MÉTODO GENERALIZADO PARA ELIMINACIÓN DE ARMÓNICOS

P.W.M. A 3 NIVELES





 

 
Pulse M  

Pulse M-1  

 

 




  


Pulse 2
Pulse 1 


0

-1
+1

La forma de onda mostrada es generada mediante arreglos de puente completo, el

cual tiene 3 estados de operación siendo posible general P.W.M. a tres niveles.

Mostraremos en esta sección que es posible eliminar, tantos armónicos, como

número de pulsos por semiciclo de la forma de onda, mediante el control del tamaño

y posición de los pulsos que la componen.

Una de las ventajas de la forma de onda así generada es una reducción en el número

de conmutaciones por ciclos requeridos para eliminar el mismo número de

armónicos que en P.W.M. a dos niveles.

Si M es el número de muestras por semiciclo (o el número de pulsos) tanto a 2 como

a 3 niveles respectivamente. Para 2 niveles N 1 = número de conmutaciones por

ciclo.

N1 = 2(2M+1) = 4M + 2

Para 3 niveles:

N2 = 2(2M) = 4M

Para dos niveles se requerirán dos conmutaciones extras por ciclo, para conseguir el

mismo número de armónicos a eliminar.

Asumiendo simetría impar de cuarto de período y amplitud unitaria, los coeficientes

de la serie de Fourier están dados por:

 



an  f ( wt )sen( nwt )d( wt ) para N = Impar
 
 para N = Par an = 0 y bn = 0

La serie de Fourier estará dada por:


f ( wt )   an sen( nwt )
n

De la forma de onda en cuestión para n = IMPAR y M = IMPAR.

    

  

an   sennwtdwt  sen nwtdwt ... sennwtdwt
      M 

 M
 an  
n k
(  )k cosn k

Puesto que cosn(/2)=0 para n=Impar.

  
sennwtdwt   sennwtdwt ...  sennwtdwt
 

m
an 
        M

 M
 an 
n
 (  )
k
k
cosn k

En donde: 0 < 1 < 2 <.... < M < /2

Si igualamos a an = 0 para M armónicos a eliminar, se obtienen las ecuaciones, cuya

solución (1, 2,.... M) elimina M armónicos así:

 M
fi (  ) 
n
 (  )
k
k
cosni  k  

Para i= 1, 2, ...., M en donde ni , i = 1, 2, ...M son los armónicos a ser eliminados.

Puesto que la función f() (2 niveles) es similar a fi() (3 niveles), el mismo método

numérico, para linearización puede ser aplicado.

NOTA: Los armónicos de orden más bajo existentes en un sistema trifásico son

eliminados en cada caso, así los múltiplos de 3 que automáticamente se eliminan en

arreglos monofásicos, no son eliminados. Por supuesto cualquier conjunto no

deseado de armónicos puede ser eliminado, concluyéndose que es posible eliminar

tantos armónicos, como número de pulsos se tengan por semiperíodo.

Las técnicas de eliminación expuestas en esta sección pueden ser aplicadas en

inversores usados como fuentes de frecuencia y voltaje constantes, de salida

senoidal, pudiendo fácilmente implementarse filtros para atenuar los armónicos

remanentes de orden elevado.

A continuación se presentan las soluciones correspondientes y la forma de onda

resultante para eliminar los cinco primeros armónicos presentes en un arreglo

trifásico: 5o, 7o, 11o, 13o, 17o.

V(wt)

0 wt
   



















Después de plantear el conjunto de ecuaciones y usando la misma técnica que el

ejemplo anterior se llega a:

1 = 11.34o 2 = 17.26o 3 = 23.80o 4 = 34.87o 5 = 37.25o

TÉCNICAS GENERALIZADAS DE CONTROL DE VOLTAJE (P.W.M.)

En muchas aplicaciones con conversores con DC/AC (inversores), es deseable

obtener un voltaje AC de salida con frecuencia y amplitud variables. Los variadores

de velocidad de motores AC son de mejor área de aplicación con inversores de

frecuencia variable.

CONTROL DE VOLTAJE MEDIANTE ANCHO DE PULSO SIMÉTRICO

La técnica de ancho de pulso simétrico múltiple para control de voltaje puede ser

fácilmente aplicado en circuitos trifásicos, en arreglos de medio puente o puente

completo.

En circuitos de medio puente como el que a continuación se muestra, el voltaje

LÍNEA-LÍNEA, queda limitado a una forma de onda cuasi rectangular, con un

máximo intervalo de conducción por cada semiciclo, de 120o.

V/2 S1 D1 S3 D3 S5 D5

0 a b c

V/2 S4 D4 S6 D6 S2 D2
 V d
 2m

  
0 wt
  

m
-V d


FIG -A

El número de pulsos por semiciclo del voltaje LÍNEA-LÍNEA está dado por 2m, en

donde m es como se ha definido. El voltaje de salida es controlado variando los

anchos de los pulsos simétricamente.

Las amplitudes de los armónicos en esta forma de onda con diferente número de

pulsos por semiciclo es derivado de:

Frecuencia de Modulacion
M
 x Frecuencia Fundamental

Número de pulsos por semiciclo igual a 2m.

En la gráfica anterior se muestra el voltaje LÍNEA-LÍNEA con 2m pulsos simétricos

por semiciclo.
 
En donde el máximo ancho de pulso teórico D está dado por: D  .
m

Si  es el ancho de pulso variable en radianes. La forma de onda de la figura A,

puede ser representada en series de Fourier:


f ( wt )    an sen( nwt )  bn cos( nwt )
n

De la simetría impar de media onda tenemos: an = 0 = bn Para n = Par.

El coeficiente an para n = Impar está dado por:

Vd 
an 
  f ( wt )sen( nwt )d( wt ) n , , ...

V  m
    k  m 
an  d


k 
   k  m sen( nwt )d( wt )
Vd  m
  k   k 
an 
n
 cosn    m  cosn    m   
k

De manera similar:

Vd  m
  k    k  
bn 
n
 senn       senn 
m 

   m 
k
Definimos Cn como:Cn = (an2+bn2)1/2.

La serie de Fourier para f(wt) será:


f ( wt )   Cn sen( nwt   n )
n

an 
con  n  tag 

 bn 

Definimos: Ancho relativo de pulso = rpw rpw = /D.

La siguiente gráfica muestra la variación de la fundamental, contra el ancho relativo

de pulso, para (2) dos pulsos por semiciclo “m=2”.

Los 4 armónicos de orden más bajo existentes 5 o, 7o, 11o, 13o, son graficados como

un porcentaje de la fundamental contra r.p.w.

 1.2

d
Fundamental
1.0 100

0.8 th 80
5

0.6 th
60
Magnitud de la fundamental / V

7
th

Magnitud de armónica como % fundamental

11
0.4 40
13 th

0.2 20

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0



También en las 2 siguientes gráficas se muestran las variaciones de la fundamental

Vs : (/D) para m=4 y m=8 pulsos por semiciclo respectivamente.

 1.2

d
Fundamental
1.0 100
th
11
0.8 th 80
13

0.6 60
Magnitud de la fundamental / V

Magnitud de armónica como % fundamental

0.4 40
th
5
0.2 th 20
7
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0



1.2
d

Fundamental
1.0 100

0.8 80

0.6 60
Magnitud de la fundamental / V

Magnitud de armónica como % fundamental

0.4 40
th
5
th
0.2 7 20
11 th
th
0 13 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0


Como se trata de arreglos trifásicos los armónicos múltiplos de 3 serán cero en las

tensiones LÍNEA-LÍNEA, en cargas con neutro o arreglo en DELTA.

De las gráficas anteriores puede concluirse, que en cuanto se incremente el número

de pulsos por semiciclo, la relación de armónicos a la fundamental se aproxima al

valor para su equivalente una onda cuadrada así: el 5 o se aproxima a 1/5, el 7o se

aproxima a 1/7, etcétera.

Teóricamente el contenido de armónicos de una forma de onda con un infinito

número de pulsos, se aproxima al de una onda cuadrada, a todos los valores de

relativo ancho de pulso.

Así los armónicos en la forma de onda de salida de un inversor puede ser limitado

por el incremento del número de pulsos por semiciclo.

El número de pulsos por semiciclo para una aplicación particular puede ser decidido

con base en las restricciones del contenido de armónicos.

Usualmente armónicos de orden elevado mayores que 11 o ó 13o pueden ser

fácilmente filtrados a la salida.

El número de pulsos por semiciclo en la práctica; es limitado por el tiempo de

apagado “toff” que caracteriza a los elementos de potencia utilizados como switches.

Las pérdidas por conmutación también juegan papel importante a altas frecuencias

de switcheo, compromiso que es usualmente necesario tener en cuenta para la

realización de un sistema económico y eficiente.

CONTROL ÓPTIMO VOLTAJE / FRECUENCIA

EN INVERSORES TRIFÁSICOS DE MEDIO PUENTE

Modelos matemáticos para voltaje-variable y frecuencia-varible en inversores son

desarrollados en esta sección. El esquema de control es óptimamente derivado, con

base en los conceptos de teoría de control moderno.

Control continuo de voltaje a la salida a todas las frecuencias puede ser obtenido con

eliminación continua de un número fijo de armónicos.

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

El esquema de control es desarrollado para un puente trifásico con 6 switches (3

arreglos de medio puente), basados en el arreglo monofásico de medio puente, con

una forma de onda de salida a dos niveles pudiendo eliminarse arriba de 5 armónicos

de orden más bajo. Tomando como base la expresión:

M
f M ( )      (  )k cosnM  k  
k

Vimos en la teoría anterior que M ecuaciones son requeridas para resolver M

variables 1, 2,... M. El problema como ha sido anteriormente formulado, no

posee un grado de libertad requerido, para poder controlar la componente

fundamental.

Control de voltaje de salida del inversor, es posible si un simple grado de libertad es

introducido en la formulación del problema, para así eliminar MH ARMÓNICOS y al

mismo tiempo tener control sobre la componente fundamental, (M+1) variables son

requeridas.

Con el grado de libertad introducido es posible variar el voltaje a la salida desde un

máximo valor hasta cero de manera continua, eliminando MHARMÓNICOS. El problema

de maximizar la magnitud de la componente fundamental es resuelto aplicando

conceptos de teoría de control moderno basados en cálculos de variación.

MAXIMIZACIÓN DE LA FUNDAMENTAL
Tomando como base la forma de onda de la siguiente figura, la cual es muestreada

M veces por semiciclo, tenemos que posee simetría impar de cuarto de onda,

entonces los coeficientes de la serie de Fourier están dados por:

  M

an 
n 

   
k
(  )k cosn k 


Es deseable resolver 1, 2,... M variables, maximizando la magnitud de la

fundamental; eliminando (M-1) armónicos.

La expresión índice para el problema es obtenido de el coeficiente “an” anterior

evaluado en n=1.
 


2M+1
Chop M 2M
2M-1
2M-2
Chop M-1 2M-3

4
Chop 2
3

2
Chop 1
1
0 =0

-1
0
+1

  M

 L ( ) 
 

   
k
(  )k cos k 


En donde: 1, 2,... M deben satisfacer: 0 < 1 < 2 <... < M < /2.

La expresión L’() podemos reescribirla como:

M
 L( )      (  )k cos k
k 
Bajo estas condiciones cualquier solución que maximice la magnitud de L’(),

también maximiza L() para clarificar las notaciones usadas, todas las cantidades

vectoriales se indican como:

 = [1, 2,... M]T

La relación condicionante (M-1) es obtenida de la ecuación an = 0 y esta dada por:

M
fi ( )        (  )k cosni  k
k

Para i= 1,2,..., (m-1), en donde: ni, i = 1,2,..., (M-1) son los (M-1) armónicos a ser

eliminados; la expresión fi() en notación vectorial es reescrita como: f()= 0.

Un máximo ó mínimo valor de L(), está sujeto al compromiso de que f()=0, de el

máximo valor de la magnitud de la componente fundamental.

Como L() es una función periódica, definimos la función H como:

H(, l) = L() + lT f()

En donde lT = [l1, l2,... lM-1] es un conjunto de constantes multiplicadores,

(referidos como multiplicadores de LAGRANGE).

La función H es el HAMILTONIANO en terminología de teoría de control.

Las condiciones necesarias y suficientes para un valor estacionario de L() son:

f() = 0 y H = 0

T
 H H H 
En donde H   ... 
      M 

Las ecuaciones anteriores dan (2M-1) ecuaciones en (2M-1) variables  y l; la

solución de (2M-1) ecuaciones dan el valor estacionario de la función L().

Una solución directa a las dos (2) ecuaciones anteriores es prácticamente imposible

excepto para un sistema de segundo orden que envuelva solamente dos variables,

requeriéndose métodos numéricos para obtener soluciones para problemas con más

de dos variables.

El paquete de computador MAT-CAD resuelve este tipo de problemas, siendo

necesario primero representar el conjunto de ecuaciones bajo condiciones

linearizadas y posteriormente inicializar el sistema dándole una semilla (por ejemplo

(1 = 0) y recalculando nuevamente.

Visto el algoritmo de cálculo a continuación planteamos el conjunto de ecuaciones

que definen el comportamiento de los valores ( l1, l2,... lM) relación un arreglo

trifásico.

Puesto que los armónicos múltiplos de 3 automáticamente se anulan, el conjunto de

(M+1) ecuaciones no incluirá el primer armónico “3o” ni ninguno de sus múltiplos.

Vs 
V 
 
    cos     cos     cos   ...(  )k  cos  k   
Vs 
V 
 
    cos     cos     cos   ...(  )k  cos  k   
Vs 
V 
 
    cos    cos    cos   ...(  )k  cos k   

.
.
.
Vs 
Vr 
r 
    cosr    cosr    cosr   ...(  )k  cosr k   

En donde: V3, V5, V7... Vr es el valor RMS de voltaje de los “k” armónicos

indeseados, los cuales son cancelados. Es posible eliminar un predeterminado

armónico sin que sea consecutivo.

Es claro que el valor R.M.S. de voltaje de la fundamental tiene el valor fijo y es

igual a:

Vs 
V 
 
    cos    cos    cos  ...(  )k  cos k 

En las aplicaciones en las que es necesario variar el voltaje de salida, (k-1)

armónicos deben ser cancelados y los ángulos de conmutación apropiados, son

calculados de el siguiente conjunto de ecuaciones: (PARA VOLTAJE LÍNEA-

LÍNEA).

Vs 
V 
 
    cos    cos    cos  ...(  )k  cos k 
Vs 

 
    cos     cos     cos   ...(  )k  cos  k 
Vs 

 
    cos     cos     cos   ...(  )k  cos  k 
.
.
.
Vs 

T 
    cosr    cosr    cosr  ...(  )k  cosr k 

En donde V5, V7, V11......Vr son los (k-1) armónicos a ser calculados.

Como resultado final podemos decir que el voltaje de la fundamental esta dado por:
 V1=V(1, 2, 3,..., k)

Por tanto el valor RMS de la fundamental puede ser variado, mientras (k-1)

armónicos escogidos son calculados.

Es obvio que la solución del conjunto de “V” ecuaciones de “k” incógnitas

anteriores no es simple debido al hecho de que no se trata de ecuaciones lineales, las

cuales deber ser resueltas por métodos iterativos.

En el caso de una aplicación concreta, para solución en tiempo real esto no es

práctico debido al corto tiempo de respuesta requerido, a menos de que se disponga

de sistemas de compacto y el software adecuado para tener respuesta para corrección

a alta velocidad. El método usado para procesar las leyes que gobiernan los ángulos

de conmutación (1, 2,..., k) con microprocesadores ó microcontroladores,

depende grandemente de la complejidad de las expresiones escogidas para este

propósito.

En donde ecuaciones linearizadas de orden elevado son necesarias, el

microprocesador tomará un tiempo muy largo para calcular los ángulos () de

conmutación calculados dichos valores en sistemas de procesamiento más poderoso,

almacenar en memoria los valores discretos de los ángulos de conmutación para

cada valor RMS de voltaje de la fundamental.

Cada dirección de MEMORIA, corresponderá a un valor RMS de voltaje de la

fundamental.

Cuando estas aproximaciones lineales son ecuaciones de orden bajo, es posible el

uso de procesadores para realizar los cálculos; aquí los requerimientos de memoria,

son ampliamente reducidos a expensas de un software más complejo.

Ejemplo # 1. SOLUCIÓN PARA 2 VARIABLES (k-1) (ELIMINACIÓN DEL 5o

ARMÓNICO)

Para k = 2:

Teníamos:

M
L( )      (  )k cos k
k

La función para la componente fundamental es:

L(1, 2)=1-2cos1 + 2cos2

La función condicionante para eliminar el 5o armónico se puede deducir a partir de:

 M
fi ( )      (  )k cosni  k  
k 

 fi(1, 2)=1-2cos51 + 2cos52 = 0 I

La función H:

H(1, 2, l1 )= L(1, 2) + l1 f1 (1, 2)

Para un valor estacionario de L, sujeto a que f1 = 0 tendremos las condiciones

necesarias y suficientes:

H H
 ,   , f (  ,  )  
   

H
   sen    l  sen     II
 

H
  sen    l  sen     III
 

Soluciones de las ecuaciones I, II y III para 1, 2 y l1 dan el valor estacionario de

L(1, 2) solución que sujeta a que f(1, 2) = 0.

Nos dan soluciones mediante el uso de computador:

1 = 0o , 2 = 12o

El valor de la componente fundamental de amplitud unitaria dada por:

  M

L ( ) 
 

   
k
(  )k cos k 



es L ( )  L(  ,  ) = 1,21712


Para tener seguridad de la naturaleza de el valor estacionario, la matriz curvatura H

(1, 2) de

   L    H
   
      

Es evaluada en las soluciones de 1 y 2. La matriz curvatura en este caso es

negativa, definiendo por tanto el valor estacionario L’(1, 2) como un máximo.

En la siguiente figura se muestran las curvas resultantes para la solución de control

de voltaje. Los ángulos 1 y 2 son graficados, contra la componente fundamental

como un porcentaje de su máxima magnitud dada por L’(1, 2) = 1.211712.

el 7o y 11o armónicos expresados, como un porcentaje de la fundamental son

graficados en función de 1 y 2.

Puesto que se trata de un arreglo trifásico, los armónicos múltiples de 3 no aparecen,

razón por la cual no es necesario eliminarlos.

60

50 200


40 th 160
7

30 120
th
11
20  80
12 o

10 40

0
0 20 40 60 80 100

Ejemplo # 2.

SOLUCIÓN PARA TRES VARIABLES (K-1)

 ELIMINACIÓN DE 5o Y 7o ARMÓNICOS (SISTEMA TRIFÁSICO)

A partir de las expresiones:

L() y fi()= 0

Tenemos las ecuaciones para tres (3) variables:

L( )     cos    cos    cos 

f ( )     cos     cos     cos  
f ( )     cos     cos     cos  

Aplicando el mismo procedimiento que en ejemplo anterior los valores ““ para

100% de la fundamental (valor estacionario):

  o
    , o
    , o

la máxima magnitud de la componente fundamental, para una onda de altura unitaria

es: L’() = -1,18791.

La matriz curvatura es finita y positiva, por tanto el valor estacionario es un mínimo

como es lo deseado.
En la siguiente figura se gráfica la solución óptima para control de voltaje.