ESPECIFICACIONES

Potencia de salida 1Hp 1,71 KVA

Corriente de arranque ISTART 7.5A
Rango de frecuencia 6 60Hz (Torque corriente)
Rango de voltaje 15 230 Volts 3f
Limitación de torque 25 150%
Forma de onda SINTESIS DE ONDAS 6 PASOS
Compensación Slip 7.5%
Rango de frecuencia extendido 60 120 Hz
Rata aceleración - desaceleración 1.5 15 sec (ajustable)

Incluye modulo de frenado, inversión de sentido de giro.

CAPITULO V
 TÉCNICAS P.W.M.

INTRODUCCIÓN

Es de amplio reconocimiento que los conversores D.C. - A.C. operados bajo esta

técnica ofrece un gran número de ventajas, sobre los que emplean otras técnicas.

Estas ventajas son logradas a expensas de mayor complejidad tanto en la

circuitería de potencia como en su control.

Sin embargo en la actualidad con los desarrollos de tecnologías L.S.I. y elementos

de electrónica de potencia como GTO, SIT, IGBT, etcétera, las limitaciones

pasadas han quedado atrás.

Las características de operación de inversores operando en la modalidad P.W.M.,

dependen de la complejidad de el proceso de modulación.

De acuerdo con las distintas técnicas desarrolladas es posible controlar tanto la

frecuencia, el voltaje y el espectro generado, dependiendo de la complejidad es

posible con técnicas avanzadas tener control sobre los tres parámetros anteriores.
A continuación mencionaremos algunas técnicas para la generación de P.W.M.

- Modulación de ancho de pulso.

- Modulación senoidal de ancho de pulso.

- Modulación escalonada.

- Modulación en delta.

- P.W.M. optimizado.

Pasaremos ahora a exponer los principios en que se fundamentan algunas de estas

técnicas.

Considerando la siguiente forma de onda:

f(wt)

V

0  wt
 

La función f(wt) puede ser expresada en series de FOURIER.

a
f ( wt )   a coswt  a cos wt .... an coswt  b senwt  b sen wt ...bn sennwt

Con los coeficientes:

 
 
an  f ( wt )cosnwtd( wt )

 
bn   f ( wt )sennwtd( wt )
 

n = 1, 2, 3, ...........(orden de armónicos)

Puesto que la función f(wt) es una función par bn = 0.

Simétrica Þ a0 = 0

Por consiguiente f(wt) no contendrá armónicos pares: a2 = a4 = a6 = ..... = 0.

 
Para   wt 
 

f ( wt )  V


y f ( wt )   para  wt  (    )


Respecto de los coeficientes an tendremos:

V  
 
an  cosnwtd( wt )
 
V  n 
Þ f ( wt )    sen   cosmwt
n n
 

A continuación mostraremos la variación de la amplitud de los distintos

armónicos presentes:

1.0

0.9 n=1
(FUN
DAM
ENT
AL) n=3
0.8

0.7
n=5

0.6
n=7

0.5

0.4

0.3 n=3

0.2 n=5
n=7
n=5
0.1 n=7

0
o o o o 
180 150 o 120 90 60 o 30 0o
Del resultado gráfico vemos que están presentes en un sistema monofásico todos

los armónicos impares y para determinados valores de , la amplitud de la

fundamental es comparable o igual a un armónico en particular, como es el caso 0

en  » 75o V(wt)n=1 » V(wt)n=3.

Esta técnica no puede ser empleada en aplicaciones como el accionamiento de

motores de inducción ya que tampoco es posible controlar la relación (v/f),

quedando restringida a otras aplicaciones como U.P.S. o reguladores de voltaje de

frecuencia variable.

El valor R.M.S. de voltaje puede determinarse a partir de:


  (   )/   

(   )/  V dwt

V  
 

V RMS  V


MODULACIÓN SENOIDAL DE ANCHO DE PULSO

En esta técnica el ancho de cada pulso generado varia en proporción a la amplitud

de una onda senoidal evaluada en el centro del mismo pulso. El factor de

distorsión DF y los armónicos de orden bajo se reducen en forma significativa.

Las señales de control como se muestra en la siguiente figura se generan al

comparar una señal senoidal de referencia con una onda triangular (portadora) de

frecuencia fc, este tipo de modulación es usual en aplicaciones industriales y

aparece con el nombre S.P.W.M.

La frecuencia de la señal de referencia f r, determina la función de la señal de

salida f0, su amplitud pico ar controla en índice de modulación M, y en

consecuencia el valor R.M.S. de salida V0.

El número de pulsos por semiperíodo, depende de la frecuencia de la portadora.

 Señal portadora
A c
A r Señal de referencia

wt



l
g 1 fc

0 wt
g 4

0 wt
V o
V s
0 wt
-V s

Ac
A r
Ar M= A c

 wt
0 

El valor R.M.S. puede controlarse si se varia el índice de modulación M, del

gráfico podemos ver que el área total de pulsos corresponde aproximadamente al

área bajo la senoidal.

Llamando dm el ancho de pulso de orden “m” el valor RMS de salida será:

 
 p d  
V  VS  m 
 m  

El coeficiente bn de la serie de Fourier de la señal de salida será:

p
V nd   d   d 
bn   sen m senn  m  m   senn    m  m  
m n       

con n = 1, 3, 5, 7 ........

Para determinar el ancho de los pulsos y evaluar el espectro característico es

necesario recurrir al empleo de métodos numéricos. A continuación se muestra la

variación de la fundamental y los primeros armónicos presentes, así como el

factor de distorsión; para 5 pulsos P = 5 por semiperíodo.

V 5
V 1 DF(%)
0.8 p=5 0.8
V 1

0.6 DF 0.6

0.4 0.4
V 11 =V 13

0.2 0.2
V 9 =V 15

0
1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Indice de modulación, M
Este tipo de modulación elimina los armónicos menores o iguales a: H = 2P - 1

P= 5 H = 9.

Es de anotarse que en un arreglo trifásico los armónicos múltiples de 3

automáticamente se eliminan.

El método P.W.M. permite la presencia solamente de armónicos de orden elevado,

alrededor de la frecuencia de conmutación f c y sus múltiplos es decir alrededor de

los armónicos, mf, 2mf, 3mf y así sucesivamente. La frecuencia a la cual ocurre

la presencia de armónicos está dada por:

 
f n  jmf  K f c

MODULACIÓN ESCALONADA

La señal moduladora es una onda escalonada como la que se muestra en la

siguiente figura.

No siendo la onda escalonada una aproximación por muestreo de la onda

senoidal envolvente.
Está es dividida en intervalos específicos típicos al rededor de 20 o , cada uno

controlado en forma individual, a fin de definir la magnitud de la componente

fundamental y generar un espectro específico.

V Vc Vr
Ac
Ar

0 wt

(a) Generació n de señal

de excitación
Vao
Vs
2
0 wt

-Vs
2

MODULACION EN DELTA

En la modulación en DELTA se deja que una onda triangular oscile dentro de una

ventana DV definida por encima y por debajo de la senoidal de referencia “Vr”.

La función de ordenes de connotación que resulta ser igual al voltaje de salida V 0,

se genera a partir de los vértices de la onda triangular “V c”, como se muestra en la

siguiente figura.

Esta estrategia es conocida también como, MODULACIÓN POR HISTERISIS.

Banda de histérisis Vr
Vc
Límite superior de la
banda

wt
 

Límite inferior de la banda

Vao
Vs
2
0 wt
 
-Vs
2

Si se modifica la frecuencia de la onda moduladora manteniendo constante la

pendiente de la onda triangular, el número de pulsos y de ancho de pulso de la

onda moduladora cambiará.

El voltaje de salida de la fundamental puede ser hasta 1xV y depende de la

amplitud pico Ar y de la frecuencia fr de la señal de referencia.

La modulación DELTA, puede controlar la relación (V/f), característica que es

deseable en el control de motores de inducción.

P.W.M. OPTIMIZADO

Mediante las estrategias anteriormente descritas no es posible tener perfectamente

definidos todos los parámetros de comportamiento de un conversor DC/AC

(INVERSOR) toda vez que las expresiones matemáticas que los describen no

permiten el control por separado de variable tales como amplitud de tensión de

salida y la posibilidad de tener control sobre el espectro generado. Mediante el

uso de técnicas convencionales y circuitería análoga, el contenido total de

armónicos de el voltaje de salida pueden ser reducidos pero a un costo elevado y

una alta complejidad de control. El procedimientos convencional mediante

circuitería clásica, determina los instantes en los cuales los switches de potencia

deben ser cerrados o abiertos establecidos por la intersección de el conjunto de

dos diferentes formas de onda.

Mediante el empleo de este procedimiento convencional atrás expuesto, el

contenido total de armónicos puede ser reducido, pero no es posible cancelar un

armónico o una banda en particular, excepto para los armónicos múltiplos de “3”

en sistemas trifásicos.

Uno de los aciertos de el reemplazo de circuitería análoga convencional por

microprocesadores, microcontroladores o sistemas inteligentes dedicados en el

control de inversores en operación P.W.M., es el hacer posible la implementación

de técnicas digitales, en donde un predeterminado número de armónicos

indeseados, pueden ser cancelados o que el contenido total de armónicos puede

ser reducido.

El uso de microcontroladores en circuitería de control de inversores, presenta

amplias ventajas tales como el hecho de que el filtro de salida sea

significativamente reducido en tamaño, peso, versatilidad y confiabilidad.

En estas notas presentaremos el análisis de las leyes que gobiernan la

conmutación de los switches de potencia en orden a cancelar de manera

predeterminada algún armónico y variar el valor R.M.S. de la fundamental.

Posteriormente serán discutidos diferentes posibilidades de control tales como

técnicas de eliminación de armónicos y control de voltaje frecuencia, así como su

construcción y circuitería de control, se expondrán algunos resultados prácticos

obtenidos en el laboratorio de control de el Departamento de Ingeniería

Electrónica de la Universidad de Antioquia.

TÉCNICAS GENERALIZADAS DE ELIMINACIÓN DE ARMÓNICOS

En estas notas inicialmente consideremos el problema teórico de eliminación de

armónicos en inversores.

Métodos generalizados han sido desarrollados para eliminar un número fijo de

armónicos, en arreglos de medio y puentes completos para sus formas de onda de

salida; se presentaran soluciones para eliminar arriba de cinco armónicos.

Técnicas numéricas son aplicadas para resolver ecuaciones no lineales,

requiriéndose el uso de computadores y programas de SOFFWARE tales como

MAT-CAD.

Los armónicos de orden elevado no eliminados pueden ser fácilmente atenuados,

mediante filtros pasivos dispuestos a la salida del inversor.

Cuando la carga es un motor asincrono los armónicos de orden elevado n = 17,

23, etcétera, realmente no constituyen problema, toda vez que la corriente a través

del estator es mínima ya que tanto la reactancia de estator “X s” como el rotor “Xr”

a esas frecuencias presentan valores elevados.

Los resultados muestran la facilidad de obtener prácticamente formas de onda de

salida senoidales en corriente o voltaje según la aplicación, lo cual es altamente

deseable en muchas aplicaciones con inversores, tanto monofásicos como

trifásicos.

ELIMINACIÓN DE ARMÓNICOS EN INVERSORES

DE MEDIO PUENTE




2M+1
Chop M 2M
2M-1
2M-2
Chop M-1
2M-3

Chop 2 4
3

2
Chop 1
1
0 =0
PWM A 2 NIVELES

La onda cuadrada básica de salida es muestreada un número de veces y una

relación fija entre el número de muestras y el posible número de armónicos que

pueden ser eliminados es derivada.

La figura adjunta muestra una forma de onda de salida con m/2 muestras por

cuarto de período.

Como vemos se trata de una forma de onda periódica con simetría de media onda

y amplitud UNITARIA por tanto: f(wt) = -f(wt+).

En donde f(wt) es una función periódica de dos (2) estados con M muestras por

semiciclo.

Si 1, 2, ...2n definen las M muestras como se muestra en la figura anterior.

Bajo estas condiciones esta forma de onda puede ser representado en series de

FOURIER:


f ( wt )    an sen( nwt )  bn cos( nwt )
n
  
en donde an 
  f ( wt )sen( nwt )d( wt )
 
bn 
  f ( wt )cos( nwt )d( wt )

Sustituyendo f(wt) en el coeficiente an y usando las propiedades de simetría de

media onda:

 M  k 
an 

 (  ) 
k
k
k
sen( nwt )d( wt )

en donde    y   M    con

0 < 1 <..... < 2M+1

Evaluando la integral:

 M
an   (  )k  cos( n k )  cos( n k )
n k
  M

an 
n 

cosn   cosn  M    
k
(  )k cosn k 


con 0 = 0 y 2M+1 = 

Þ cos n0 = 1 y cos n2M+1 = (-1)n

De manera similar tendremos:

 M

an 
n  (   )n
   (  )k cosn k 
 k 
 M
bn   
n k
(  )k senn k

Utilizando las propiedades de simetría de media onda:

an = 0 y bn = 0 para n = PAR

Para “n IMPAR”

  M

an 
n 

   
k
(  )k cosn k 

  M 
bn    (  ) senn k 
k

n  k 

Las dos ecuaciones anteriores son funciones de 2M variables 1 ..... 2M. En

orden a obtener una única solución para 2M variables 2M ecuaciones son

requeridas.

Si se iguala a cero cualquiera de los M armónicos, 2M ecuaciones serían

derivadas de las expresiones an y bn anteriores.

M ecuaciones serían derivadas si se igualase b n = 0 para “M” valores de “n” lo

que es posible solucionar, asumiendo simetría para cuarto de período para f(wt).

f ( wt )  f (   wt )

De las propiedades de simetría de cuarto de período, las siguientes soluciones so

obvias, para la forma de onda en cuestión:

 k      M  k para k=1, 2, ..... M

Þ sennk = senn(-2M-k+1)

=[ senn cosn2M-k+1 - cosn senn2M-k+1]

Para n IMPAR:

senn = 0 y cosn = -1

Þ sennk = senn2M-k+1

Reemplazando este resultado en el coeficiente “bn”

 M
bn 
n
  senn
k
k  senn  M  k   
De igual forma:

Cosnk = -cosn2M-k+1

Sustituyendo este resultado en el coeficiente “an”.

  M

an 
n 

   
k
(  )k cosn k 


De este resultado el valor unitario R.M.S. para el enésimo armónico será:

  M

Vn      (  )k cosn k  sennwt
n  k 

con 0 < 1 < 2 <..... M < /2.

Resultado que nos da un sistema de ecuaciones no lineales con M variables y que

puede ser representado como:

fi (1, 2,... M) = 0 i= 1, 2, .... M

Esta M ecuaciones son obtenidas igualando an = 0.

Para M armónicos a eliminar:

 M

f ( )      (  )k cosn k   
 k 
 M

f  ( )      (  )k cosn  k   
 k 
.
.
 M

f M ( )      (  )k cosnM  k   
 k 

CONCLUSIONES

Desde el punto de vista práctico, los armónicos de más bajo orden existentes, son

los más indeseables, bajo estas condiciones deberán presentarse soluciones para

eliminar estos armónicos, los de orden elevado pueden ser fácilmente atenuados

usando filtros adecuados.

Los armónicos múltiplos de 3 en sistemas trifásicos automáticamente se anulan, lo

que no ocurre en sistemas monofásicos.

Ejemplo: Para la siguiente forma de onda generada por un sistema monofásico

calcular las k correspondientes para eliminar los “M” armónicos posibles:

   wt
 



 
P.W.M - A DOS
  NIVELES


V
Tendremos Vn ( wt )  (   cosn    cosn  )sen( nwt )
n

Tratándose de un arreglo monofásico podremos eliminar el tercero y quinto

armónico.

Si a3 = 0 y a5 = 0 Tendremos:

V ( wt )  (   cos    cos  )  

V ( wt )  (   cos     cos   )  


ó   cos  cos    . 



  cos  cos     . 

Estas ecuaciones pueden resolverse en forma iterativa si inicialmente asumimos:

1 = 0 y luego se repiten los cálculos para 1 y 2, tendremos el resultado final:

1 = 23.62o, 2 = 33.3o

NOTA: Si se tratrase de un arreglo trifásico puesto que V3(wt) = 0, los cálculos

deberán hacerse para V5(wt) = 0 y V7(wt) = 0. Bajo estas condiciones el primer

armónico presente será el 11o.