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Control de posición de un balancín Motor-Hélice

Research · August 2015

DOI: 10.13140/RG.2.1.5102.5121

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Edwin Alejandro Prieto Castiblanco

Universidad Piloto de Colombia
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PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 1

Control de posición de un balancı́n Motor-Hélice

Prieto Edwin,
edwin-prieto@upc.edu.co
Control digital, Facultad de ingenierı́a Mecatrónica

A. Resumen • Comparar resultados y concluir.

Se desarrollo el modelado, simulación y control en
discreto de una planta cuya función es controlar la
posición de un balancı́n, siendo el actuador un motor con
hélice, y el sensor un potenciometro en el punto de giro,
simulación en Matlab de los controladores en discreto y
continuo, ası́ como monitoreo y del comportamiento por
Labview
Index Terms—Discreto, Aproximación, Bilineal, Euler, Trans-
formada, zeta, Labview
Abstract—I develop the modeling, simulation and control in
discreet of a plant which function is to control the position
of an outrigger, being the actuador an engine with helix, and
the sensor a potenciometer in the point of draft, simulation in
Matlab of the controlers in discreet and continuous, as well as
monitoring and of the behavior for Labview
Index Terms—Discreet, Approach, Bilinear, Euler, Trans-
formed, zee, Labview
I. I NTRODUCCI ÓN
• Comunicar el controlador montado en labview, con un
sistema real para generar el control correspondiente.
II. P LANTA
Se conoce que para el correcto control de cualquier sistema
y muy comúnmente se utiliza un método de calculo para el
error de las señales de salida y entrada, y siempre el sistema,
máquina o dispositivo a controlar, sea cual sea el método de
control, es necesario un correcto diseño de el controlador.
Por ello en primer lugar se busca el generalizar la acción de
la planta para un dominio s en el cual se pueda aplicar un
controlador y evaluar tanto el esfuerzo de control como la
acción-respuesta de la planta.
Los datos fı́sicos ası́ como analogı́as matemáticas de esta
planta se encuentran en la referencia numero cinco, en la
cual se baso la obtención de el modelo total de la planta para

U NO de los procesos mas extensos en este tipo de plantas

es la identificación de el motor y su relación de com-
portamiento, sobre los elementos del sistema; para modelar el
después generar el ejercicio de control digital.
Componentes presentes en la planta

sistema se deben tener en cuenta los momentos de inercia de

cada elemento, los ángulos de acción, con relación a el pivote
de la barra de apoyo para el actuador.
Cuando se modelan aspectos mas introspectivos, hacia el
comportamiento de el motor, como lo es la fuerza de empuje,
se verán implicadas variables de acción ligadas a el diseño de
el motor, como lo es el paso de avance de la hélice, el cual
esta relacionado meramente con la curvatura de la misma; su
velocidad de giro, y el medio de acción(Aire).
Mayo 29, 2015
A. Objetivos
• Modelar un sistema que responda a un control de posición
con la caracterı́stica de reducción de la oscilación del
sistema.
• Aplicar ası́ como en continuo un control en discreto
en simulación para reconocer sus métodos de diseño y
parámetros de ajuste.
• Desarrollar el despeje matemático de la discretización de
la planta, por medio de un retenedor de orden cero.
• Implementar el resultado del sistema en el software
de Labview para reconocer la funcionalidad de la her-
ramienta sobre métodos de control.
• Motor Mabuchi con una potencia nominal de 3 Watts y
un eje de 2 mm de diámetro,
• la hélice con un diámetro de 13.5 cm
• ”Fuente” 5V
• El potenciómetro de 50 kilo ohms
A. Momentos de inercia
Para hallar e momento de inercia, se parte de que, la planta
se descompone en dos elementos para los cuales este calculo
es totalmente diferente; el motor y el balancı́n.
1) Momento de inercia del motor:
Para el motor se tiene que
I = Σmi li2
donde li es la distancia de la partı́cula de masa mi al eje de
rotación.
En este caso, se conoce que la inercia de el motor esta regida
por una masa puntual.
Entonces al calcular el coeficiente de inercia
mmotor = 62.3g = 0.0633kg
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 2

lmotor = 25cm = 0.25m De la ecuación de densidad

Imotor = 0.00389375kgm2 mvarilla = 0.336652kg

2) Momento de inercia del Eje-Balancin: y la inercia

En este caso se conoce que, se debe calcular el momento de Ivarilla = 0.0070135kgm2
inercia par aun solido con pivote en su centro de gravedad.
entonces 3) Momento de inercia total:

Ivarilla + Imotor = 0.0109073kgm2

B. Función de transferencia

Para obtener la función de transferencia se deben analizar las

limitantes y valores máximos de giro para el balancı́n, ası́
como incluir en la misma todos los parámetros pertinentes,
en la siguiente figura vemos el esquema de la planta junto a
los ángulos y Magnitudes a utilizar

Figura 1: Diagrama de longitudes de el balancı́n,

fuente [Propia]
la masa de la varilla esta comprendida dentro de x y x+dx
entonces
mvarilla
dm = dx
L
El momento de inercia de la varilla es
Z −L/2
mvarilla 2 1
Ivarilla = x dx = mvarilla L2
L/2 L 12
ahora se calcula la masa de la varilla:
Conociendo la densidad del cobre, material del cual está
compuesta la barra, se usa la ecuación.
mvarilla
ρ=
V
donde m es la masa total, v el volumen y rho la densidad.
La densidad del cobre es un dato conocido Figura 2: Diagrama de cuerpo libre de la planta
fuente [online][https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/1895/1/
ρ = 8.93 ∗ 103 kg/m3 PFC-P%2026.pdf]
y el volumen de la barra se puede aproximar al de un hexágono Para obtener la ecuación de movimiento que caracteriza a la
planta se tendrá en cuenta que el eje de inercia de la barra
V =a∗b∗c móvil está ubicado justo en su centro de gravedad, razón por
donde a es la profundidad, b la altura y c el ancho, teniendo la cual la fuerza resultante sobre la barra será nula, al estar
en cuenta esto, la ecuación para el volumen quedarı́a: todas las fuerzas de un lado y del otro, de su eje de inercia,
compensadas entre sı́. Aclarado este punto, cabe señalar
V =a∗π∗d∗c que solo serán de interés las fuerzas debidas a la masa del
motor y las de fricción con el eje de giro, ya que el giro del
siendo d= 10 mm el diámetro de la circunferencia base de la cursor del potenciómetro influye notablemente; oponiendo
barra, a=2.4 mm y c la longitud de la barra c= 50cm. resistencia al movimiento de la barra.
Calculando se obtiene La ecuación entonces a plantear sera ecuación 1

V = 0.000037699m3 lFe − lFg sin(θ) − lβθ = Iα (1)

PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 3

Donde Primero se remplazan valores y se obtiene una función

θ definida se la siguiente forma

posición de la barra respecto al eje de giro, se consideraran

desplazamientos muy pequeños por lo que θ(s) 22.9204
= 2 (3)
sin(θ) ∼
= θen[rad]. Fe (s) s + 3.43815s + 14.2333

l: longitud desde el centro de la barra móvil a uno de sus

extremos.
Fg: fuerza de gravedad que actúa sobre el motor. Aplicando criterio de routh hurwitz, se concluye que el
sistema es estable.
β
s2 1 14.233
coeficiente de rozamiento dinámico en este caso es igual a s1 3.43815 0
0.15 N s0 14.233
I: momento de inercia del sistema móvil.

aceleración angular.
Fe: fuerza de empuje generada por el giro de la hélice
1
Fe = ∗ ρV 2 Sref CL III. S IMULACI ÓN M ATLAB
2
donde;
ρ
A. Planta
densidad del aire [Kg/m3]
V: velocidad de giro de la hélice [m/s]
Sref: área que forma la hélice al girar [m2]
CL: coeficiente de elevación [adimens] Para la simulación se comenzara obteniendo las matrices de
espacio de estados para, analizar el sistema, encontrando ası́
La ecuación uno se puede entonces plantear de la siguiente
si es o no controlable y/o observable.
manera
En base a la sentencia [A,B,C,D] = tf2ss(num,den);
lFe lFg lβ dθ d2 θ Aplicando las matrices de controlabilidad y observavilidad
− θ− = 2 ctrb(A,B) y obsv(A,C)
I I I dt dt
Se obtiene
Se aplica transformada de LaPlace y se obtiene
l lFg lβ
Fe (s) − θ(s) − [sθ(s) − θ(0)] = s2 θ(s) − sθ(0) − θ(0)
I I I
Se despeja y se obtiene la función de transferencia de la
siguiente forma
l
θ(s) I
= lβ lFg
(2)
Fe (s) s2 + I s + I

Haciendo analogı́a con una función de un sistema general de

segundo grado
H(s) Kp
= 2
G(s) s + 2ζωnS + ωn2
Se conoce que Figura 3: Matrices de controlabilidad y obervabilidad
lβ fuente [Propia,Matlab]
2ζωn =
I
En base a esto y a que el sistema es totalmente controlable y
y
observable.
lFg
omegan2 = Se analiza el diagrama de ceros y polos con la sentencia en
I matlab
Fg = g ∗ mmotor = 0.620973 rlocus(P)
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 4

Figura 6: Respuesta planta a escalón 2.5

Vpp fuente [Propia,Matlab]
Como podemos analizar de esta gráfica el motor tiene un
voltaje de arranque en un pico mayor a los 5 voltios de
entrada, ası́ como una estabilización en 8v debido a la fuerza
de empuje de la hélice y la masa aportada por el balancı́n en
lado opuesto al motor.
La cual se tratara de compensar con la potencia del motor,
siendo esto no del todo bueno ya que puede llegar a
quemar algún componente electrónico se aplicara el pid para
estabilizar máximo en una señal de 5v.

B. PID
1) Continuo:
Se calcularon las constantes de el controlador PID en con-
tinuo, calculando un PID tipo Ideal, planteado en la siguiente
configuración; este tipo de controlador se diseño a partir de
Figura 4: Diagrama de ceros y polos fuente [Propia,Matlab] la igualación, por método analı́tico de los denominadores de
un sistema caracterı́stico de segundo orden y el sistema a
Y se encuentra que los polos tienen componente real e controlar en generalidad aplicado en lazo cerrado.
imaginaria lo que requerirá algunos cálculos adicionales para Procedimiento matemático del controlador en continuo
ajustar la planta, en el momento de desarrollar el calculo Para un controlador PID ideal en continuo se sabe que
matemático de el retenedor de orden cero.
En la siguiente figura,la respuesta a una entrada de impulso kpkds2 + kps + kpki
C(s) =
y escalón unitario. s
y se conoce que la planta de la forma
l
θ(s) I
= lβ lFg
= P (s)
Fe (s) s2 + I s + I

Entonces se aplica y resuelve para lazo cerrado

1
H(s) =
1 + C(s)P (s)
y se obtiene la ecuación
 
lF
s s2 + s + Ig
H(s) =    
lβ lF
s3 + s2 I + Il kpkd + s Ig + Il kp + Il kpki

Cuyo denominador
   
3 2 lβ l lFg l l
s +s + kpkd + s + kp + kpki (a)
Figura 5: Respuesta planta a un impulso y escalón I I I I I
unitario fuente [Propia,Matlab] Ahora se resuelve según la descripción del método analı́tico
la respuesta a una entrada escalón de amplitud 5 para simular para diseño de PID
la entrada de voltaje del micro controlador a 255 en PWM. Se multiplica el denominador de la función de transferencia
de una ecuación caracterı́stica para sistemas de segundo orden,
por el coeficiente de s mas alfa siendo alfa un factor de
seguridad recomendado en cinco, este por el zeta deseado y
la frecuencia natural del sistema controlado.
s2 + s2ζωn + ωn2 (s + 10ζωn )

Se expande para el s en mayor potencia y se obtiene.

s3 + s2 (2ζωn + 10ζωn ) + s 20ζ 2 ωn2 + ωn2 + 10ωn3 ζ (b)

Se igualan los términos de la ecuación a y b para obtener las

constantes(ganancias del controlador).
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 5

Para s2 ciento, de tres cuartos el de la planta a un escalón unitario.

l En la siguiente figura.8 se ve la señal de control-planta, en
2ζωn + 10ζωn = 1 + kpkd
I comparación con la señal única de la planta.
Para s1
lFg l
+ kp = 20ζ 2 ωn2 + ωn2
I I
Para s0
l
10ωn3 ζ = kpki
I
Se despeja para las constantes
Para kp
 
lFg
20ζ 2 ωn2 + ωn2 − Il−1


kp =
I
Para kd
2ζωn + 10ζωn − 1
kd =
kp (Il−1 )
Para ki
10ωn3 ζ
kp (Il−1 ) Figura 8: Respuesta planta a escalón 2.5
Se Requiere un PID con las siguientes caracterı́sticas. Vpp fuente [Propia,Matlab]

mp = 20 porciento 2) Discreto:
3 Se obtuvieron las siguientes respuestas, en la siguiente figura
ts =
tsplanta se ve como las señales en del controlador en discreto, están
4
cerca a la respuesta del controlador en continuo.
Entonces se obtienen entonces los siguientes resultados Bajo las constantes para cada método, Tustin, Euler adelante
sp = 0.2003 y Euler atrás.
ts = 2.6759sg
tr = 0.6086sg Ganancias Tustin Euler adelanto Euler atraso
q0 28.5324 28.3678 28.6970
tp = 0.9355sg q1 -52.3084 -52.1438 -52.4730
q2 24.1051 24.1051 24.1051
tscontrolador = 2.0069sg

T = 0.048sg

Figura 7: PID ideal, diagrama de bloques

fuente [Propia,Matlab]
Figura 9: Respuesta y comparación entre métodos de control
Las ganancias del mismo son en discreto y continuo fuente [Propia,Matlab]
kp = 4.2627
kd = 0.2713
C. Retenedor de orden cero
ki = 1.6097
Nota : El código en Matlab para el calculo de las constantes Para el calculo de el retenedor de orden cero el cual sera el
de este tipo se adjuntara en anexos, ası́ como el diagrama del que ”retenga” o como una memoria lógica, asegure un valor
sistema en Simulink. Un tiempo se estabilización en uno por de la señal en el valor del pico pasado, con ello obtenemos
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 6

Ganancias Tustin Euler adelanto Euler atraso

un a señal estable y cercana a la continua para realizar el q0 5.9422 5.8792 6.0051
esfuerzo de control a la planta. q1 -10.6618 -10.5989 -10.7248
Primero se analiza la planta, y se encontró que los polos q2 4.8455 4.8455 4.8455
comprenden orden imaginario y orden real, para realizar un
calculo mas sencillo se ajusta el uno de los valores los cuales
pueden ser remplazados.
En este caso el único valor, para el cual el remplazo es
efectivo y sencillo, es la longitud de la barra.
Comprendiendo el funcionamiento de un sistema de segundo
orden, sabemos que si las raı́ces son reales y negativas la
respuesta es de tipo crı́ticamente-amortiguada.
Para generar este parámetro en donde el zeta de la planta sea
igual a uno, se realiza la siguiente igualación

lβ 2 lFg
=
2I I
Al despejar para l se obtiene
4Fg I Figura 10: Respuesta y comparación entre métodos de
l= (4) control en discreto y continuo después de ajuste a la
β2
planta fuente [Propia,Matlab]
y se obtiene un valor de

l = 1.2041m T = 0.0260sg

re calculando, la plante con este nuevo parámetro, se debe

calcular de nuevo el valor de la inercia en la varilla Como se denota a continuación en el diagrama de ceros y
polos, ambos polos son de componente únicamente real, a
V = 9.0788e − 05m3 partir de esto, se puede proceder de manera sencilla a resolver
la planta, para un retenedor de orden cero.
mvarilla = 0.8107kg
Procedimiento matemático para la aplicación de un retenedor
Ivarilla = 0.0980kgm2 de

a la cual se suma la inercia obtenida para el motor

Igeneral = 0.1018kgm2

Se remplaza entonces esto, en la función de transferencia y

se obtiene que los polos del sistema aun tienen componente
imaginaria.
Esto sucede por que este método de ajuste esta hecho
para cambiar una sola variable dentro de la función de
transferencia, claramente esto no servirı́a en la vida real,
por que si queremos cambiar en este caso, la longitud de la
varilla.
Es proporcional su cambio a la inercia de la misma, a menos
que se cambie la geometrı́a de la pieza.
Pero para métodos de simulación, se simulara, en base a la
función de transferencia ajustando únicamente el parámetro
de longitud media.
Entonces se obtienen los siguientes resultados
Para la planta Figura 11: Diagrama de ceros y polos planta
ajustada fuente [Propia,Matlab]
θ(s) 110.3947
= 2 (5) orden cero en la planta calculada
Fe (s) s + 16.56s + 68.55
Se calculara y desarrollara todo el desglose matemático, para
kp = 1.0337
la planta ajustada a polos con componentes reales, y para
kd = 0.1221 la planta original se procesara por medio de el software
ki = 4.6760 Matlab(código en anexos).
Para la Ecuación 5 ”planta ajustada” se factoriza el
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 7

denominador y se expresa en producto con la ecuación Se expresa de la forma

caracterı́stica de un retenedor de orden cero. U (k) 1 − 6.60576X10−6 z −1 + 1.0909X10−11 z −2
=
θ(s) 110.3947 e(k) −5.73536X10−7 + 1.61042z −1 − 5.31903X10−6 z −2
1 − eT s


= 2 (6) Se expresa en la siguiente igualación
Fe (s) s (s + 8.2796)
Se expresa en dominio Z. −5.73536X10−7 Uk + 1.61042Uk−1 + −5.31903X10−6 Uk−2

θ(z)

110.3947
 = ek − 6.60576X10−6 ek−1 + 1.0909X10−11 ek−2
= 1 − z−1 Z


Fe (z) s(s + 8.2796)2 La siguiente es la solución de Matlab Figura.12 la cual es
la aplicación de el retenedor de orden cero para la primer
Primero se aplican fracciones parciales para concretar términos
planta evaluada, la cual tenia un valor de el eje imaginario
para transformación directa a z.
para sus polos.
110.3947 A B C
= + +
s(s + 8.2796) 2 s s + 8.2796 (s + 8.2796)2
Se operan los términos
2
110.3947 = A (s + 8.2796) + B (s + 8.2796) + C (s)
110.3947 = As2 +16.56As+68.55A+Bs2 +8.2796Bs+Cs
Igualando
0=A6s+B 6s
0 = 16.56A 6 s + 8.2796B 6 s + C 6 s
110.3947 = 68.55A
Despejando Constantes A,B,C Figura 12: Función de la planta 1 en discreto
A = 1.610425966 fuente [Propia,Matlab]
B = −1.610425966 Ahora bien conocemos que a función es expresada de esta
forma se evalúa para analizar la respuesta en comparación
C = 13.33497117
con la señal en continuo, se evalúa con una entrada impulso.
Planteando la ecuación en s
1.6104 1.6104 13.3349
P (s) = − −
s s + 8.2796 (s + 8.2796)2
Desarrollan la transformada z
!
1.6104z 1.6104z 13.3349T ze−8.2796T
P (z) = − −8.2796T
− 2
z−1 z−e (z − e−8.2796 )
Dividiendo entre z para multiplicar con la función del retene-
dor de orden cero
   
1.6104 1.6104
P (z) = | −
1 − z −1 1 − z −1 e−8.2796T
!
13.3349T e−8.2796T
| 1 − z−1


− 2
(1 − z −1 e−8.2796 )
Se resuelven los coeficientes de euler debido a la velocidad
de el sistema con un tiempo de muestreo de 0.013022 sg
P (z) = 1 − z − 1 ∗


Figura 13: Función de la planta 1 en discreto
fuente [Propia,Matlab]
 
 1.61043 1.61043 5.7353 ∗ 10−6  Entonces, planteando de forma similar
−1
− −6 −  2 
1−z 3.3028∗10

1− z 1 − 3.3028∗10
−6
U (k) 1 − 1.9313z −1 + 0.9208z −2
z =
e(k) 0.006412z −1 + 0.006238z −2
Se operan los fraccionarios
Y resolviendo se plantea
−5.73536X10−7 z 2 + 1.61042z − 5.31903X10−6
P (z) = ek −1.9313ek−1 +0.9208ek−2 = 0.006412Uk−1 +0.006238Uk−2
z 2 − 6.60576X10−6 z + 1.0909X10−11
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 8

IV. S IMULACION L ABVIEW

Para la simulación en labview se ingresaron por medio de la

herramienta Formula node, cada sección para el sistema, a
continuación en la figura 14,15 y 16 la interfaz y elementos
de la simulación

Figura 14: Ciclo while del sistema fuente [Propia,Matlab]

V. C ONCLUSIONES
• Gracias a la ejecución de ordenes en paralelo de el
simulador de labview se percibe en forma algo distinta
a lo que normalmente se ve en la programación lineal,
pero gracias a ello, la libertad de acceder a una infinidad
de hilos en ejecución facilita las tareas de muestreo y
monitoreo.
• Es importante comprender el funcionamiento en el
régimen discreto para implementar con propiedad las
señales correspondientes en una supuesta simulación o
control en tiempo real; las señales de error y control se
deben analizar a un previo control del sistema.
• ası́ como el calculo correcto de la constante zeta, el
tiempo de muestreo en la discretización es y debe ser
puntual, aunque siempre maneja un rango de tolerancia,
definirlo correctamente es razón de eficiencia y eficacia
en el control real por medios digitales.

VI. R ECOMENDACI ÓN

Figura 15: Interfaz de usuario fun- • Dar comienzo a implementaciones fı́sicas por comuni-
cional fuente [Propia,Matlab] cación serial para el monitoreo por labview, para en un
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 9

próximo proyecto controlar, el balancı́n en fı́sico con %fuerza de gravedad sobre el motor
precision Fg=0.62097;
%densidad del material
VII. R ESULTADOS rho=1.18*10ˆ3;
%media longitud de la bara en balancı́n
• monitoreo exacto de la señal de control simulada dentro L=0.4;
de el programa labview. %masa del motor
• simulación y calculo correcto de los controladores como mm=0.054;
la aplicación de un retenedor de orden cero a la planta %inercia causada por el motor
en régimen de señal continua. Imotor=mm*Lˆ2;
• identificación correcta del modelo de la planta a montar %altura de la barra
en fı́sico en un futuro proyecto, asi como el calculo del h=0.03;
controlador %base de la barra
b=0.02;
%masa de la varilla
V=b*h*L*pi;
mv=V*rho;
%inercia varilla - total
Ivarillaaj=(1/12)*mv*(Lˆ2);
Itotal=Ivarillaaj+Imotor;
Siendo la inercia total del sistema

I = 0.0205kgm2

Con esto se obtiene la siguiente función de transferencia para

la planta
En continuo
19.51
P (z) =
s2 + 3.512s + 12.11
En discreto por aproximación de tustin

0.02034z −1 + 0.01925z −2
P (z) =
1 − 1.823z −1 + 0.8479z −2
Con un tiempo de muestreo de 0.0470 segundos

B. Diseño Controlador PID en discreto

Figura 15: Controlador PID discreto fuente [Propia,Matlab]

Dentro de los parámetros de diseño se tiene la forma general
de un controlador PID.

VIII. CONTROL DISCRETO

A. Cálculos planta real

Se replantean las constantes para los cálculos de la planta, la Figura 16: Forma general PID fuente [ref.3]
cual es fabricada con acrı́lico y aluminio. Esta puede ser expresada en dominio de frecuencia
El balancı́n cuenta con una longitud de 80 cm con un espesor
de 2.1 cm y un grosor 3.4.
Para optimizar este procedimiento se ejecuta un análisis
programado en Matlab, de cual se obtienen los siguientes
resultados.
Figura 17: Forma general PID dominio de frecuen-
cia fuente [ref.3]
%coeficiente de rosamiento
beta=0.18; Donde T sera en este caso 0.047
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 10

Remplazando y despejando se obtiene

z −4 −z −3 492.3439+z −2 61447.8313−z −1 208556.665+179453.5475
2) Lazo cerrado de control:
kp(1 − z −1 ) + ki + kd(1 − z −1 )2
 
1+
(1 − z −1 )
Figura 18: Forma simplificada y alterna PID dominio de 
1

frecuencia fuente [ref.3] 1 − xz −1
0.02034z + 0.01925z −2
−1
 
Por ende se tiene este tipo de configuración
1 − 1.823z −1 + 0.8479z −2
Despejando se reduce la ecuación a el termino
a = 0.02034
b = 0.01925
c = 1.823
d = 0.8479
 
akd − bkp − 2bkd − xe − e − xc
z −4 + z −3
bkd + xe
 
−2 bkp − akp − 2akd + bki + bkd + e + xc + x + c
+z
bkd + xe
 
−1 akp + aki + akd − c − x − 1
+z
bkd + xe
1
+
Figura 19: estructura en diagrama de bloques bkd + xe
PID fuente [ref.2] Comparando términos, y planteando en una matriz 4X3 para
solucionar las constantes de control.
Para la solución del controlador se realizan dos etapas de
desarrollo, la composición de el polinomio deseado de control
y el desarrollo del lazo cerrado de control para la planta en
discreto el controlador PID y un polinomio que anula el papel
de el polo no dominante que se implementa en el polinomio
ideal.
1) Polinomio deseado:
Se remplazan los valores deseados en la siguiente formula Figura 20: Matriz del sistema de ecuaciones de cuarto orden
general para encontrar la formula de el polinomio deseado. para encontrar las constantes del controlador fuente [ref.2]
Se obtiene como resultado
(z − Re + jim)(z − Re − jim)(z − e−10ζωn T )
kp = 4.2625
Al desarrollar el despeje matemático con los valores calculados kd = 0.2713
para zeta, y la frecuencia natural.
ki = 1.6097
ζ = 0.5045 Ası́ la ecuación final, al remplazar las contantes proporcional,
derivativa e integral se plantea de la forma.
ωn = 3.4806
z −4 + z −3 21 + z −2 21.4579 + z −1 94.039 + 47.8
Para el calculo de la magnitud y el angulo para las coordenadas
z −4 − z −3 6186.82 − z −2 88.228 ∗ 106 − z −1 11.06 ∗ 103 − 1 ∗ 103
polares correspondientes
En base a Para ello las constantes q, se hallan en base a la ecuación
|z| = e−T ζωn qo + q1z −1 + q2z −2
Fn =
1 − z −1
< z = T ωd
Hallando las constantes
qo = kd + kp + ki = 6.1485
|z| = 0.920783 q1 = −kp − 2kd = −4.8051
< z = 0.141243 q2 = kd = −0.2713
PRIETO EDWIN, ABRIL 2015, PARCIAL CONTROL DIGITAL 2DO. CORTE 11

El método de diseño es Ziegler-Nichols a continuación de

describirá el proceso de planteamiento para un controlador
embebido en un micro controlador PIC18F4550.
• Declaración de variables
• Configuración de los periféricos del PIC que serı́an el
ADC y PWM
• Toma de la muestra de salida
• Escalado de la muestra
• Cálculo del error x(k)
• Cálculo de rama proporcional x(k)*Kp
• Cálculo de rama integral
• Cálculo de rama derivativa
• Suma de respuestas proporcional, integral y derivativa
para obtener salida de control y(k)
• Escalado de la salida de control
• Modificación del Duty Cycle del PWM
• Retardo de 47ms (la muestra se toma cada 47ms) Figura 22: Tarjeta de control fuente [Propia]
Calculando las constantes

C. Comunicación Labview-PIC18f4550

Figura 21: Forma simplificada y alterna PID dominio de

frecuencia fuente [Ref.4]

a = kp = 4.2625
kpT
b= = 0.3224
Ti
Td
c = kp = 24.5474
T
Estas constantes son calculadas para reducir el peso de
procesamiento para el controlador embebido.
La tarjeta que se utilizara para este montaje se ve en la
siguiente imagen, es un acople de el pic ya mencionado, para
el fácil manejo de sus periféricos, fabricada como trabajo de
clase en la materia de procesadores y arquitectura.

Figura 23: Diagrama de algoritmia para comunicación envió

y recepción labview fuente [Propia,Matlab]
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A PPENDIX A A PPENDIX B
D IAGRAMAS DE BLOQUES S IMULINK P LANTA F ÍSICA

A. Controlador en discreto

Figura 25: Planta en fı́sico, balancı́n

hélice fuente [Propia,Matlab]

A PPENDIX C
A LGORITMO DE CONTROL PIC M PLAB IDE
//Programa para Realizar
el control PID
//para sistema Térmico con
terminal analógica AN0
//Utilizando la salida PWM
#include <p18f4550.h>
//Cabecera de Nucleo
#include <xc.h>
#include <plib/adc.h>
#include <plib/pwm.h>
//Directivas para activar
los bits de configuracion
#pragma config FOSC = INTOSCIO_EC
Figura 24: Diagrama de controlador en discreto junto a la
//Oscilador Interno,
planta fuente [Propia,Matlab]
Puerto A RA6 activo,
#pragma config WDT = OFF
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//Watchdog timer apagado registro CCP1CON,

#pragma config PBADEN = OFF seleccion de modo PWM
//Parte baja del puerto //_,_,DCxB1,DCxB0,
B digitales CCPxM3,CCPxM2,
#pragma config MCLRE = ON CCPxM1,CCPxM0
//MCLRE Disponible //0 0 0 0 1 1 0 0
#pragma config DEBUG = ON CCP1CON=0x0C;
//Modo de depuraciòn disponible //Bits 4 y 5 de
#pragma config LVP = OFF CCP1CON en 0
//Fuente de ISCP apagada while (1){
//Definición de variables globales ConvertADC();
//Programa principal while (BusyADC()){}
void main() valor = ReadADC();
{ //leer el Canal
// Declaración de variables locales analógico AN0
int valor; yT = 1000.0*valor/1024.0;
int controlsignal; //Escala para obtener
float a= 2.0; //KP la entrada de 0 a 1000
float b =0.02; eT = SETPOINT-yT;
//KP*Tm/Ti = 2.0*100m/9s //cálculo del error
float c=0.0; //KP*Td/Tm Td=0.0 iT = b*eT+iT0;
float SETPOINT=750.0; //cálculo de la
float eT=0.0; componente integral
float iT=0.0; dT = c*(eT-eT0);
float dT; //cálculo de la
float yT; componente derivativa
float uT; uT = iT+a*eT+dT;
float iT0; //cálculo de la señal
float eT0; de respuesta del controlador
float max=1000.0; if(uT>=max){
float min=0.0; uT = max;
// Modificación de la //Estableciendo lı́mite
preescala del clock superior de la respuesta
principal a 1Mhz }
IRCF2=1; else {
IRCF1=0; if(uT<=min){
IRCF0=0; uT = min;
//Configurar el puerto C //Si está la respuesta
Bit 2 como salida del PWM por debajo de cero
TRISC2 = 0; se ubica al mı́nimo
// Configurar el ADC }
AN0 con el ADCON }
ADCON1=0x0E; controlsignal=uT;
ADCON0=0X01; SetDCPWM1(controlsignal);
ADCON2=0x80; eT0=eT;
//Configurar los parámetros del PWM iT0=iT;
//_,T2OUTPS3,T2OUTPS2,T2OUTPS1, //Programa para
T2OUTPS0,TMR2ON,T2CKPS1,T2CKPS0 Realizar el
//0 0 0 0 0 1 0 1 control PID
PR2=0x7C; _delay(100);
//Configurar periodo //Retardo de 100ms
para 500Hz de PWM para tomar
TMR2=0; siguiente muestra
//Limpiar el Timer2 }
T2CON=0x05; }
//Preescala de 4
y activación del T2
//Configurar el
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R EFERENCES
[1] Sensor de Presión Diferencial, análisis dinámico Fecha de con-
sulta [01/03/2015] http://www.cec.uchile.cl/∼iq54a/apuntes/instrumentos/
13 pres dif/pres dif.html
[2] Marcela Vizcay ,Sensores de Presión, Universidad de Chile Facultad de
Ciencias Fı́sicas y Matemáticas Fecha : 3 de Octubre, 2005; Fecha de con-
sulta [01/03/2015] http://www.cec.uchile.cl/∼iq54a/apuntes/instrumentos/
13 pres dif/pres dif.html
[3] Antonio Miguel Posadas Chinchilla,MEDIDAS DE TENSIÓN Y DE-
FLEXIÓN MEDIANTE GALGAS EXTENSIOMÉTRICAS,Facultad de
Ciencias Experimentales – Universidad de Almerı́a[online] Fecha de con-
sulta [24/02/2015] \url{http://www.ual.es/∼aposadas/Practica 05.pdf}
[4] J. C. Sánchez , J. Muñoz , A. Melgar ,INFLUENCIA DE LA VISCOSI-
DAD DEL LUBRICANTE EN LOS COEFICIENTES DINÁMICOS
DE LOS COJINETES DE FRICCIÓN PRINCIPALES EMPLEA-
DOS EN MOTORES DE COMBUSTIÓN INTERNA Fecha de con-
sulta [01/03/2015] http://www.cec.uchile.cl/∼iq54a/apuntes/instrumentos/
13 pres dif/pres dif.html
[5] uvadoc, Control de un Balancı́n con motor y hélice https://uvadoc.uva.
es/bitstream/10324/1895/1/PFC-P%2026.pdf
[6] http://www.mathworks.com/help/control/ref/c2d.html

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