Control de Flujo Planta FESTO - Instructivo - Control PDF

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE COSTA RICA
ESCUELA DE INGEIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO: LABORATORIO DE CONTROL AUTOMÁTICO
PROYECTO: CONTROL DE FLUJO DE LA PLANTA FESTO
PROFESOR: ING. EDUARDO INTERIANO
ESTUDIANTES: D. CHACÓN, A. CHACÓN, J. JIMENEZ.
PLANTA FESTO: CONTROL DE FLUJO

Tema: Cálculo y aplicación del regulador PI para el control del flujo de líquido de la
planta FESTO.
Figura 1. Planta FESTO.
Recursos:
1. Planta FESTO con módulo para el control de flujo de líquido (Bomba, Sensor
Ultrasónico, Válvula Proporcional, PLC Siemens CPU 313C S7-300, tanque 10 L,
válvulas manuales, tubería).
2. Computador con Matlab e Ident instalado.
3. Computador con Simatic S7 y driver del PLC instalado.
Laboratorio de Control Automático

Control de Nivel, Planta FESTO Pág. 1
Descripción del trabajo:
Previamente a este laboratorio se llevó a cabo el modelado modelo empírico de flujo

de líquido para la planta FESTO con un experimento muy similar al llevado a cabo en el
laboratorio corto 1 para el control de nivel de la misma plata, de igual forma en esta ocasión
los datos fueron capturados con un osciloscopio InfiiniVision y luego procesados con la
herramienta ident de Matlab. Para este proyecto corto 2, su tarea consiste en utilizar la
herramienta sisotool de Matlab para diseñar un regulador PI continuo adecuado para que el
flujo de la planta FESTO se estabilice en 4 s; verificar el diseño usando simulink y realizar
un control de flujo de líquido constante, y programar el controlador PID en el PLC junto
con los demás elementos, de modo que el sistema sea capaz de eliminar el efecto de las
perturbaciones introducidas.
Conocimientos previos

Funcionamiento mecánico de la planta:
Antes de iniciar con el trabajo, debe conocerse el funcionamiento mecánico de

planta, el cual se detalla en los siguientes puntos que hacen referencia al esquema
presentado en la figura 2:
1. El agua se almacena en tanque B101.

2. El control de flujo de agua se lleva a cabo por el sensor B102.
3. La bomba P101, lleva el agua hacia la válvula proporcional V106, la cual la
devuelve al tanque B101 a través de la válvula V109.
4. La bomba P101 siempre se mantiene bombeando agua a su mayor capacidad.
5. Quien regula el flujo que circula en el sistema es la válvula proporcional V106.
6. El sensor de flujo FIC B102 es quien determina el flujo de agua que entra en el
tanque B101.
7. La perturbación al sistema se realizan por medio de las válvulas manuales V103,
V104 y V109. (Nota: esta no debe de abrirse por completo ya que la bomba no posee la
capacidad de compensar dicha perturbación).

Figura 2. Diagrama de la Planta FESTO, para el control de flujo de líquido.
Modelo de la planta:
De forma similar a lo realizado en el experimento del laboratorio corto número 1 de

este curso, se determinó el modelo para el flujo de agua, tomando como sistema de entrada
la válvula proporcional V106 y como salida el sensor de flujo B102, al realizar los
distintos estímulos a la entrada se obtuvo el siguiente diagrama que representa el
comportamiento de la planta a lazo abierto.
Figura 3. Captura de la entrada de la válvula proporcional [V] y el nivel indicado por el

sensor de flujo [V] de la planta FESTO.

Seguidamente al procesar los datos obtenidos se obtuvo el siguiente modelo
empírico:
5.3279

12.68 0.9451
Descripción del entorno del regulador PI continúo
El sistema de lazo cerrado se compone de los elementos que se presentan en la figura 4,

donde es importante destacar el regulador PI que deberá de dimensionar en la siguiente sección,
como se puede apreciar en esta figura el rectángulo enmarcado con líneas discontinuas es la
planta que ya conocemos del punto anterior, la retroalimentación se realiza a partir del sensor
de flujo a las entradas del PID, y a este se le suma el nivel de referencia que se desea mantener
constante, para eso primero pasa por una constante que convierte los litros por minuto que se
desean alcanzar a V para ser interpretados por el regulador. (Nota: la constante también la debe
calcular el estudiante con lo datos que se le facilitan en la seccione posterior).
Figura 4. Diagrama de control la planta FESTO para el control de flujo.

Parte I: Diseño y simulación de un control PI para la planta FESTO
Objetivo: Calcular un regulador PI para el control de flujo que elimine las perturbaciones
Procedimiento:
Paso 1) En Matlab cree primero la variable "s" con la orden s=tf('s'). Luego escriba el
modelo obtenido que se presenta a continuación:
5.3279

12.68 0.9451
Paso 2) En Matlab, ejecute la orden sisotool('rlocus', ) para ejecutar

la herramienta SisoTool que le permitirá realizar el diseño del regulador PI.
Paso 3) Coloque el requisito de diseño correspondiente al tiempo de estabilización en la

ventana del sisotool con clic derecho sobre el área blanca y luego seleccionando un nuevo
requisito de diseño. El tiempo de estabilización del será de 4 segundos, esta condición de
diseño es representada por un línea vertical como se muestra en la Fig. 5.
Figura 5. Herramienta Sisotool.

Paso 4) Agregue un regulador PI formado por un polo en s = 0 y un cero en los alrededores del
polo dominante del sistema en lazo abierto. Puede editar el compensador de forma gráfica,
arrastrando con el ratón; o en la ventana de edición del compensador, dando clic derecho en el
área blanca y escribiendo el valor del polo o cero numéricamente.
Paso 5) Ajuste de forma gráfica arrastrando el polo del sistema a la región deseada, dentro
de la región que define el tiempo de estabilización, para obtener un sistema resultante con
un tiempo de estabilización del 2% menor a 4 s, y con cero error de estado estacionario.
Para ello observe el comportamiento del sistema ante las modificaciones en la simulación
del sistema mostrada en la Fig. 6 que se obtiene al ir a “Análisis – Respuesta al escalón”.
Active el grid y las mediciones de comportamiento (ts, Mp) para visualizar mejor el
resultado obtenido en la simulación.
Figura 6. Simulación en Sisotool.
Paso 6) Cuando haya finalizado con la sintonización del regulador PI, exporte el diseño en
Sisotool al entorno de Simulink , para esto vaya a “Tools – Draw Simulink Diagram…”, el
resultado debe ser como el que se presenta en la figura 7. Responda si a la pregunta de si
desea escribir al entorno de Matlab las variables del diseño. Estas variables son llamadas F,
H, C y G para el pre-regulador, el sensor, el regulador y la planta respectivamente.

Figura 7. Implementación del controlador PI en Simulink.
Paso 7) Ahora en el entorno de Simulink, simule su sistema regulado con PI y verifique que
se mantiene el sistema bien compensado aun en presencia de perturbaciones de entrada y de
salida (relativas a la planta), puede añadir éstas agregando nuevos escalón que actúen en
distintos tiempo, para ellos forme un diagrama como el que se muestra en el siguiente
ejemplo.
Figura 8. Ejemplo de simulación de la planta con perturbaciones.
Paso 8) Para verificar el correcto funcionamiento, presionamos el botón Play, y damos

doble click sobre el osciloscopio para observar la respuesta de nuestro sistema de lazo
cerrado ante la entrada de excitación, la imagen debe responder de forma correcta según los
parámetros de tiempo de respuesta establecidos antes el escalón y las perturbaciones tal y
como se presenta a continuación a modo de ejemplo.

Figura 9. Simulación de entrada escalón y perturbaciones.
Paso 9) Si todo se comportó correctamente llene los siguientes datos de las constantes del
regulador PI para continuar con las demás secciones. Recuerde que debe convertir el
regulador obtenido a la forma paralela usando la función de Matlab “residue”, para
representarlo de la siguiente forma:

Y extraiga los valores de las constantes, recuerde que ti se obtiene de Ki.
Kp = __________ , Ki = __________, ti = __________
Nota: Debe llevar calculado esto antes de ir al laboratorio.

Parte II: Cálculo de la constante K
Objetivo: Calcular la constante que convierte los litros por minuto que se desean alcanzar a
voltios para ser interpretados por el regulador.
Procedimiento:
Con los datos que se le proveen en la siguiente tabla realice el cálculo de la función
de mejor ajuste que refleja el comportamiento del sistema para realizar la conversión de
litros por minuto a valores de porcentajes de tensión (recuerde del experimento anterior que
el PLC trabaja sus parámetros, en este caso la tensión como porcentajes de acuerdo a su
valor máximo. Esta linealización se debe realizar ya que la relación entre el flujo y el
sensor no es 1:1, por lo tanto se debe determinar la relación entre los valores de referencia
(en escala porcentual) y la cantidad de litros/minuto que se desea mantener.
Tabla 1. Valores medidos para la linealización del sistema.

Litros Valor
(L/min) (%)
0 0
1,75 22
3,5 44
Paso 1) Grafique en Excel u otras aplicaciones similares los valores de la tabla 2.
Paso 2) Encuentre la recta de mejor ajuste para el gráfico que obtuvo en el punto anterior y
copie su ecuación a continuación:
y = ___________ ·x
La constante que se determinó es la constante de entrada que se aprecia en la figura

5 en el diagrama de lazo cerrado, que les permitirá convertir a valor de tensión los litros por
minuto a los que deseen trabajar el sistema.
Nota: Debe llevar calculado esto antes de ir al laboratorio.
Parte III: Preparación del equipo

Paso 1) Encienda la PC que se encuentra en el laboratorio junto a la planta.
Paso 2) Verifique que el cable de programación de la planta esté conectado tanto al PC por
medio de USB, como a la planta por medio de RS-232.
Paso 4) Conecte la planta FESTO, y verifique que la fuente DC que posee esta se encuentre
encendida también.
Paso 5) Configure la planta FESTO de forma manual tal como indica la tabla 1 a
continuación, apóyese en la figura anterior y las etiquetas de la planta:
Tabla 2. Ajustes de la planta FESTO para el experimento.

Función Propiedades Comentario
Tanque Nivel de agua a 3

Debe llenar este tanque a 3 Litros
B101 Litros
Válvula
Cerrada Debe cerrarse de forma manual
V103
Válvula
Cerrada Debe cerrarse de forma manual
V104
Debe cerrarse de forma manual, esta se usa en
Válvula
Cerrada caso de que se sobrepasen los 3 Litros en el tanque
V105
B101
Válvula
Activa Debe programarse en el PLC
V106
Válvula
Abierta Debe abrirse de forma manual
V109
Debe girar esta llave en sentido contrario a las
Llave Desactivada
manecillas del reloj, de modo que quede en
AUTOMAN (Posición vertical)
posición vertical.
Coloque el interruptor del PLC en la posición
Interruptor
Run Run, si en algún momento requiere detener la
PLC
planta puede colocarlo en Stop.
Nota importante: Las demás válvulas ajenas al experimento deben mantenerse cerradas
para no afectar la trayectoria del agua.
Parte IV: Programación del PLC para la realización del control de flujo de la planta

Programación inicial:
Tanto para la obtención del modelo de la planta como para la programación del
controlador de nivel es necesaria una configuración inicial de un nuevo proyecto; esta se
muestra a continuación mediante una serie de pasos:
Paso 1) Inicio  Programas  SIMATIC SIMATIC Manager
Figura 3. Correspondiente al Paso 1

Paso 2) File  New
Paso 3) [Name: Control_Flujo_”Nombres de su grupo”] [Type: Project] [Storage location:

C:\Programs\Siemens \Step7\S7_Proj]  OK

Paso 4) Insert  Station 2 SIMATIC 300 Stations
Paso 5) [+] Control_Nivel  SIMATIC 300(1) (click dentro de la estación)  Hardware

(doble click)

Paso 6) [+] SIMATIC 300 [+] RACK-300 Rail (doble click)
Paso 7) [+] SIMATIC 300 [+] CPU -300  [+] CPU 313C  6ES7 313-5BE01-0AB0
(doble click). Nota: Debe dar click en algún espacio de la casilla (0) UR antes de realizar
el doble click.

Paso 8) Module: CPU 313C (doble click) Cycle/Clock Memory [() Clock memory]
[Memory Byte: 100]
Paso 9)  Retentive Memory [Number of Memory Bytes… : 0] [Number of S7 Timer… :

0][Number of S7 Counters… : 0]

Paso 10)  Cyclic Interrupts [OB35: Execution: 50]  OK
Paso 11) Station  Save and Compile

Paso 12) PLC  Download
Paso 13) Se elige CPU 313COK

Paso 14) MPI address: 2OK
Paso 15) OK a las pantallas que se presente y YES si solicita un reinicio del PLC.

Paso 16) Station  Exit
Paso 17) [+] SIMATIC 300(1)  [+] CPU 313C  S7 Program (1) (click) Symbols
(doble click)

Paso 18) Editar todos los siguientes símbolos:
Tabla 1. Símbolos editados.

Symbol Address Comment
Entradas del Panel
START E125.0 Start button Touch panel
de Control
STOP E125.1 Stop button Touch panel
Auto/Manu switch Touch
AUTOMAN E125.2 panel
RESET E125.3 Reset button Touch panel
Entradas analógicas Analog input channel 1 level

AI_Flow PEW 754 sensor
a la estación
Salidas lógicas de Pump digital, only when

PumpDig A124.3 PumpPreset =0
la estación
Propval A124.4 Activiate proportional valve
Salidas analógicas Analog output channel 1

AQValve PAW 754 prop.valve
de la estación
Paso19) Symbol Table  Save  Symbol Table  Exit

Implementación del regulador PI en el sistema PLC
Para la programación del PI es necesario tener ya calculados los parámetros del

controlador que será implementado en el servo, tales como: Kp, Ki, Kd, calculados en las
secciones anteriores.
El software de programación STEP 7 de SIEMENS lleva integrado un bloque

funcional PID FB 41 (“CONT_C”) que será utilizado para la programación del PID
requerido. Es importante conocer el esquema de bloque de función del “CONT_C”, para así
poder configurar cada una de las señales adecuadamente según lo requiera nuestro PID.
Este esquema se muestra a continuación:
Figura 57. Esquema de bloque de función PID FB 41 “CONT_C”
Como se puede apreciar el bloque “CONT_C” cuenta con señales de entrada y

salida que cumplen distintas funciones. Por esta razón se debe definir la ruta de

funcionamiento de nuestro PID según lo requerimos, a continuación se muestra dicha ruta
en color rojo:
Figura 58. Ruta requerida para configurar nuestro PID FB 41 “CONT_C”
Para lograr definir esta ruta debemos asegurarnos que cuando programemos nuestro
PID en STEP 7 las señales posean el valor o la condición debida. Dado que las señales de
entrada ya poseen un valor por “default” es necesario corregir ciertas señales, la siguiente
tabla contiene las señales a las cuales debemos realizarles modificaciones:

Tabla 4. Configuración del PID requerida.
Parámetro Tipo de Dato Rango de valores Default Configuración
requerida
COM_RST BOOL FALSE
MAN_ON BOOL TRUE FALSE
PVPER_ON BOOL FALSE TRUE
P_SEL BOOL TRUE
I_SEL BOOL TRUE
INT_HOLD BOOL FALSE
I_ITL_ON BOOL FALSE
D_SEL BOOL FALSE
CYCLE TIME >= 1ms T#1s
SP_INT REAL -100.0...100.0 (%) 0.0
or phys. value 1)
PV_IN REAL -100.0...100.0 (%) 0.0
or phys. value 1)
PV_PER WORD W#16#00
00
MAN REAL -100.0...100.0 (%) 0.0
or phys. value 2)
GAIN REAL 2.0 1.21
TI TIME >= CYCLE T#20s T#672MS
TD TIME >= CYCLE T#10s
TM_LAG TIME >= CYCLE/2 T#2s
DEADB_W REAL >= 0.0 (%) 0.0
or phys. value 1)
LMN_HLM REAL LMN_LLM 100.0
...100.0 (%)
or phys. value 2)
LMN_LLM REAL -100.0... 0.0
LMN_HLM (%)
or phys. value 2)
PV_FAC REAL 1.0
PV_OFF REAL 0.0
LMN_FAC REAL 1.0
LMN_OFF REAL 0.0
I_ITLVAL REAL -100.0...100.0 (%) 0.0
or phys. value 2)
DISV REAL -100.0...100.0 (%) 0.0
or phys. value 2)

En cuanto a la programación de nuestro PID, también se deben de seguir una serie
de pasos:
Paso 1) [+] SIMATIC 300(1)  [+] CPU 313C  [+] S7 Program (1)  Blocks (click)
Paso 2) OB1 (click derecho)  Delete  Yes

Paso 3) Insert  S7 Block  1 Organization Block
Paso 4) [Name: OB1] [Created in Language: FBD]  OK

Paso 5) Insert  S7 Block  3 Function
Paso 6) [Name: FC3] [Created in Language: FBD]  OK

Paso 7) Insert  S7 Block  1 Organization Block
Paso 8) [Name: OB35] [Created in Language: FBD]  OK

Paso 9) OB1 (doble click) InsertNetwork
Paso 10) Insertamos un bloque CALL

Paso 11) Lo nombramos como FC3
Paso 12) File  Save  File  Exit
Paso 13) FC3 (doble click) InsertNetwork1/Network2

Paso 14) View  FBD
Paso 16) OB35 (doble click) [+] Libraries  [+] Standard Library  [+] PID
Control Blocks  FB41 CONT_C_ICONT (doble click)

Paso 17) Definimos el nombre como DB41ENTER
Paso 18) Yes

Paso 19) Agregamos las siguientes señales en sus correspondientes entradas y
salidas
Paso 21) DB41 (doble click)  Yes  Editamos los parámetros correspondientes a
nuestro PID como se mencionó anteriormente

Paso 23) Blocks  PLC  Download
Paso 24) ALL Yes  Yes  OK  Yes
Paso 25) Se vuelve a abrir el bloque FC3(doble click)
Paso 26) InsertNetwork3

Paso 27) View  STL
Paso 28) Introduce en el espacio de trabajo de la Network3, sustituyendo por los

valores obtenidos de m y b obtenidos en el Paso 2:
L 2.000000e+000
L 1.2570000e+001
*R
T MD 30
Importante: En esta línea de código (subrayada en amarillo) es donde establecemos

el nivel de flujo de agua que deseamos en litros/min, en este ejemplo vamos a mantener un
nivel constante de 2 L/min. Es por ello que si deseamos por ejemplo 1 L debemos
modificar esta línea con 1.000000e+000

Paso 29) Sustituir el Valor de SP_INT en el bloque OB35 con la bandera MD30
para poder modificar el valor de litros directamente desde el bloque FC3:

Parte V: Funcionamiento del regulador PID
Paso 1) Gira la llave de AUTOMAN a la derecha para iniciar. Una vez hecho esto la bomba
comenzó a trabajar a su máximo nivel, y el regulador ya debió de actuar para regular el
flujo de agua al valor establecido en los puntos anteriores.
Paso 2) Para apreciar de mejor forma el comportamiento del regulador, inicie el monitor,
para ello vaya a PID Control como se muestra en la siguiente imagen.

Paso 3) Ahora en la ventana emergente vaya a File  Open (escoja su proyecto) 
Blocks  DB41  Online (para activar la función en tiempo real) OK
Figura 84. Correspondiente al Paso 3.
Paso 4) Vaya a Debug  Curve Recorder y cambie la opción Manipulated Variable a

Automatic Operation.

Paso 5) Ahora presiones Start en el monitor y prosiga con el experimento.
Paso 6) Mueva manualmente las válvulas indicadas en la tabla de funcionamiento de la

planta para realizar las perturbaciones al sistema y verifique el correcto funcionamiento del
regulador.
Paso 7) Guarde una imagen con los resultados que se muestran en el monitor, con la
regulación inicial y al menos dos perturbaciones, adjunte estos datos en su informe.


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PLANTA FESTO: CONTROL DE FLUJO

Figura 1. Planta FESTO.

Laboratorio de Control Automático

Previamente a este laboratorio se llevó a cabo el modelado modelo empírico de flujo

Antes de iniciar con el trabajo, debe conocerse el funcionamiento mecánico de

1. El agua se almacena en tanque B101.

Laboratorio de Control Automático

De forma similar a lo realizado en el experimento del laboratorio corto número 1 de

Figura 3. Captura de la entrada de la válvula proporcional [V] y el nivel indicado por el

Laboratorio de Control Automático

El sistema de lazo cerrado se compone de los elementos que se presentan en la figura 4,

Figura 4. Diagrama de control la planta FESTO para el control de flujo.

Laboratorio de Control Automático

Paso 2) En Matlab, ejecute la orden sisotool('rlocus', ) para ejecutar

Paso 3) Coloque el requisito de diseño correspondiente al tiempo de estabilización en la

Figura 5. Herramienta Sisotool.

Laboratorio de Control Automático

Figura 6. Simulación en Sisotool.

Laboratorio de Control Automático

Figura 8. Ejemplo de simulación de la planta con perturbaciones.

Paso 8) Para verificar el correcto funcionamiento, presionamos el botón Play, y damos

Laboratorio de Control Automático

Y extraiga los valores de las constantes, recuerde que ti se obtiene de Ki.

Kp = __________ , Ki = __________, ti = __________

Nota: Debe llevar calculado esto antes de ir al laboratorio.

Laboratorio de Control Automático

Tabla 1. Valores medidos para la linealización del sistema.

Paso 1) Grafique en Excel u otras aplicaciones similares los valores de la tabla 2.

La constante que se determinó es la constante de entrada que se aprecia en la figura

Nota: Debe llevar calculado esto antes de ir al laboratorio.

Parte III: Preparación del equipo

Laboratorio de Control Automático

Tabla 2. Ajustes de la planta FESTO para el experimento.

Tanque Nivel de agua a 3

Laboratorio de Control Automático

Paso 1) Inicio  Programas  SIMATIC SIMATIC Manager

Figura 3. Correspondiente al Paso 1

Laboratorio de Control Automático

Figura 4. Correspondiente al Paso 2

Paso 3) [Name: Control_Flujo_”Nombres de su grupo”] [Type: Project] [Storage location:

Figura 5. Correspondiente al Paso 3

Laboratorio de Control Automático

Figura 6. Correspondiente al Paso 4

Paso 5) [+] Control_Nivel  SIMATIC 300(1) (click dentro de la estación)  Hardware

Figura 7. Correspondiente al Paso 5

Laboratorio de Control Automático

Figura 8. Correspondiente al Paso 6

Figura 9. Correspondiente al Paso 7

Laboratorio de Control Automático

Figura 10. Correspondiente al Paso 8

Paso 9)  Retentive Memory [Number of Memory Bytes… : 0] [Number of S7 Timer… :

Figura 11. Correspondiente al Paso 9

Laboratorio de Control Automático

Figura 12. Correspondiente al Paso 10

Paso 11) Station  Save and Compile

Figura 13. Correspondiente al Paso 11

Laboratorio de Control Automático

Figura 14. Correspondiente al Paso 12

Paso 13) Se elige CPU 313COK

Figura 15. Correspondiente al Paso 13

Laboratorio de Control Automático

Kp = , Ki = , ti = __