PROGRAMACIÓN A LOS PLC festo 202

Brazo robótico

Los robots tienen las siguientes unidades funcionales principales:

 Estructura mecánica
 Sistema de accionamiento (actuadores)
 Sistema sensorial (sensores)
 Sistema de control (controlador)
 Alimentación

Sistema mecánico

El sistema mecánico está compuesto básicamente por la parte estructural del brazo, el cual se
muestra a continuación:
1. Estructura 5. Cilindro 1
2. Base móvil 6. Cilindro 2
3. Antebrazo 7. Cilindro 3
4. Brazo 8. Ventosa
 Sistema neumático

Este sistema se compone de:

 3 Cilindros (C1, C2, C3)
 5 Válvulas distribuidoras (V1, V2, V3, V4, V5)
V1, V2: Válvula 3/2, de activación por electroimán y regreso por resorte.
V3, V4: Válvula 5/2, de activación y regreso por electroimán.
V5: Válvula 2/2, de activación por electroimán y regreso por resorte.
 6 Válvulas de control de flujo
 Mangueras
 Conexiones
 Unidad de potencia
 Ventosa (V)
Sistema eléctrico

El sistema se compone por:

 7 Sensores (S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7): Los sensores S! hasta el S6, son sensores de posición
y nos indican cuando el pistón se encuentra en alguna de sus dos posiciones extremas, es
decir, si el vástago esta dentro o fuera del cilindro. El sensor S7 es un sensor de presión que
se activa una vez que la ventosa a succionado una pieza y se desactiva al soltar dicha pieza.
 7 Actuadores o electroimanes, los cuales activan las válvulas (E1, E2, E3, E4, E5, E6,
E7): Los electroimanes E1 y E2 activan las válvulas V1 y V2 respectivamente, las cuales
manejan el cilindro 1, los electroimanes E3 y E4 activan la válvula V3, la cual maneja el
cilindro 2, los electroimanes E5 y E6 activan la válvula V4, la cual maneja el cilindro 3, y
el electroimán E7 activa la válvula V5, que es la encargada de activar o desactivar la
ventosa.
 PLC
 Fuente de poder de 24 v
 Cableado

El PLC se compone de la siguiente forma:

 RUN STOP SNGLE EDIT C/A
PRINT EXT SHOW

IN 7 LD 8 AND 9 OR STEP
FLAG D E F INS

OUT 4 = 5 SET 6 RST CLR

PROG A INIT B INC C DEC DEL

C 1 JMP 2 3
PRE LAB DISP END

T 0 NOT . =
EP ROM SAFE AUTO SHIFT

OBJETIVOS

 Escribir un programa para el PLC.

 Meter el programa dentro del PLC.
 Correr el programa.

DESARROLLO DE PROGRAMAS

Los principales comandos del teclado son:

  RUN – CORRER  LAB – ETIQUETA
 STOP – PARAR  LD – CARGAR
 IN – ENTRADA  END – FIN
 OUT – SALIDA  C – CONTROLADOR
 SET – ACTIVAR  T – TEMPORIZADOR
 RST – DESACTIVAR  FLAG – BANDERA
 AND – Y  PROG – PROGRAMA
 OR – O  C/A – CAMBIO
 NOT – NO  STEP – PASO
 JMP – BRINCAR

La estructura de todo programa debe de constar de tres partes principales:

Inicio,
El Programa en si y
el final.

Para crear un programa, se debe de seguir el siguiente procedimiento:

N=0, 1, 2,….7

2 y 3 nos indican el tipo de programa si es por pasos o por filas.

Y en caso de que ya exista uno, se sigue el mismo procedimiento, solo que en lugar de N se
coloca el número del programa existente y el tipo.

Para poder borrar algún programa se sigue el siguiente procedimiento:

Numero
d el
Prog ra ma

Ed it N Shift De l En ter

Y en su lugar escribir el otro programa.

Ahora si nosotros queremos revisar algún programa que acabáramos de introducir lo podemos
hacer de la siguiente manera:

Edit Enter
N

Enter

Enter

Y para correr el programa:

Run Enter
N

Para lograr que el brazo se coloque en su posición inicial de trabajo se realizó un programa
auxiliar por líneas, el cual es muy simple.

EDIT 1.3 enter

RST OUT 7 “
SET OUT 6 “
RST OUT 5 “
SET OUT 4 “
 RST OUT 3 “
SET OUT 1 “
RST OUT 2 “
Ld Shift Prog 1 “ cond..
EDIT

A continuación se presenta el programa introducido en el PLC para mover el antebrazo del brazo
robótico.

Edit 1.3 iniciar

Shift Lab 0 Enter etiqueta 0
Ld In 3 “ condición
RST Out 4 “ instrucción
SET Out 3 “ ----“----
Ld In 4 “ condicion
RST Out 3 “ instrucción
SET Out 4 “ ----“----
Ld Shift Prog 1 “ cond..
Jmp 0 “ ir a 0
Edit fin

-
Programa para mover el brazo robotico de derecha a izquierda.

Edit 0.3
Shift Lab 0 Enter
Ld In 2 “
RST Out 1 “
SET Out 2 “
Ld In 1 “
RST Out 2 “
SET Out 1 “
Ld Shift Prog 0 “
Jmp 0 “
Edit

Ahora nosotros creamos el programa para mover el brazo, lo introducimos en el PLC y lo

corrimos.

Edit 4.3
Shift Lab 0 Enter
Ld In 5 “
RST Out 6 “
SET Out 5
Ld In 5 “
RST Out 5 “
Set Out 6 “
Ld Shift Prog 4 “
Jmp 0 “
Edit

Este es una ejemplo de un programa que realízale movimiento del brazo de un lado a otro
quedándose 5 segundos en cada lado, lo introducimos al PLC y lo corrimos.

Edit 7.2 Enter empezar a editar

Step 0 paso 0
C/A cambio de posicion de tecla
Shift PRE T 0 “ definir temporizador 0
5 “ tiempo 5 seg.

Step 1 “ paso 1
C/A
SET T 0 “ activar T0
C/A
NOT T 0 “ si no esta activo T0
C/A
RST OUT 1 “ rst
SET OUT 2 “ set

Step 2 “ paso 2
C/A
SET T 0 “ activar T0
C/A
NOT T 0 “ si no esta activo T0
C/A
RST OUT 2 “ rst
SET OUT 1 ” set
JMP 1 “ ir a etiqueta 1
Edit fin

La función de este programa es la de levantar cinco placas de acero desde un extremo de la base
móvil, transportarlos y descargarlos hasta el otro extremo de la base; al terminar dicho proceso, lo
volverá a realizar pero de forma inversa, es decir, regresará las cinco placas a su posición inicial.

El programa utilizado es el siguiente:

 PROGRAMACIÓN A LOS PLC’s

STEP 0
C/A
RST OUT 7
SET OUT 6
RST OUT 5

STEP 1
IN 5
C/A
SET OUT 4
RST OUT 3

STEP 2
IN 3
C/A
SET OUT 1
RST OUT 2

STEP 3
C/A
PRE T 1
1
PRE C 1
5
SET C 1
RST T 1

STEP 4
IN 2
C/A
SET OUT 3
RST OUT 4

STEP 5
IN 4
C/A
SET OUT 5
RST OUT 6
SET OUT 7

STEP 6
IN 7
C/A
SET OUT 6
RST OUT 5

11
 PROGRAMACIÓN A LOS PLC’s

STEP 7
IN 5
C/A
SET OUT 4
RST OUT 3

STEP 8
IN 3
C/A
SET OUT 2
RST OUT 1

STEP 9
IN 1
C/A
SET OUT 3
RST OUT 4

STEP 10
IN 4
C/A
SET T 1
SET OUT 5
RST OUT 6

STEP 11
NOT T 1
C/A
RST OUT 7
SET OUT 6
RST OUT 5

STEP 12
IN 5
C/A
SET OUT 4
RST OUT 3

STEP 13
C/A
INC C 1

STEP 14
NOT C 1

12
 PROGRAMACIÓN A LOS PLC’s

C/A
JMP 17

STEP 15
IN 3
C/A
SET OUT 1
RST OUT 2

STEP 16
C 1
C/A
JMP 4

STEP 17
C/A
RST C 1

STEP 18
IN 1
C/A
SET OUT 3
RST OUT 4

STEP 19
IN 4
C/A
SET OUT 5
RST OUT 6
SET OUT 7

STEP 20
IN 7
C/A
SET OUT 6
RST OUT 5

STEP 21
IN 5
C/A
SET OUT 4
RST OUT 3

13
 PROGRAMACIÓN A LOS PLC’s

STEP 22
IN 3
C/A
SET OUT 1
RST OUT 2

STEP 23
IN 2
C/A
SET OUT 3
RST OUT 4

STEP 24
IN 4
C/A
SET T 1
SET OUT 5
RST OUT 6

STEP 25
NOT T 1
C/A
RST OUT 7
SET OUT 6
RST OUT 5

STEP 26
IN 5
C/A
SET OUT 4
RST OUT 3

STEP 27
C/A
INC C 1

STEP 28
NOT C 1
C/A
JMP 31

STEP 29
IN 3
C/A

14
 PROGRAMACIÓN A LOS PLC’s

SET OUT 2
RST OUT 1

STEP 30
C 1
C/A
JMP 18

STEP 31
C/A
RST C 1
EDIT

15