulatorio, un sistema de control se diseña para
mantener las variables de proceso importantes en valores de consigna o set points.
 El sistema debe ser capaz de hacer las compensaciones necesarias cuando se presenten
perturbaciones con el fin de hacer que la variable controlada regrese a su set point.
 Esta función se ejecuta simultáneamente para múltiples variables de proceso en una

planta de producción.
 Hay varias formas en que un sistema de control pueda mejorar su desempeño, como
por ejemplo utilizando tareas secuenciales, como con control batch.
 Sin embargo, el objetivo del sistema automatización del proceso es asegurarse de que la
calidad y cantidad de productos sea constante, uniforme y consistente.
 Adicionalmente, si puede lograr incrementar la producción y mantener la calidad, esto
es aún mejor.
 (ISA–InTech: The Final Say, Don’t Forget the Fundamentals of Process Controls, June
2008)
 http://www.isa.org/InTechTemplate.cfm?Section=ViewPoint1&template=/ContentManagement/ContentDisplay.cfm&Conte
ntID=69745

Conceptos generales de control de procesos
• El objetivo del control automático de procesos es mantener variables importante de proceso en

un valor de operación deseado.
• El control de procesos es importante para:
• la seguridad del personal

• la seguridad de los equipos
• proteger el medio ambiente
• la calidad del producto
• mantener las capacidades de producción a costo mínimo.
• Todo sistema de control ejecuta las siguientes tres operaciones básicas en ciclo cerrado:
• Medición
• Decisión
• Acción
• La acción debe afectar la medición.

Conceptos generales de control de procesos
• Variable Controlada (PV, CV)
• Punto de Consigna (o de Ajuste) (Set point, SP)
• Variable Manipulada (CV, MV, CO, PD, IVP, OUT)
• Perturbación (carga, load)
• Control en Manual (Lazo Abierto)
• Control en Automático (Lazo Cerrado)
“El objetivo de un lazo de control automático es ajustar la variable

manipulada para mantener la variable controlada en su punto de
consigna a pesar de las perturbaciones que sufre el proceso”
• Control Regulatorio: para compensar por presencia de perturbaciones
• Servocontrol: la variable controlada debe perseguir al set point.
• El primer requisito para controlar un proceso es conocer el proceso.

Cosas curiosas luego de ejecutar cientos de servicios de desempeño de control en

plantas:
 Hay miles de ejemplos de buena utilización de control de procesos, pero la mayoría de los
casos en que se requieren mis servicios, es por que el sistema de control no se estaba
desempeñando como se esperaba.
 Estas cosas curiosas en últimas afectan no solo el desempeño del sistema de control, si no
también el desempeño de la planta, que es aún más importante.
 (ISA–InTech: The Final Say, Don’t Forget the Fundamentals of Process Controls, June 2008)

 Algo simple: dos válvulas de control sobre el mismo tubo separadas sólo por algunos
pocos metros. “Una controlaba la presión y otra controlaba la temperatura”.
E-1
P-3
TIC-201 TT-201
P-2
PIC-201
P-1
PT-201
P-4
PCV-201 TCV-201

 Otro ejemplo sencillo (aunque hay otros muchos ejemplos más complicados) es la
generación de un tiempo muerto extremadamente largo debido a la localización del
elemento primario de control. Este estaba muy, pero muy, lejos del elemento final de
control.
V-3 V-4
PCV-201
E-3
E-2
P-5
P-1
AIC-201 AT-201

 Generación de interacción de lazos al instalar un elemento primario de control en la

misma línea de un elemento final de control de un lazo de control diferente.
P-7
PCV-301
PIC-301
P-6
V-3 V-4
PCV-201
PT-301
E-3
E-2
P-8
P-1
AIC-201 AT-201

Otros aspectos de Control
Settings y Parámetros
 Settings y parámetros en la configuración de la estrategia de control.
 Empezando por los parámetros de sintonía (PID) de los lazos de control
 Hay plantas donde muchos lazos de control tienen la sintonía que por default trae el
bloque PID
 Hay lazos que nunca fueron sintonizados cuando se comisionó y arrancó la planta

Estos ejemplos, y otros muchos, indican que no se realizó un

análisis mínimo de controlabilidad antes de la aprobación
final de la estrategia de control durante la fase de diseño del
proyecto !!!

Control de Procesos en la Industria Petrolera
 Compresores, intercambiadores de calor, calderas, bombas, slug catchers, separadores,
etc.

Control de Procesos en la Industria Petrolera

Control de Procesos en
la Industria
Petrolera

Control de Procesos
en la Industria
Petrolera

Control
de
Procesos PIA-5A
en la P5351/52
Industria No existe un bloque PID

P5353/54
Petrolera
PIC53551
Está por presión SP = 2150 psig ???
en Presión descarga
por rampa y pasos máxima, o
correspondiente
flujo minimo
Lead/Lag
Señal
SP from
Feedforward
operator
PSV calibrada a
FIT53551 FO 1800 psi
2244 psig
PIC-Anillo
Alarma en 25000
PIT53551
PCV53552 PCV53551 PIC-53534
P5355/56
FO
PIT53553 PTYYY
P5355 PT en
PIC53552
No existe un
Selector < campo
PIT53252 SP=1800???
bloque PID
Presion descarga
mínima PIC-53561
FO
PSV
SP = 2150 psig calibrada a
PIT53561 FIT-53561 ??? Presión 2244 psig
Alarma descarga máxima, PV53562 PCV53561
en 25000 o correspondiente
flujo minimo
FO
P5011/12/13
P5356
SP=1800??? PIC54561 Sleectro <

P5009/10
Presion descarga
mínima

Sistemas de Control: Objetivo y desempeño

PLC o DCS
 Allen Bradley – ControlLogix

 Opto 22
 I/A Foxboro
 Honeywell
 ABB Advant 450
 DeltaV


PIA-6
P6253/54
P6255/56
No existe un bloque PID
PIC62522
correspondiente
flujo minimo 27000
Lead/Lag
Señal
SP from
Feedforward
operator
PSV calibrada a
Alarma en 2200 FIT62521 FO 1850 psi
2244 psig
Alarma PIC-Anillo
PIT62521 en 33000
PCV62522 PCV62521 PIC62512
P6251/52
FO
PIT62512 PT-YYY
P6252 PT en
PIC62521
No existe un
Selector < campo
PIT62513 SP=1800???
bloque PID
Presion descarga
mínima PIC62512
FO
Alarma
en 2200 PSV
PIT62511 ??? Presión
FIT62511 2244 psig
descarga máxima, PCV62512 PCV62511
Alarma o correspondiente
en 33000 flujo minimo
27000 FO
P6257/58
P6251

P6259
Presion descarga
mínima

En el momento de toma de estas imágenes el set point de la

presión del anillo esta a 1920psi © Copy Rights – Optimo Group Inc. – www.optimogrp.com 31
¿Por qué debemos controlar las unidades de proceso?
Mantención del punto de operación
• Si un proceso (una Planta) es visto como un conjunto de operaciones (equipos)

inteligentemente conectadas, entonces la mantención del punto de operación del
proceso global (la Planta) se podría satisfacer manteniendo una consigna determinada
en cada operación. El punto de operación requerido puede ser simple (un cierto pH o
una cierta temperatura) o complejo (una cierta rentabilidad).
Satisfacer restricciones de
• Seguridad (Presión, Temperatura, Composición, etc entre un máximo y un mínimo

de seguridad)
• Especificaciones (es decir, control de la calidad de una variable ; no sólo cantidad)
• Regulación Ambiental (efluentes, emisiones, residuos sólidos)
• Restricciones operacionales para cada equipo u operación (alturas de tanques,
potencias a las bombas, etc)
• Economía óptima (frente a materiales cambiantes, energías a tarifa cambiante, etc.)

Sistema de Control.
Conjunto racional y sistemático de equipos (sensores,

actuadores, computadoras, algoritmos, etc.) e intervención
humana (diseñadores y operadores de proceso) que permite
operar el proceso controlado (una planta, p.e.) con asistencia
del sistema de control mismo.
Requerimientos que se satisfacen con sistemas de control:
• Eliminar la influencia de perturbaciones externas

• Asegurar la estabilidad del proceso
• Optimizar el proceso

 OPTO22
 Etc.
 Independientemente del Sistema de

Control, los fundamentos de control
automáticos de procesos se deben cumplir.
 El control continuo en el sistema de control

(PLC o DCS) se encarga de mantener las
variables de proceso muy cercanas al set
point.
 OPTO22
 ABB Advant 450
 Etc.
 Cada sistema de control implementa el algoritmo de control

continuo (basado en PID) en forma diferente.
 Dentro del mismo sistema de control, puede haber más de una
implementación diferente del algoritmo de control continuo.
 Esto implica que los valores de los parámetros, las unidades, y
el comportamiento del lazo pueden ser diferentes de sistema a
sistema, y dentro de cada sistema.






 Comportamiento de la presión de campo
 PIA5A y PIA6

 Utilización de las tendencias para tomar decisiones de proceso

Diagrama de flujo
separación de fluido de pozos Link Esquema
Estación LCI-2
TAMBOR DE TEA TEA
PLANTA
DE GAS
DEPURADOR
DE GAS
PLANTA
DESHIDRATADORA
Separador TANQUE DE
trifasico CRUDO BOMBAS DE
TRANSFERENCIA
SKIMMING
TANK AGUA WEMCO
PIA 5A
(Conexión Nov2011)
Piscina

ESTACIÓN
PLANTA
Esquema General
De SRV DE GAS Link Diagramas
De flujo
TAMBOR DE TEA
Pozos Productores
TEA
PLANTA
DESHIDRATADORA
DEPURADOR TANQUE DE
DE GAS CRUDO
BOMBAS DE
TRANSFERENCIA
AGUA WEMCO
BOTA DE GUN BARREL SKIMMING
GAS TANK TANK
(Conexión Futura) Piscina
Troncales de inyeccion
Flujo Multifásico
Gas
PIA
FILTRO
Oil < 5μ
Water
FILTRO WALNUT
TANQUE DE RECIBO BOMBAS DE
TANQUE DE CABEZA
INYECCIÓN
FILTRO
< 5μ
PTA BOMBAS DE
INYECCIÓN
TANQUE DE CABEZA
TANQUE DE RECIBO
Pozos Inyectores
TORRE DESOXIGENADORA
BOCATOMA

PIA5/5A
Entrada Salida de torres Succión Turbinas Parametros requeridos a la salida
Torres O2 (ppb) Inyección O2 (ppb) 0
O2 (ppb) T-5001 T-5002 TSS (ppm) O2 (ppb) TSS (ppm) <5
5894 663.2 658.8 0.3 473.7 O/W (ppm) <5
BOMBAS DE
INYECCIÓN
(Turbinas)
PIA5
Agua de rio
TANQUE DE RECIBO
Anillo de
TORRE DESOXIGENADORA
TANQUE DE CABEZA inyección
BOMBAS DE
INYECCIÓN
PIA5A
Agua Producida
TANQUE DE RECIBO
WALNUT TANQUE DE CABEZA
FILTERS
Entrada Filtros Salida Filtro 5005/06/07

O/W (ppm) TSS (ppm) O2 (ppb) O/W (ppm) TSS (ppm) O2 (ppb)
Salida Tanque 5312 - 5313
3.9 11.1 0.0 0.0 8.0 0.0
O/W TSS O2
Entrada Filtros Salida Filtro 5371/72/7374 (ppm) (ppm) (ppb)
O/W (ppm) TSS (ppm) O2 (ppb) O/W (ppm) TSS (ppm) O2 (ppb) 0.9 7.9 0.9
4.7 11.8 0.0 0.3 6.6 0.0
Medición promedio de Septiembre 2011

PIA6
Entrada Salida de torres Parametros requeridos a la salida
Torres O2 (ppb)
O2 (ppb) 0
O2 (ppb) T-6001 T-6002 TSS (ppm) <5
5789 1052 1000 O/W (ppm) <5
Agua de rio
BOMBAS DE
INYECCIÓN Anillo de
TANQUE DE RECIBO TORRE DESOXIGENADORA TANQUE DE CABEZA
inyección
Agua Producida
WALNUT BOMBAS DE
TANQUE DE RECIBO FILTERS TANQUE DE CABEZA INYECCIÓN
Tanque TK-6212
Salida Filtro O/W (ppm) TSS (ppm) O2 (ppb)
Entrada Filtros 6371/72/73 C-25
3.2 5.9 475.5 O2
O/W O2 O/W O2 (ppb)
(ppm) (ppb) (ppm) (ppb) Tanque Tk-6211 5.0
8.9 0.0 0.4 0.0 O/W (ppm) TSS (ppm) O2 (ppb)
2.3 9.6 74.0
Medición promedio de Septiembre 2011

 El Lazo de Control: componentes
 Estándares de Desempeño
 Instrumentación (transmisores y sensores)
 Elementos finales de control

Componentes de un lazo de control
• Sensor / Transmisor
• Elemento primario de control
•Desempeña la MEDICION dentro del lazo de control
•Salida del transmisor (TO): debería ser lineal
• Cuidado con no lineales como: termopar y medidor de flujo de platina de orificio
• Rango, Span, Zero
• Ganancia del transmisor
• Elemento final de Control

• Desempeña la ACCION dentro del lazo de control
• Válvula de Control
• Variador de velocidad
• Controlador
• Desempeña la DECISION dentro del lazo de control
• PROCESO
Sensor y Transmisor
50
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Sensor y Transmisor
Transductor: Dispositivo que recibe información en una forma y genera
una salida en respuesta.
Transmisor: Es un transductor que responde a una variable de medición

y convierte esa entrada en una señal de transmisión estandarizada.
El estándar industrial más común para transmisores es una combinación

de transductor y un circuito de condicionamiento de señal que produce
una corriente de salida proporcional a la medida.
El estándar industrial de control de procesos es 4 a 20 miliamperios

(mA).
4 mA representa el 0%
20 mA representa el 100% 0 escala completa.
Se utiliza corriente por que no es afectada por impedancia o ruido como

sucede con señales de voltaje cuando se transmiten en distancias largas.
51
Sensor y Transmisor
Exactitud : ± 0.2% del span calibrado

Incluye los efectos combinados de lo siguiente
Repetibilidad: ± 0.05% del span calibrado
Linealidad: ± 0.1% del span calibrado
Histéresis: ± 0.05% del span calibrado
Banda muerta: Ninguno
Velocidad de respuesta
Respuesta en la medición
Transporte de muestra
52
Sensor y Transmisor Fórmulas de Conversión y,w
20 mA 100 %
mA
%
4 mA
0%
y0 y yM y0 y yM
16
Span=yM - y0 mA  ( y  y0 )  4
span
100 100
% (mA  4) % ( y  y0 )
16 span
53
Componentes de un lazo de control Sensor y Transmisor
Transmisores Inteligentes
• Con microprocesador
• Habilidad de calibrar la unidad en un rango de medición más ancho que el span
necesitado para una aplicación específica.
• Esto produce una mayor rangoabilidad.
• Más flexibles
• Como la curva de calibración está en la memoria del microprocesador, se puede
cambiar electrónicamente el cero y el span por medio del teclado de un
terminal portatil.
• Comunicación de dos vías con el cuarto de control.
• Proveen diagnóstico, re-tienen tags, se les puede programar damping y
compensación, etc.
• Capacidades de linealización de señales y/o generación de funciones.
• Muchos vienen con spare sensor (Termopar y RTD, por ejemplo)
54
Sensor y Transmisor
Damping
Parámetro configurable en el transmisor..
Es la constante de tiempo de un filtro de primer orden aplicado a la señal análoga
antes de que la señal sea transmitida.
El valor (en segundos) determina el tiempo que le toma a la señal de salida llegar
al 63% del valor final si se aplicara un paso escalón en la entrada.
Es aconsejable dejar este valor en el mínimo y aplicar filtrado en el sistema de
control; así sería más fácil cambiarlo o monitorearlo.
Al incrementar excesivamente el valor del damping, simplemente se empieza a
enmascarar el proceso. La señal del transmisor no representa el comportamiento
real del proceso.
Algunos expertos aconsejan colocar un valor para damping igual a 1.3 veces el
tiempo de ejecución del algoritmo de control PID.
55
Sensor y Transmisor
Filtrado PV
Uso y abuso del filtrado en la
PV (PV-filtering
parameter)
 Ejemplo: un lazo de control

de presión con bastante
acción derivativa
 La presión es una variable de

proceso bastante ruidosa
 La acción derivativa genera La “solución” fue aplicar un filtro de 6

un movimiento excesivo en
segundos en la PV del bloque PID en el
la CV y esto, a su vez, genera
mucha variabilidad de sistema de control
proceso El damping de los transmisores era el
default del fabricante, 2.0 segundos
56
Sensor y Transmisor
Filtrado PV
…. continued
Esto “trabajó” bien por que el ruido se despareció; la válvula de contrl se movió más
suavemente aunque estaba aún algo agresiva
Pero esto no paró la presencia de numerosas alarmas molestas por

ALTO y por DESVIACION!
El número de shutdowns inesperados (no

programados) o disparadas de apagada del
oleoducto era igual que antes!
57
Sensor y Transmisor
Filtrado PV
Ignorar la Variabilidad de Proceso
 En realidad al aumentar el filtrado en la PV a través del sistema,
 Se ingnora el comportamiento real de proceso y se le hace creer al sistema de control que

el proceso se comporta de otra manera
 Se ignora el comporatmiento real del proceso y se enmascara la magnitud de la variabilidad

de proceso en ese lazo de control
 El lazo de presión tenía una constante de tiempo de 1.8 segundos y un tiempo

muerto de 0.9 segundos
 El punto es que no se aplican los fundamentos de control de procesos y esto puede

afectar el desempeño, no solo del sistema de control, sino también el desempeño de
la planta
 En el caso del sistema de control de procesos, y luego de haber invertido dinero en

la automatización de la planta, lo último que se espera es que el sistema de control
genere variabilidad de proceso.
58
Características deseables en un trasmisor
Las más importantes: Sensor y Transmisor
• Alta resolución
• Alta precisión (o exactitud)
• Alta rangoabilidad
• Alta confiabilidad
• Bajo costo
No menos importantes:
• Pequeño tamaño y bajo peso
• Diseño robusto para aguantar ambiente industrial
• Que la precisión no se afectada por las condiciones atmosféricas
• Que no necesite ajustes por variaciones en la carga o en la resistencia de la línea
• Que no presente peligro para el personal y los equipos (intrínsecamente seguro)
• Fácil y conveniente para calibración y mantenimiento
• Que opere bien aún en presencia de caídas de voltaje y pérdidas de electricidad
• Mínimo # de líneas de transmisión
• Salida compatible con otros instrumentos y el sistema de control
• Facilidad de integración con el sistema de control distribuido
59
Válvula de Control
• Acción de la válvula (FO, FC)
•Actuador (diafragma y resorte)
• Posicionador (importancia, posicionador digital inteligente)
• Cálculo del tamaño de la válvula de control
• Característica de Flujo
• Igual Porcentaje
• Lineal
• Apertura Rápida
• Inherente
• Instalada
• Rangoabilidad
• Ganancia de la válvula
• Caida de Presión a través de la válvula
• Velocidad de respuesta
60
Válvula de Control
Fórmulas de Conversión u
20 mA
Actuador
mA u Apertura
mA válvula en
% %
4 mA u Apertura
u% válvula en
0% 100 % % %
16
mA  4
100%

Válvula de Control

Válvula de Control

Válvula de Control – relación de perdida de presión

Válvula de Control - Globo

Válvula de Control - Rotatorias

Válvula de Control
• Está comprobado que cuando se seleccionan y dimensionan las

válvulas de control en una forma adecuada, se ahorra dinero!!!
• Las válvulas de control que son incapaces de seguir la señal de

salida del controlador hacen que la sintonía de los lazos se mucho más
difícil e introducen variabilidad no deseada en el proceso y en los
productos!!!
• 'When momma ain't happy, nobody's happy.' A parallel could be said

about control valves, 'When control valves aren't working, the
whole loop's not working’.

Válvula de Control
La dinámica de la válvula de control depende de muchos factores:
• Diseño y tamaño de la válvula

• Diseño y tamaño del actuador
• Desempeño del posicionador
• Condiciones del proceso
• Métodos de prueba
Cuando se tienen en cuenta todos estos factores, la válvula de

control se convierte en un sistema complejo que requiere ingeniería
más exigente.

Válvula de Control

Válvula de Control

Válvula de Control

Componentes de un lazo
de control
Válvula de Control

Válvula de Control
Control Valve
Characteristics
Summary
Here are the relative High-performance
Globe valve Segmented V-ball
differences in three butterfly valve
commonly used control
valve designs.
Capacity Good Excellent Excellent

One, usually equal
Characteristic Unlimited selection percentage (more One, usually linear
towards good now)
Noise control Excellent Limited None
Cavitation protection Excellent Limited None
High flowing pressure
Good Limited Poor
drops
Tight shutoff Good Good Good
Usable control range Wide Limited Narrow
Cost Highest Medium Lowest
Source: Control Engineering with data from Fisher Controls - 1999

Especificación de la Dinámica de las Válvula de Control
• Documento creado por EnTech Controls (empresa comprada por Emerson Process
Management) de 20 páginas con tres secciones:
• No linealidad
• Respuesta Dinámica a un Paso Escalón
• Cálculo del tamaño de válvulas de control
• Cada sección incluye:

• explicaciones extensas,
• gráficas de soporte,
• recomendaciones,
• valores de default,
• espacio para datos de usuario.
• Al final del documento hay un Glosario de los términos utilizados
• In 1992 EnTech released its Control Valve Dynamic Specification

Sección de No-Linealidades
• La No-Linealidad en una válvula de control representa la inhabilidad de la válvula (sistema que
incluye válvula, actuador y posicionador) para seguir en forma precisa los cambios en la señal de
control que viene del controlador y asegurar que se realicen los cambios en el coeficiente de flujo
(Cv).
•Esta sección:
• establece las no-linealidad máximas permitidas para la válvula en cuanto a:
• Banda muerta
• Resolución
• Histéresis total
• Idealmente, la válvula debería diseñarse con una ganancia de uno (1.0)

• Sin embargo problemas mecánicos y la fricción dinámica y estática hacen dificil que una válvula
responda en forma eficiente y a cambios pequeños en la señal de control.

Sección de Respuesta Dinámica
• Esta sección establece el rango de movimiento mínimo y máximo que produce una dinámica
consistente.
• El tamaño de paso mínimo es el límite inferior del rango y depende de la histéresis total y magnitud de
movimientos inconsistentes.
• El tamaño de paso mínimo depende del diseño de la válvula y frecuentemente es el doble de la

histéresis total.
• Se especifican los valores de paso mínimo para cambios de paso nominal, fino y muy fino.
• Las válvulas capaces de cambiar el flujo con cambios de paso muy fino usualmente son más costosas.
• Los valores máximos del tamaño de paso nominal, amplio, y muy amplio son los limites superiores del
rango en el cual la válvula es casi lineal y depende de los movimientos limitados por la velocidad.
• Entre más amplio sea el límite superior del rango, mayor la capacidad del diseño de la válvula.
• La especificación de respuesta a paso escalón establece la cantidad de tiempo, después de un cambio

en la señal de entrada, que le toma a la salida alcanzar el 86.5% del valor final en estado estable.

Sección de Dimensionamiento de la Válvula

• Esta sección define la amplitud máxima del ciclo límite de flujo como porcentaje del flujo
nominal.
• Se presentan valores para nominal, fino y muy fino, como porcentaje de:
• tamaño del paso mínimo
• ganancia de flujo
• ciclo límite de flujo
• La amplitud del ciclo limite puede predecirse como la mitad del tamaño de paso mínimo
multiplicado por la ganancia de fljo.
• La ganancia de flujo se calcula dividiendo las unidades de flujo (i.e., gpm) en el
porcentaje de movimiento de la válvula y dividiendo los resultado en el porcentaje de flujo
en el punto de operación esperado.
• Una variación en la porción de la ganancia de proceso ayuda a determinar el grado de
dificultad esperado en la sintonización de lazo de control.
For more information about EnTech's Control Valve Dynamic Specification, visit
www.emersonprocess.com/entechcontrol/

Componentes de un lazo de control – la Válvula de Control
Si quiere mejorar el desempeño de la válvula de control para que mejore la
calidad de su producto, entonces tenga en cuenta los siguientes cuatro factores:
• Adquiera conocimiento sobre como evaluar (benchmark) el desempeño de una válvula de

control;
• Asegúrese que las personas encargadas de comprar, dimensionar, seleccionar, y

mantener las válvulas de control comprendan la importancia de ellas y de entender que las
válvulas de control son un sistema;
• Asegúrese de que los lazos de control están sintonizados apropiadamente; y
• Repita los tres pasos anteriores regularmente y asegúrese de que todos los componentes
del lazo de control se están comportando como se esperaba.

Mejores Prácticas para Mejorar el Desempeño de Válvulas de Control

79
Válvulas de Control
TV-3490

Preguntas sobre válvulas de control?

81
Control PID
 El Controlador PID
 Acción Proporcional
 Acción Integral
 Implementación del Algoritmo PID
 Ideal o Dependiente
 Independiente
 Estándar
 Serie
 Etc.
 Estructura:
 PID en el Error o en la PV
 Unidades de los Parámetros PID

 Opciones del Control: Directa-Inversa; Tracking, etc.

Controlador
Tipos de Control
• ON/OFF
• PID
Proporcional (P)
Proporcional-Integral (PI)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Proporcional-Derivativo (PD)
Acción del Controlador

Inversa
Directa

Controlador PID
Error
e(t )  w(t )  y(t )
 1 de 
u(t )  K c  e(t )   e( )d  Td  Dominio en el tiempo
 Ti dt 
Dominio en Laplace
Acción de Control = Sumatoria de acciones Proporcional,

Integral y Derivativa con base en el error
 Controlador basado en señal, no incorpora

conocimiento explícito del proceso
 3 parámetros de sintonía Kc, Ti, Td
 diversas modificaciones
Parámetros PID
• Kc ganancia / Término proporcional
– % span control / % span variable controlada
– banda proporcional PB=100/ Kc
=========================
• Ti tiempo integral / Término integral (Reset)
– Minutos o segundos (por repetición) (reset time)
– repeticiones por min (o por segundo) = 1/ Ti
=========================================
• Td tiempo derivativo / Término derivativo

(Rate)
– Minutos o segundos.
Control PID
Tres formas comunes de control PID
• Paralela
• Estándar, o forma ISA (*la más popular)
• En Serie, o forma Clásica

Control PID: Forma Paralela

Control PID - En Serie, o forma Clásica

Conversión de Control PID -
En Serie, o forma Clásica a Estándar
• Si no se usa acción derivativa, entonces las dos formas son
iguales
• Las unidades de tiempo de TR y TD deben ser iguales
• Asegúrese de convertir las unidades de los parámetros PID antes

de convertir de una forma a otra

Control PID

Control PID

Control PID
Esto significa que existen 3 x 2 x 4 x 2 = 48

combinaciones diferentes de unidades y
algoritmos que un controlador pued utilizar!

Controlador
Controlador
W(s) U(s) Y(s)
+
- C(s) Gp(s)
% %
100/span
% 100/span
• Las señales de entrada y salida al controlador suelen expresarse en %

del span del transmisor y del actuador respectivamente.
• La conversión del controlador debe corresponder a calibración del

transmisor
•Las dinámicas del actuador y transmisor deben incluirse si son

significativas
Acción proporcional
u(t )  Kc e(t )  bias
Atención!
Tener en cuenta las unidades de Kc que normalmente son %CO/%Span
Un error del e % provoca una acción de control

del (Kc*e %) sobre el actuador
bias = manual reset (CV = SP)

Acción proporcional
CV
SP
Error estacionario
Offset
Time
MV
Proportional Kick
Time

Acción directa/inversa
considerar el tipo de
válvula
Controlador de acción directa Kc < 0

Controlador de acción inversa Kc > 0
Entre mayor Kc, más agresivo es el controlador

Acción Integral (RESET)

sp y sp
y
t t
u u
Kc
t Ti  ed t
Un controlador P no elimina La acción integral continua

el error estacionario en cambiando la u hasta que el
procesos autoregulados error es cero

Acción Integral Ti tiempo que tarda la
acción integral en igualar
a la acción proporcional
(una repetición) si e=cte.
CV
SP
Time
MV
a b
b
Ti Ti
Time
98
Acción Integral
• La acción integral elimina el error (offset) que deja la acción
proporcional.
• Atención: las unidades del término integral dependen del

fabricante. Las más usuales son: segundos/repetición,
minutos/repetición, repeticiones/min, o adimensional
Mientras el término proporcional actúa con base en el tamaño del error

e(t), la acción integral considera la historia del error, o la cantidad de
tiempo en que la variable controlada ha estado alejada del set point.
Integración significa sumar continuamente. La integración del error

significa que se suma completamente la historia del error hasta ahora,
empezando desde cuando el controlador fue cambiado a AUTOMATICO.

Acción derivativa
La acción derivativa actúa sobre el cambio del error en el tiempo…
rata de cambio
w y w
y
t t
u u
t t
Un controlador P con ganancia La acción derivativa acelera la
alta para dar respuesta rápida u si e crece y la modera si e
puede provocar oscilaciones decrece, evitando oscilaciones
por acción u excesiva

Acción derivativa
• Con el Error variando linealmente, la acción derivativa da la

misma Salida que la acción proporcional daría Td segundos más tarde
• Acción anticipativa
• No influye en el estado estacionario

Acción derivativa
pv y pv
y
t t
u u
t t
Saltos en la w provocan Señales de proceso ruidosas
valores muy altos de u en provocan acciones inadecuadas
en instante de cambio en la u

Curso de Control de Procesos
Preguntas sobre Controlador PID

Control de Procesos -- El Proceso

“Existen tres (3) requisitos primordiales para realizar buen control de
procesos”
(Dr. Carlos Smith, University of South Florida)
 Primero, conocer el proceso
 Segundo, conocer el proceso!!
 TERCERO, CONOCER EL PROCESO!!!

El Proceso
• Desde el punto de vista del controlador, el proceso es todo lo que
está entre la señal que entra al bloque PID por la conexión PV y la
señal que sale por CV (o OUT).

El Proceso
Dos tipos de Proceso desde el punto de vista del
controlador:
• Proceso Auto-Regulado
• Proceso Integrante
El método de sintonización del controlador PID

es muy diferente dependiendo del tipo de
proceso !

El Proceso Auto-regulado

El Proceso Integrante

Dinámica de Procesos - Identificación del Proceso PROCESO
• El proceso debe ser entendido antes de diseñar un sistema de control
• El comportamiento dinámico del proceso es de crítica importancia a la hora de diseñar, analizar, e

implementar un lazo de control (o sistema de control).
• En lo que respecta al controlador, la variable controlada es aquella señal que le llega por la conexión
del PV o CV.
• En lo que respecta al controlador, la variable manipulada es aquella señal que sale por la conexión
CO o OUT o CD, etc.
• En lo que respecta al controlador, el proceso comprende todo aquello que sucede entre la variable
manipulada y la variable controlada.
• La dinámica de los diferentes procesos físico-químicos cambia de proceso a proceso. Incluso cambia
con el tiempo.
• Ejemplo: la respuesta de un lazo de temperatura es diferente a la respuesta de uno de nivel.
• El comportamiento de un proceso se puede modelar mediante la utilización principios físico-

químicos, balances de materia y energía, correlaciones, etc.
• En forma más sencilla se puede modelar un proceso como si respondiera en un modelo de primer
orden: ganancia, constante de tiempo, y tiempo muerto.

Dinámica de Procesos - Identificación del Proceso
DINAMICA DEL PROCESO
• El diseño e ingeniería de un proceso requiere el

conocimiento detallado de la operación del equipo de
proceso cuando las entradas son constantes.
•El control automático requiere el conocimiento detallado

de la operación del equipo de proceso cuando las entradas
cambian en el tiempo.

El proceso se puede conocer mejor si se analiza la

respuesta de la variable controlada a un paso escalón
en la salida del controlador
U
Y
U Y
t Proceso
t
Modelo

Para un proceso auto-regulado
Kp = Ganancia de Proceso
τ = Constante de Tiempo,
segundos
Td = Tiempo Muerto,
segundos

Tiempos de muestreo
Tiempo de muestreo práctico y último para sintonía conservadora y agresiva, respectivamente

Para un proceso integrante – como nivel de un tanque
Kp = Ganancia de Proceso
Integrante
Td = Tiempo Muerto,
segundos

Grados de Libertad para Controlar un Proceso
• Al desarrollar el sistema de control para un proceso, es importante conocer en forma
precisa el número de variables de proceso que el diseñador del sistema intenta
controlar, comúnmente llamadas los grados de libertad del proceso.
• El máximo número de grados de libertad para cualquier proceso es el número total de

corrientes en el proceso, incluyendo las corrientes para calentar y enfriar.
• El número de grados de libertad de control es el número de variables que pueden ser

controladas. Es igual al número de variables manipuladas (el número de válvulas de
control en el proceso).
• Por supuesto, es crítico que se sigan buenas prácticas de ingeniería al instalar todas las
válvulas de control. Por ejemplo, no deben existir dos válvulas de control en serie en una
línea llena de líquido.

Implementación del Control PID
Error = SP - PV
u = salida del controlador PID
 Algoritmos PID en Sistemas de Control
 Allen Bradely
 ABB
 Otros

Algoritmos PID en Sistemas de Control

 Allen Bradely


 Allen Bradely


 ABB
 TI: sec/rep
 TD: sec


 Otros
 IA Foxboro

Control PID
Block Execution - PID Function Block (DeltaV)
Control Proporcional (P) + integral (I) + derivative (D).
Dos formas de ecuación PID
La forma “estádar” es una implementación discreta de:
La forma en “serie” es un implementación discreta de:
Para L = OUT (igual a OUT no limitado) y P = D = E las ecuaciones se reducen a:
La forma convencional “Estádar” de PID con feedforward,
Y la forma “Serie” PID con filtro aplicado solamente en la action derivativa, con feedforward,

Sintonía de Lazos…

Sintonización Comprensiva de Planta
Lazos de Control
 La sintonización de un lazo de control es el último paso en la implementación,
comisionamiento, u optimización de un lazo.
 NO ES EL PRIMER PASO
 Una vez que cada uno de los componentes del lazo ha sido optimizado, entonces el
lazo puede ser sintonizado para obtener mejores resultados
 Es necesario reconocer el lazo como parte de una unidad de proceso, el cual es parte
de una planta, la cual es parte de un negocio.
 Hay que establecer una metodología antes de iniciar el proceso de sintonización.
 Existe interacción de lazos?
 Si tengo auto-tuner, funcionará bien con el lazo?

Método de Sintonización
 Hay varios métodos de sintonía de lazos, cuál escoger?
 Cual es el objetivo que espero del comportamiento de mi lazo?
 Afecta la respuesta de este lazo otros lazos que de pronto son más críticos o
importantes?
 El lazo puede tener overshoot?
 Qué velocidad de respuesta necesito para el lazo?
 Mi proceso puede aceptar oscilaciones?
 Qué tanta variabilidad puede aceptar mi proceso de este lazo?
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Mitos en Sintonización
Mito 1:
Siempre es imperativo utilizar un solo

método de sintonía
Mito 2:
Se pueden calcular los parámetros del

controlador PID en forma precisa
Mito 2:
Un lazo de control rápido es bueno.
Dato:
Aproximadamente el 75% de los lazos de
control generan más variabilidad
cuando están en automático

Sintonía Comprensiva de Lazos
• El proceso es autoregulado? (flujo, presión, temperatura, etc)
• El proceso es integrante? (nivel, exotermico, etc.)
• Existe interacción de lazos?
• Un auto-sintonizador realizará el trabajo?
• Cuál es el objetivo del tipo de respuesta del lazo?
• Afectará la respuesta de este lazo a otros lazos que tal ves con más críticos y más
importantes?
• Se puede aceptar overshoot en este lazo?
• Cuál debe ser la velocidad de respuesta de este lazo?

•
• Se puede aceptar oscilaciones en el proceso o en el lazo?
• Cuánta variabilidad de proceso puede aceptarse en este lazo?

Control de Procesos
Sintonización comprensiva de lazos de control
Metodología de Sintonización
1. Reconocer el papel del lazo en la unidad de proceso

2. Verificar estado de cada uno de los componentes del lazo
a. Elemento Final de Control: Válvula de Control, VFD, Damper, Bomba Dosificadora, etc.
b. Elemento Primario de Control:Sensor/Transmisor
c. El Controlador PID y la estrategia de control
d. El proceso que el controlador controla
i. Proceso Auto-Regulado
ii. Proceso Integrante
3. Identificación de la Dinámica del Proceso
a. Planeación de las pruebas – En lazo abierto o en lazo cerrado
b. Bump Tests – Pruebas del proceso con Paso Escalón
c. Tamaño del paso escalón (step size)
d. Número de bump tests
e. Análisis de los resultados de identificación
f. Selección del modelo (primer orden más tiempo muerto (FOPDT), segundo orden, integrante, etc.)
4. Selección del Método de Sintonía
1. Cálculo de los Parámetros de sintonía
2. Simulación
3. Análisis de los resultados: estabilidad, variabilidad, etc.
4. Implementación de la nueva sintonía
5. Pruebas en Lazo Cerrado
1. Cambios de SP
2. Respuesta a perturbaciones
3. Medición de la variabilidad

Control de Procesos
Metodología de Sintonización –Estándar en OXY
 OXY - ha decidido utilizar el Método Lambda para sintonízar los lazos

 Sin overshoot, o con mínimo overshoot
 Controla la velocidad del lazo mediante la selección óptima de Lambda (λ), la constante de
tiempo en lazo cerrado
 Esto implica:
 Utilizar el algoritmo PID Dependiente en Allen-Bradley

 Manejo óptimo de los filtros en el sistema de control e instrumentación
 Coordinar la velocidad de respuesta de los lazos para minimizar interacción y variabiliad de
proceso
 Utilizar los límites para seguridad en lo posible, y no para control contínuo

Proceso Autoregulado? O Proceso Integrante? (nivel)

(flujo, presión, temp, etc.)

Identificación del Proceso
Proceso Integrante (o integrador): Control de nivel
qi U(s) Y(s)
Ka
s(s  a )
h w
y(t)
u
LT LC
t
q

Cómo quiere su respuesta? Cuál es la mejor respuesta para su proceso?
4. Sin overshoot y estable
Cambio de SP
λ λ λ λ λ

Sintonización por Método Lambda
Identificación de la Dinámica de Proceso – Proceso Auto Regulado
Primer orden más tiempo muerto (FOPDT)
Ganacia del Proceso:

Kp = Cambio en PV/Cambio CV
Constante de Tiempo :
Tiempo que le toma a la PV en
alcanzar el 63% de todo el cambio en
MANUAL
Tiempo Muerto:
Tiempo que se toma la PV para
empezar a reaccionar

Proceso Autoregulado
 Respuesta en lazo cerrado es de primer orden

 Lambda es la constante de tiempo de la respuesta
 Sin acción derivativa
 Respuesta es sin overshoot
 Sin oscilaciones
 La velocidad de respuesta la selección el usuario
Primer orden más tiempo muerto (FOPDT)

Proceso Integrante
 Tiempo muerto = td
 Ganancia de proceso (% PV2 / t 2 )  (% PV1 / t1 )
Kp 
%CO


Proceso Integrante
 Ya tiene acción integral, así que sólo se debe agregar muy poca acción integral
 Tiempo muerto = td
PV
 Ganancia de proceso Kp 
CO * t
 Sintonía

Identificación del Proceso
Primer Orden más Tiempo Muerto
• Ganancia del Proceso (sensibilidad, Kp)= – 1.03

%Span/%OUT
(– 0.53 °C/% OUT )
• Constante de Tiempo (velocidad de respuesta, τ),= 1.3 min
• Tiempo muerto (retraso), td = 0.8 min

Respuesta de la presión de descarga con Sintonía Lambda
137
Variabilidad de Proceso
 Manejo de Variabilidad:
 Identificar y cuantificar variabilidad
 Identificar las fuentes de variabilidad
 Establecer desempeño óptimo o mínimo
 Implementar correcciones
 Lograr un nuevo nivel mejorado de variabilidad
 Mantener el desempeño mediante un monitoreo
rutinario y en línea
 Recuperar el desempeño a niveles óptimos o mínimos en
caso de deterioro
138
Variabilidad de Proceso
Standard Deviation, Variance, Variability
 Mean
 2Sigma
 2Sigma as % of Mean
 Variance is Sigma squared σ2

Administración de Variabilidad
Después de ejecutar programas de optimización de variabilidad, algunos

gerentes de planta han manifestado que se logró lo siguiente:
Mejore entendimiento del proceso
Conocimiento más a fondo de los equipos
Percepción e identificación del desempeño de los sistemas de

control y del proceso

Oportunidades de Mejorar las Utilidades
Un mejor desempeño del Lazo de Control puede generar oportunidades de rendimiento.
VARIABLE DE PROCESO
Limite Superior
Rango
2-sigma
rango
2-sigma
Setpoint
Setpoint óptimo
2-sigma
rango
Restricción
Limite Inferior (Limite espec.)
Rango
2-sigma
Reducción de la Variabilidad del

Proceso
Permite la Alteración del Setpoint y
Mayor Rendimiento.

Variabilidad Total = V1 + V2 + V3 +.......
¡Mejora la
Productividad!

Los Fundamentos
“No se olviden de los fundamentos de control de
procesos”
“Never forget the fundamentals of process

controls”
 http://www.isa.org/InTechTemplate.cfm?Section=ViewPoint1&templat
e=/ContentManagement/ContentDisplay.cfm&ContentID=69745
 (ISA–InTech: The Final Say, Don’t Forget the Fundamentals of Process Controls, June 2008).
 Author: Fernando Otero, CAP (www.optimogrp.com)

Agenda …
Día 2: .. Continuación
 Interacción de Lazos de Control
 La operación y el control automático de procesos
 Discusión de casos y aspectos de ejemplos de las plantas de OXY.

Análisis y estudio de casos.

Estructuras de control
 Modificaciones de lazos de control convencionales
para mejorar:
 Rechazo de perturbaciones
 Mantenimiento de proporciones
 Operación con varios objetivos
 Operación con varios controladores
 Operación con varios actuadores
 Etc.

Control basado en PID
En el momento de toma de estas imágenes el set point de la

presión del anillo esta a 1920psi © Copy Rights – Optimo Group Inc. – www.optimogrp.com 146
Lazo de control simple

pa
sp
u
TC
Fv
q TT
T
Condensado
Respuesta ante cambios en la presión de

alimentación: Su efecto se traduce a un cambio de T
que es corregido por el controlador modificando u

Diagrama de bloques
pa q
sp u Fv T
Cont Vapor Intercambiador
TC
TT
T
Condensado

Controladores en Cascada
pa FT
sp
FC TC
Fv
q TT
T
Condensado
El controlador externo (TC) fija la consigna del controlador interno

(FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre Fv antes de que
alcancen al cambiador significativamente

Controladores en cascada
pa q
sp Fv T
TC FC Vapor Cambiador
El controlador externo (TC) fija la consigna (SP) del controlador

interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa sobre Fv antes
de que alcancen al cambiador significativamente

pa q
sp Fv T
TC FC Vapor Cambiador
Proceso principal (TC-Cambiador) lento (5 veces más lento que el secundario)

Proceso secundario (FC-Vapor) rápido (5 veces más rápido que el primario)
Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto controlable
Mas instrumentación

Sintonía/Operación
sp y
R1 R2 G2 G1
Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores.

En general, un sistema en cascada resulta mas rápido que uno simple. Si un
lazo está en manual, todos los externos a el deben estar en manual

Cascada Temperatura-Presión
pa
sp
PC TC
Fv
q PT TT
T
Condensado
El controlador interno (PC) de presión corrige mas

perturbaciones y de forma mas eficaz

pa q
sp ps T
TC PC Vapor Cambiador
El controlador externo (TC) fija la consigna del controlador

interno (PC) el cual corrige el efecto de los cambios en pa sobre
ps antes de que alcancen al cambiador

Control de nivel
qi
h sp
LT LC
u
ps
q
Respuesta ante cambios en la presión en la línea de descarga: Su efecto
se traduce a un cambio de h que es corregido por el controlador
modificando u

Control en cascada
qi
h sp
LT LC FC
u
FT
ps
q
El controlador externo (LC) fija la consigna del controlador interno
(FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes de que alcancen
significativamente al nivel del depósito

Cascada Nivel-caudal
ps qi
sp q h
LC FC Caudal Depósito
El controlador externo (LC) fija la consigna del controlador interno

(FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q antes de que alcancen
significativamente al nivel del depósito

Saturación en los instrumentos

q
4-20 mA
Todos los actuadores y señales de salida de los reguladores

tienen un rango limitado de operación (0 - 100 %)

Transferencias auto/man
+
auto u
e
w PID
-
y
manua
l
En los cambios de modo puede haber cambios bruscos
en u
Transferencias suaves auto/man y man/auto
(bumpless)
Cambios de valor de los parámetros sin saltos bruscos

Compensación en adelanto (Feedforward)

pa
sp
u
TC
Fv
Ti q TT
T
Condensado
Respuesta ante cambios en el caudal q ó en Ti:

El controlador solo empieza a corregir cuando T se
ha modificado.

Feedforward
pa
sp
u
FY TC
Fv
FT q TT
T
Condensado
Respuesta ante cambios en el caudal q :

La salida del controlador se modifica de acuerdo a
los cambios de q para compensar su efecto en T

Feedforward
GF P(s)
Gp
U(s) Y(s)
G
Producir a través de GF y G un cambio en Y(s) igual y de

sentido contrario al que se produce a través de GP al
cambiar P(s) para compensar este

Feedforward
 Perturbaciones medibles y de efecto no controlable
directamente
 Necesita instrumentación y cálculo adicional
 GP debe ser mas lenta que G
 Es una compensación en lazo abierto que debe
emplearse normalmente junto a un controlador en
lazo cerrado

Control de proporciones (control de relación)

FA FB
FB/FA
FT r RC FY FT
Producto A Producto B
Objetivo: Mantener
la proporción (r) de
B y A en la mezcla

Control de relación
r
F rF
FT FF FC FT
Producto A Producto B
Objetivo: Mantener Mejores

la proporción (r) de características
B y A en la mezcla dinámicas

Control Override (Sobrecomando)

FIC
 Control de Bombeo
PIC < PIC

PIC < PIC
Case Discharge
Pressure Suction Discharge
Pressure
Pressure Pressure
Suction PT PT
Pressure PT PT FT
PT
Tank
PIC
Holding
Pressure
PT FT

Control Override (sobrecomando)
qi
wL
LT LC
wL h wF
FT FC LS <
Requisitos : u
wL nivel mínimo
a mantener
Flujo cte. q

Control override
LS
wP PC FC
PT FT
SC ST
Motor Compresor
Requisitos: Flujo tan constante como sea posible, sin

que se sobrepase una presión máxima wP en la linea a
pesar de las demandas variables

Control override
LS
wP PC FC
PT FT
SC ST
Motor Compresor
wP
p
F
Control Override
wT
Mantener la TT TC
temperatura T sin que
se sobrepase una
temperatura máxima
wT en los humos del T
horno TT
TC
FC LS
FT
Gas

Control Override
PIA-6
P6253/54
P6255/56
No existe un bloque PID
PIC62522
correspondiente
flujo minimo 27000
Lead/Lag
Señal
SP from
Feedforward
operator
PSV calibrada a
Alarma en 2200 FIT62521 FO 1850 psi
2244 psig
Alarma PIC-Anillo
PIT62521 en 33000
PCV62522 PCV62521 PIC62512
P6251/52
FO
PIT62512 PT-YYY
P6252 PT en
PIC62521
No existe un
Selector < campo
PIT62513 SP=1800???
bloque PID
Presion descarga
mínima PIC62512
FO
Alarma
en 2200 PSV
PIT62511 ??? Presión
FIT62511 2244 psig
descarga máxima, PCV62512 PCV62511
Alarma o correspondiente
en 33000 flujo minimo
27000 FO
P6257/58
P6251

P6259
Presion descarga
mínima

Control Override

Control de Horno
Exceso de Oxígene (debe Nueva
Monóxido de Carbono
CO O2 estar entre 2.0% y 3.0%) instrumentación
(debe estar entre 100 ppm
y control de
y 400 ppm – trip at 1000
combustión
ppm)
PIC
Presión Cámara de
Combustión
FH-82001 PI
Hot Water Direct Fired Circuito de agua caliente
Heater
CV
TI-8204 TIC-8204
Notas:
SP = 340ºF
Set del trip por presión = 20 psig
Low
Selector
I-7
CV
SP = 17 psig
PT-8215 PIC-8215
FH-82001
Gas combustible
V-1

Control de rango dividido

wF u
v1 v2 Tabla
v1 FC
v2
v1
FT
u v2

Control de rango dividido

UY
u v1 v2
PC
v2
PT
v1
v2 v1 u
Reactor
gaseoso
Split range

Control split range
TT TC
u
v1
Reactor TT TC UY
Agua
v1
v2 v2
v1
v2
Refrigerante
u

Preguntas sobre Estructuras de Control y la

Operación

Discusión sobre casos específicos de las plantas de OXY

Fin del Curso -- Gracias

Fundamentos de Control de Procesos para La Industria Petrolera Operadores OXY

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Fernando Otero, CAP

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 Introducción al Control de Procesos

 Errores típicos de control que afectan la operación

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© Copy Rights – Optimo Group Inc. – www.optimogrp.com 4

 Tipos de respuesta de lazos

 La operación y el control automático de procesos

 Discusión de casos y aspectos de ejemplos de las plantas de OXY.

© Copy Rights – Optimo Group Inc. – www.optimogrp.com 5

© Copy Rights – Optimo Group Inc. – www.optimogrp.com 6

© Copy Rights – Optimo Group Inc. – www.optimogrp.com 7

1. Introducir los conceptos fundamentales de la teoría del control automático de procesos.

2. Explicar los componentes y el comportamiento de un lazo de control.

3. Entender un controlador tipo PID.

4. Comprender por qué es importante entender e identificar el proceso.

5. Presentar los diferentes métodos de sintonización de lazos de control.

6. Comprender cómo disminuir la variabilidad de proceso mediante un control óptimo.

7. Elaborar sobre aspectos prácticos de control.

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2. Componentes de un lazo de control

3. Identificación del Proceso

6. Sintonización de lazos de control

8. Aspectos prácticos de control y sintonización de lazos

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Lo que NO veremos en este curso

1. Modelos de procesos basados en principios físico-químicos.

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 Control de Procesos en la Industria Petrolera

 Errores típicos de control que afectan la operación

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 Esta función se ejecuta simultáneamente para múltiples variables de proceso en una

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• El objetivo del control automático de procesos es mantener variables importante de proceso en

• El control de procesos es importante para:

• la seguridad del personal

• La acción debe afectar la medición.

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• Punto de Consigna (o de Ajuste) (Set point, SP)

• Variable Manipulada (CV, MV, CO, PD, IVP, OUT)

• Perturbación (carga, load)

• Control en Manual (Lazo Abierto)

• Control en Automático (Lazo Cerrado)

“El objetivo de un lazo de control automático es ajustar la variable

• Control Regulatorio: para compensar por presencia de perturbaciones

• Servocontrol: la variable controlada debe perseguir al set point.

• El primer requisito para controlar un proceso es conocer el proceso.

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Introducción al Control de Procesos

Cosas curiosas luego de ejecutar cientos de servicios de desempeño de control en

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 Generación de interacción de lazos al instalar un elemento primario de control en la

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 Empezando por los parámetros de sintonía (PID) de los lazos de control

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Estos ejemplos, y otros muchos, indican que no se realizó un

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