UD 3.

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TEMA 4. PROGRAMACIÓN AUTÓMATA: TELEMECANIQUE TSX-17.

1.- LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.
Dos son los lenguajes de programación que admiten estos modelos de Autómatas:
- El PL71 basado en lista de instrucciones.
- El PL72 basado gráfico de contactos.

El TSX17-10 solamente permite la programación en PL71. El TSX17-20 puede hacerlo en

PL72, si se ha acoplando previamente el cartucho de conversión de lenguaje.

2.- ESTRUCTURA DEL TSX-17.

Está compuesto de una serie de módulos y cada uno de ellos asegura una función precisa:
 Memoria: Dividida en dos partes:
 Memoria programa; en las que están almacenadas las instrucciones del programa a
ejecutar.
 Memoria de datos; en la que están almacenados los resultados intermedios de
cálculos y los estados diversos.
 Unidad de tratamiento: Llamada también Microprocesador, es la parte inteligente del
autómata. Ejecuta en modo continuo el programa en función de los datos contenidos
en la memoria. La unidad de tratamiento puede ejecutar centenas de millares de
instrucciones por segundo.
 Unidad Central de Proceso: Es el conjunto formado por la Memoria y la Unidad de
Tratamiento.
 Módulo de entradas: Convierte las señales eléctricas procedentes de los captadores y
de los botones pulsadores en señales comprensibles por el TSX-17. Luego el
microprocesador transfiere estas informaciones en la memoria de datos para
memorizarlas.
 Módulo de salidas: transmite a los pre-accionadores y a los órganos de diálogo, las
órdenes de mando y de señalización que provienen de la ejecución del programa. El
microprocesador va a recoger estas órdenes en la memoria de datos y las transfiere al
módulo de salidas donde se convierten en señales eléctricas.
 Bus de entradas/salidas: es el canal de comunicación entre la unidad central y los
módulos de E/S.

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3.- IDENTIFICACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS.

En el autómata TSX-17 de Telemecanique el direccionamiento de las variables se establece:
las entradas se nombran con I i, j y las salidas con O i, j.
I == INPUT (ENTRADAS)
O == OUTPUT (SALIDAS)
i == número de módulo.
j == número de entrada o salida.

Ejemplos:
I0,01; I0,02; I1,03, etc.
O0,01; O0,02; etc.

La conexión de captadores / actuadores a las E/S del autómata se realiza de la siguiente

forma:

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4.- ACCESO AL TERMINAL T317.

El siguiente esquema muestra las diferentes funciones soportadas por la consola de
programación y la forma de acceder a ellas.

CNF Configuración MEM Memoria CLM Borrado total de la memoria.

TIB Base de tiempos
TIP Valor de preselección
TMR
CIP Valor de preselección
CNT
I/O Configuración E/S
C/T Contador rápido
ADJ Reglaje
PRG Programación SEQ Secuencia ADR
INS Inserción de funciones
% MOD Modificar
DEL Borrar instrucción
VIS
END Fin programa
SEL Selección
CPY Copia instrucción
CUT Mueve instrucción
SCH Búsqueda
CLP Borrado programa
CTL Control RUN Arranque
STOP Parada
INI Inicializar
TRF Transferencia PRT Imprimir
TR Grabar a cassette
EPR Grabar en EPROM
TER Terminal LGE Lenguaje
PRT
COD Prog. Autómata en run
DGM Diagnóstico TSX Estado del autómata
I/O Estado E/S
TER Prueba terminal

5.- LISTADO DE INSTRUCCIONES.

Para el TSX-17 se emplean las instrucciones de la fotocopia adjunta. (Lenguaje PL7-1).
Instrucciones básicas en PL71:
L Operación de carga del contacto inicial.
LN Operación de carga del contacto inicial negado.
A Operación AND.
AN Operación NAND.
O Operación OR.
ON Operación NOR.
= Asignación de una bobina.
=N Asignación de una bobina negada.
S Activación de una bobina con enganche.
R Desactivación de una bobina.
Xx . xx es el direccionamiento de variables. Por ejemplo: I0.02, O0.02, etc.

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5.- GRAFCET.
El GRAFCET está dividido en 3 zonas de tratamiento:
a) Zona de tratamiento preliminar. En la que se establecen condiciones de
funcionamiento del GRAFCET ante situaciones especiales como: paradas de
emergencia, cortes del sector, inicialización automática de la secuencia, etc.
b) Zona de tratamiento secuencial. Es la parte donde se establece el gráfico de la
secuencia del proceso.
c) Zona de tratamiento posterior. Es la zona dedicada a ejecutar las acciones
asociadas a las etapas, lanzar salidas, temporizadores, etc.

5.1.- Tipos de Grafcet.

Según el número de caminos a recorrer por la secuencia, se pueden definir 3 tipos de
Grafcets:
1.- De secuencia única. El recorrido es único.
2.- De secuencias opcionales. En algún punto del GRAFCET se permitirá elegir entre
dos o más recorridos.
3.- De secuencias simultáneas. Permite ejecutar varios recorridos a un mismo tiempo
y una vez ejecutados se esperan para continuar con la secuencia principal.

5.2.- Instrucciones PL71 para la programación de un GRAFCET:

=*= n - Lanza la etapa inicial número n.
# n - Desactiva la etapa en curso y prepara la número n
-*- n - Lanza la etapa n previamente preparada
=*= POST - Comienzo de la zona de tratamiento posterior.
X n - Bit asociado a la etapa n.

5.3.- Programación de un GRAFCET de secuencia única. (LINEAL).

Es aquel que solamente realiza un recorrido para ejecutar el ciclo.

Todo GRAFCET de secuencia única, se programa siguiendo el siguiente protocolo:

• Se lanza etapa inicial =*= n
• Se opera la transición con las operaciones básicas en PL71
• Se desactiva la etapa en curso # y se prepara la siguiente # n.
• Se activa la etapa anteriormente preparada -*- n
• Se realiza la operación de la siguiente transición
• y así sucesivamente...

Por ejemplo: Zona de tratamiento secuencial

=*= 00
L I0.01
A I0.02
# 01
-*- 01
L I0.3
# 00

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La tabla siguiente agrupa las diferentes instrucciones que permiten programar un GRAFCET.

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El ejemplo a continuación ilustra la forma de programar un GRAFCET.

¡IMPORTANTE!: Aunque en algunos ejemplos he utilizado la etapa nº 0, el autómata TSX no

permite su programación. Es necesario comenzar siempre el GRAFCET por la etapa nº 1. Por
lo tanto, si se programan los ejemplos aquí mostrados, la etapa 0 deberá ser sustituida por
cualquier otro número que no esté utilizado en el gráfico secuencial.

En el GRAFCET de la figura:
1.- Se lanza la etapa inicial 0 (=*= 00)
2.- Se escribe la operación en la transición. En este caso operación and entre las
entradas I0.01 e I0.02. (L I0.01, A I0.02)
3.- Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente (la 1) (# 01)
4.- Se lanza la próxima etapa (la 1) (-*- 01)
5.- Se opera la segunda transición. En este caso la entrada I0.03 (L I0.03)
6.- Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se prepara la siguiente (la 0) (# 00)

De esta forma se cierra el ciclo y comienza de nuevo la secuencia.

En esta parte del programa queda definida la Zona de tratamiento secuencial, pero aun no se
han programado las acciones sobre las salidas. Esto queda definido en la Zona de tratamiento
posterior. En el mismo ejemplo la salida O0.03 se activará en la etapa 1, así el programa será:
Zona de tratamiento secuencial
=*= 00
L I0.01
A I0.02
# 01
-*- 01
L I0.3
# 00
Zona de tratamiento posterior
=*= POST
L X1
= O0.03

Donde se puede ver que el bit del la etapa 1 (X1) activa la salida O0.03. Por lo tanto esta zona
corresponde al siguiente esquema de contactos:

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Ejemplo: Veamos cómo se programa un GRAFCET de secuencia única con 4 etapas. Las
peculiaridades del programa son las siguientes:
- En la etapa 0 no se producen acciones.
- En la etapa 1 se activa la salida O0,02.
- En la etapa 2 lo hace la salida O0,03
- Y en la 4 se activa de nuevo la salida O0.02 y la O0.04
- La transición de la etapa 1 a la 2 se cumple si se activa la entrada I0.02 ó la I0.00.
- La transición de la etapa 2 a la 3 se cumpla cuando I0.03 e I0.05 están activadas a la vez.

Zona de tratamiento secuencial

=*= 00
L I0.03
# 01
-*- 01
L I0.2
O I0.00
# 02
-*- 02
L I0.03
A I0.05
# 03
-*- 03
L I0.06
# 00
Zona de tratamiento posterior
=*= POST
L X1
O X2
= O0.02
L X2
= O0.03
L X4
= O0.04

5.4.- Programación de un GRAFCET de secuencias opcionales. (DIRECCIONAMIENTO)

En un GRAFCET de secuencias opcionales, se puede elegir el recorrido de la secuencia,
cuando se cumple una determinada transición. En el ejemplo, si se cumple la transición T1 se
activa la etapa 1, si se cumple la transición T2 lo hace la etapa 2. Las transiciones T3 y T4
retornan de nuevo a la etapa 0 según el camino elegido.

En este tipo de GRAFCET, la zona de tratamiento posterior, se programa de la misma forma

que en el de Secuencia Única.

El GRAFCET ejemplo corresponde a un montacargas que debe cumplir los requisitos:

- En posición baja, el montacargas solo puede subir.
- En posición alta, el montacargas solo puede bajar.

Realice y compruebe el programa de un montacargas que sirve dos etapas. Para su dirección,
en cada etapa está previsto un botón pulsador; que permite:
- Al piso inferior pedir el ascenso (I0.03).
- Al piso superior pedir la bajada (I0.05)

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Los captadores de fin de carrera alto (I0.04) y bajo (I0.02), permiten conocer las posiciones
extremas del montacargas.

Ejercicio. Realice y pruebe el programa Grafcet dado a continuación.

5.5.- Programación de un GRAFCET de secuencias simultáneas. (SIMÚLTANEAS)

En un GRAFCET de secuencias simultáneas, dos o más son los recorridos que se ejecutan a
la vez cuando se cumple una determinada transición.
El doble trazo asociado a la transición de la etapa 2, indica la simultaneidad de activación de
las etapas 3 y 6.
La activación de las etapas 5 y 7 condiciona el franqueo de la transición hacia la etapa 1.
Las etapas 5 y 7 se denominan de espera o sincronización.

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Realice y pruebe el Grafcet de transferencia de piezas a 2 cintas diferentes. Tan pronto la

pieza se presenta delante del gato 1, éste la empuja delante del gato 2, que situado
perpendicularmente, transfiere esta pieza al tapiz de evacuación.
Las operaciones de avance y de retroceso de los gatos 1 se realizan simultáneamente: el
retroceso del gato 1 está dirigido al mismo tiempo que el avance del gato 2.
Cuando los dos gatos están atrás se cumple la transición 5-7.

ESQUEMA DEL SISTEMA

GRAFCET NIVEL I GRAFCET NIVEL II

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TRANSCRIPCIÓN A AWL:
=*= 01
L I0.02
≠ 02
-*- 02
L I0.03 Condición de activación de las etapas 3 y 6
≠ 03 Activación etapas 3 y 6 simultáneamente.
≠ 06
-*- 03
L I0.04
≠ 04
-*- 04
L I0.05
≠ 05
-*- 05
L X07
≠ 01
-*- 06
L I0.06
≠ 07
-*- 07
L X05
≠ 01
=*= POST
L X01
= O0.01
L X02
= O0.02
L X03
= O0.03
L X04
= O0.04
L X06
= O0.06

Realice y compruebe el Grafcet dado a continuación.

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