2.

1 Una prensa industrial se encuentra montada sobre una base de caucho para aislarla de su
cimentación. Si la base de caucho se comprime 5 mm por el peso mismo de la prensa, encuentre
la frecuencia natural del sistema.

𝑘 1/2 𝑊 𝑚𝑔
De la ecuación 𝜔𝑛 = ( ) tenemos que 𝑘 = = donde 𝛿𝑠𝑡 : 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎
𝑚 𝛿𝑠𝑡 𝛿𝑠𝑡

1
𝑚𝑔 2
𝑔 1/2
𝛿𝑠𝑡
Sustituyendo en la primera ecuación: 𝜔𝑛 = ( ) = (𝛿 )
𝑚 𝑠𝑡

𝑔 1/2
∴ 𝜔𝑛 = (𝛿 ) Conocemos 𝛿𝑠𝑡 = 5 𝑥10−3 𝑚 𝑦 𝑔 = 9.81 𝑚/𝑠 2
𝑠𝑡

9.81 1/2
Entonces 𝜔𝑛 = ( −3 ) = 44.2944 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
5 𝑥10

1 𝜔𝑛
𝑓= = = 7.0496 𝐻𝑧
𝜏 2𝜋

2.3 La frecuencia natural de un sistema de resorte-masa es de 10 Hz. Cuando la constante de

resorte se deduce en 800 N/m, la frecuencia se modifica en 45 por ciento. Encuentre la
constante de resorte del sistema original.

Podemos calcular la frecuencia 𝜔𝑛 con la expresión siguiente:

𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓

Donde 𝑓 es la frecuencia del sistema, entonces sustituimos 10 Hz por 𝑓 en la ecuación:

𝜔𝑛 = 2𝜋(10 𝐻𝑧)

𝜔𝑛 = 62.832 𝐻𝑧

Ahora calculamos la masa 𝑚 de acuerdo a la siguiente ecuación:

𝑘
𝜔𝑛 = √
𝑚

Conociendo 𝜔𝑛

𝑘
62.832 𝐻𝑧 = √
𝑚

Despejando

√𝑘
√𝑚 =
62.832 𝐻𝑧
Dejamos la ecuación marcada como la ecuación 1 para sustituirla en otra y asi despejar una sola
variable, de un sistema de ecuaciones.

Ahora calculamos la constante del resorte después de que se altera la frecuencia en un 45%, esto
teniendo presente que la masa se mantiene constante:

𝑘2
𝜔2𝑛 = √
𝑚

√𝑘
En esta nueva ecuación sustituiremos 0.55𝜔𝑛 por 𝜔2𝑛 , (𝑘 − 800) por 𝑘2 y por √𝑚, todo
62.832 𝐻𝑧
lo anterior en la siguiente ecuación:

√(𝑘 − 800)
0.55𝜔𝑛 =
√𝑘
62.832 𝐻𝑧

Despejando para 𝑘

𝑘 − 800
(0.55)(62.832 𝐻𝑧) = (62.832𝐻𝑧) (√ )
(𝑘)

Despejando la raíz y el coeficiente de la frecuencia natural hacia la izquierda y reacomodando la

ecuación nos da:

𝑘 − 800
= (0.55)2
(𝑘)

Resolviendo para 𝑘

𝑘 − 800 = 0.3025𝑘

𝑘 = 0.3025𝑘 + 800

𝑘 − 0.3025𝑘 = 800

Factor común 𝑘(1 − 0.3025) = 800

800 𝑁
𝑘= = 1,146.95
0.6975 𝑚
𝑁
Y por lo tanto, la constante del resorte en el sistema original es de 1,146.95 𝑚
 Sección 2.3 Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado

2.65 Una polea de 250 mm de diámetro impulsa una segunda polea de 1000 mm de diámetro por medio de un banda
(vea la figura 2.90). El momento de inercia de la polea impulsada es de 0.2 kg-m2. La banda que conecta estas poleas
está representada por dos resortes cada uno de rigidez k. ¿Con qué valor de k será la frecuencia natural de 6 Hz?

𝑘𝑡 1
𝑤𝑛 = ( ) ⁄2
𝐽0

𝑘𝑡 1
6 𝐻𝑧 = ( ) ⁄2
0.2 𝑘𝑔𝑚2

𝑘𝑡
(6 𝐻𝑧)2 =
0.2𝑘𝑔𝑚2

(0.2𝑘𝑔𝑚2 )(36𝐻𝑧 2 ) = 𝑘𝑡

𝑘𝑡 = 7.2𝑁𝑚

7.2𝑁𝑚
𝑘𝑡 = = 3.6𝑁𝑚
2

2.67 Una masa m se fija en el extremo de una barra de masa insignificante y se hace que vibre en tres diferentes
configuraciones, como se indica en la figura 2.91. Determine la configuración correspondiente a la frecuencia natural
más alta.

Energía K Cinética del sistema

1 1 1
𝑇 = 𝑇𝑟𝑎𝑑 + 𝑇𝑏𝑜𝑏 = ( 𝑚𝑙 2 ) 𝜃 2̇ + 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
2 3 2

La potencial del sistema es (como la masa de la barra, actúa a través de su centro)

1 1
𝑈 = 𝑈𝑟𝑎𝑑 + 𝑈𝑏𝑜𝑏 = 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
2 2
 Ecuación de movimiento

𝑑
(𝑇 + 𝑈) = 0
𝑑𝑡
𝑚 2 𝑚
𝑖. 𝑒 (𝑚 + ) 𝑙 𝜃̈ + (𝑚 + ) 𝑔𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
3 2
𝑚
(𝑚 + )
𝜃̈ = 2 𝑔.𝜃 = 0
𝑚
(𝑚 + ) 𝑙
3

𝑚
(𝑚 + )
𝜔𝑛 = √ 2 𝑔
𝑚
(𝑚 + ) 𝑙
3

2.11 Un chasis electrónico que pesa 500 N se aísla montándolo sobre cuatro resortes helicoidales,
como se muestra en la figura 2.54. Diseñe los resortes de modo que la unidad pueda usarse en un
ambiente en el que la frecuencia vibratoria oscile de 0 a 50 Hz.

Tenemos:
𝑘𝑒𝑞
𝑤𝑛 = √ = 62.832
𝑚
500
𝑘𝑒𝑞 = 𝑚 𝑤𝑛2 = ⌈ ⌉ (62.832)²=20.1857(104)N/m
9.81
≡ 4𝑘 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 =
𝑠𝑒𝑎 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒𝑠 =
50,464.25 N/m para un resorte elicoidal
𝑔𝑑4
𝑘 8 𝑛𝐷3

Suponiendo que el material de muelles como el acero con 𝐺 =

80 (109 )𝑃𝑎, 𝑛 = 5 𝑦 𝑑 = 0.005 𝑚 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠.

80 (109 )(0.005)4 )
𝑘 = 50,464.25 =
8 (5)𝐷3

Esto da
1250(10−3 )
𝐷3 = = 24,770.0 (10−9 ) o 𝐷 = 0.0291492 𝑐𝑚
50464.25

Sección 2.4 Respuesta de sistemas de primer orden y constante de tiempo.

2.83 Encuentre la respuesta de vibración libre y la constante de tiempo en los casos en que sea aplicable, de sistemas
regidos por las siguientes ecuaciones de movimiento:

Sugerencia: La constante de tiempo también se define como el valor de tiempo al cual la respuesta
gradual de un sistema se eleva a 63.2% (100.0% 2 36.8%) de su valor final.
 2.85 La ecuación de movimiento de un cohete, de masa m, que se eleva verticalmente bajo un empuje F y resistencia o
arrastre del aire D es

𝑚𝑣̇ = 𝐹 − 𝐷 − 𝑚𝑔

Si m = 1000 kg, F = 50,000 N, D = 2000 v y g = 9.81 m/s2, encuentre la variación con el tiempo de la velocidad del cohete,
𝑑𝑥(𝑡)
𝑣(𝑡) = utilizando las condiciones iniciales x(0)= 0 y 𝑣(0) = 0, donde x(t) es la distancia recorrida por el cohete en el
𝑑𝑡
tiempo t.

𝑣̇ = 𝐹 − 𝐷 − 𝑚𝑔 𝑣(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑒𝑠𝑡

𝑚𝑣̇ = 50000 − 200𝑣 − 9810 𝑣(𝑡) = 𝑋𝑒 𝑒𝑠𝑡

40190−200
𝑚𝑣̇ = 40190 − 200𝑣 𝑆= 𝑚=1000

𝑚𝑣̇ + 200𝑣 = 40190 𝑆 = 39.99 = 40

𝑣(𝑚𝑆 + 200) = 40190

𝑋𝑒 𝑒𝑠𝑡 (𝑚𝑆 + 200) = 40190

𝑣(𝑡) = 𝑋𝑒 40 = 2.3538𝑥1017 Xo

𝑉𝑜

2.3538𝑥1017 Xo

𝑡
 Sección 2.5 Método de la energía de Rayleigh.

2.7. Tres resortes y una masa se fijan a una barra PQ rígida sin peso como se muestra en la figura 2.51.
Determine la frecuencia natural de vibración del sistema.

SOLUCION:
Para la rotación pequeña angular para la barra PQ alrededor de P.

1 1
(K12) eq. (𝜃𝒍3)2 = K1 (𝜃𝑙1)2 + K2 (𝜃l2)
2 2

(K12)eq. = (K1 l12 + K2 l22)/l32

Permitimos que Keq.= constante del amortiguador Q

1 1 1
= (𝐾1,2) 𝑒𝑞 +
𝐾𝑒𝑞 𝐾3

𝑙1 𝑙2
(𝐾1,2)𝑒𝑞 (𝐾3) {𝐾₁( )² +𝐾₂( )²} 𝐾₃
Keq= (𝐾1,2)𝑒𝑞+𝐾3
= 𝑙3
𝑙1
𝑙3
𝑙₂ 2
𝐾₁( )² +𝐾₂( ) +𝐾₃
𝑙3 𝑙₃

𝐾𝑒𝑞 𝐾1 𝐾2 𝑙12 + 𝐾2 𝐾3 𝑙22

Wn= √ =√
𝑚 𝑚 (𝐾1 𝑙12 + 𝐾2 𝑙22 + 𝐾3 𝑙32 )

2.89 Encuentre la frecuencia natural del sistema que se muestra en la figura 2.54. Un chasis
electrónico que pesa 500 N se aísla montándolo sobre cuatro resortes helicoidales, como se
muestra en la figura 2.54. Diseñe los resortes de modo que la unidad pueda usarse en un ambiente
en el que la frecuencia vibratoria oscile de 0 a 50 Hz.

Suponiendo que se diseñaron los resortes helicoidales con K= 1 x 105, la deflexión estática
será de .005 mm.

Con la formula de frecuencia natural sustituimos la gravedad y la deflexión estática y

obtenemos la frecuencia natural.

Formula:

Wn= (g/def. est.)1/2

Sustitucion:

Wn= (9.81/.005)1/2

Resultado:

Wn= 69.577 Hz

2.97 Un péndulo simple vibra a una frecuencia de 0.5 Hz en el vacío y a 0.45 Hz en un fluido viscoso.
Determine la constante de amortiguamiento, suponiendo que la masa de la lenteja del péndulo
es de 1 kg.

𝑔
𝜔𝑛 = √ ⁄𝑙 = 0.5 ℎ𝑧 = 𝜋 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔

𝑔
𝑙= ⁄𝜋 2 = 9.81⁄𝜋 2 = 0.9940 𝑚

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝑇 2 = 0.45 ℎ𝑧 = 0.9 𝜋 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔

𝜔𝑛2 − 𝜔𝑑 2 1 − 0.81
𝑇2 = = 𝜋 2
( ) = 1.8752
𝜔𝑛2 1

𝑇 = 1.3694
 𝐶𝑐𝑡 = 2(𝑚𝑙 2 )𝜔𝑛 = 2(1)(0.994)2 (𝜋) = 6.2080
𝐶𝑡
𝑇= = 1.3694 Ct = 8.5013 N-m-seg/rad
𝐶𝑐𝑡

2.99 Suponiendo que el ángulo de fase es cero, demuestre que la respuesta x(t) de un
sistema de un solo grado de libertad subamortiguado alcanza un valor máximo cuando
𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒅 𝒕 = √𝟏 − 𝜻𝟐
y un valor mínimo cuando
𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒅 𝒕 = −√𝟏 − 𝜻𝟐

Solución a)
𝑥(𝑡) = 𝑥𝑒 −𝜁𝜔0𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡
Dónde: 𝜔𝑑 = √1 − 𝜁 2 𝜔𝑛

Para máximo o mínimo de x(t)

𝑑𝑥
= 𝑥𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 (−𝜁𝜔𝑛 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 + 𝜔𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡) = 0
𝑑𝑡

Como 𝑥𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 ≠0 para finito de t:

−𝜁𝜔𝑛 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 + 𝜔𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡=0

tan 𝜔𝑑 𝑡 = √1 − 𝜁 2 /𝜁

Usando la relación:
𝜁2
𝑡𝑎𝑛𝜔𝑑 𝑡 (√1 − 𝜁
𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 = ± =± = ±√1 − 𝜁 2
√1 + 𝑡𝑎𝑛2 𝜔 𝑑𝑡 2
2
√1 + (√1 − 𝜁 )
𝜁

Nosotros obtenemos:
𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 = √1 − 𝜁 2 , 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 = 𝜁
Y
𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 = −√1 − 𝜁 2 , 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 = − 𝜁
𝑑2𝑥
= −𝑥𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝜔𝑛2 √1 − 𝜁 2 < 0
𝑑𝑡 2

Por lo tanto:
𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 = √1 − 𝜁 2 Corresponde al máximo de x(t)

Cuando
 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 = −√1 − 𝜁 2 , 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 = − 𝜁
𝑑2𝑥
= −𝑥𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 𝜔𝑛2 √1 − 𝜁 2 > 0
𝑑𝑡 2

Por lo tanto:
𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡 = −√1 − 𝜁 2 Corresponde al mínimo de x(t)

Demuestre también que las ecuaciones de las curvas que pasan por los valores máximo y
mínimo de x(t) son, respectivamente
𝑥 = √1 − 𝜁 2 𝑋𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡

y
𝑥 = −√1 − 𝜁 2 𝑋𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡

Solución b)

Envolviendo las curvas, tenemos que la curva pasa entre el punto máximo (o mínimo):
𝑥(𝑡) = 𝑐𝑒 −𝜁𝜔𝜃𝑡
X(t)

𝜔𝑑 𝑡

Para puntos máximos:

𝑠𝑖𝑛−1 (√1 − 𝜁 2 )
𝑡𝑚𝑎𝑥 =
𝜔𝑑
Y:
𝑐𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡𝑚𝑎𝑥 = 𝑥𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡𝑚𝑎𝑥 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑚𝑎𝑥
𝑐 = 𝑥√1 − 𝜁 2

Por lo tanto:
𝑥1(𝑡) = 𝑥√1 − 𝜁 2 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡
Para puntos mínimos:
𝑠𝑖𝑛−1 (√1 − 𝜁 2 )
𝑡𝑚𝑖𝑛 =
𝜔𝑑

Y
𝑐𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡𝑚𝑖𝑛 = 𝑥𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡𝑚𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑑 𝑡𝑚𝑖𝑛
𝑐 = −𝑥√1 − 𝜁 2

Por lo tanto:
𝑥1(𝑡) = −𝑥√1 − 𝜁 2 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡

 2.135

2.137 Considere la ecuación característica 𝟐𝒔𝟐 + 𝟏𝟐𝒔 + 𝒌 = 𝟎. Trace el lugar geométrico de las
raíces para 𝒌 ≥ 𝟎.
Valor de k Valor de s1 Valor de s2 −12 √144−8𝑘
𝑠1 , 𝑠2 = 4
0 -6 0

10 -1 -5

20 -3+i -3-i

50 -3+4i -3-4i
2.139 Un sistema de un solo grado de libertad se compone de una masa de 20 kg y un resorte de
4000 N/m de rigidez. Las amplitudes de ciclos sucesivos son de 50, 45, 40, 35,... mm. Determine la
naturaleza y magnitud de la fuerza de amortiguamiento y la frecuencia de la vibración
amortiguada.

Datos:

M = 20kg
K = 4000 N/m
X = 50, 45, 40, 35, 30, 25, 20, 15, 10, 5 mm
𝜇𝑁 = ?
𝜔𝑛 = ?

Solución:

4𝜇𝑁
𝑋𝑚 = 𝑋𝑚−1 −
𝑘

4𝜇𝑁
0.05𝑚 = 0.045𝑚 −
4000

4𝜇𝑁
+ 0.05𝑚 = 0.045𝑚
4000
4𝜇𝑁
= 0.045𝑚 − 0.05𝑚
4000

4000
𝜇𝑁 = −0.005𝑚 ( )
4

Fuerza amortiguamiento = 𝜇𝐹 = −5 𝑁 de magnitud

𝑘 4000
𝜔𝑛 = √ =√
𝑚 20

Frecuencia de vibración amortiguada = 𝜔𝑛 = 14.14213562 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

2.151 La curva de fuerza-deflexión experimentalmente observada de una estructura compuesta

se muestra en la figura 2.117. Determine la constante de amortiguamiento de histéresis, el
decremento logarítmico y la relación de amortiguamiento viscoso correspondiente a esta curva.

La Energía disipada en cada ciclo de carga completa está dada por el área encerrada por el
bucle de histéresis.

La zona se encuentra contando los cuadrados cerrados por el bucle de histéresis. En la fig.
100𝑥1
2.117, el número de cuadrados es = 33. ya que cada cuadrado = = 0.1 𝑁𝑚 , la energía
1000
disipada en un ciclo es:

𝛥𝑤 = 33𝑥0.1 = 3.3 𝑁𝑚 = 𝜋𝑘𝛽𝑥 2

ya que la deflexión máxima = x = 4,3 mm, y la pendiente de la curva de fuerza-deflexión es:

1800 𝑁
𝑘= = 1.6364𝑥105
11𝑚𝑚 𝑚
La constante de amortiguamiento de histéresis β está dada por:

𝛥𝑊 3.3
𝛽= 2
= = 0.3472
𝜋𝑘𝑥 𝜋(1.6364𝑥105 )(0.0043)2

ᵟ = 𝜋𝛽 = 𝑑𝑒𝑐𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑜𝑔𝑎𝑟𝑖𝑡𝑚𝑖𝑐𝑜 = 𝜋(0.0043)2 = 1.0908

El Coeficiente Equivalente de amortiguamiento viscoso es:

𝛽
Ϛ𝑒𝑞 = = 01736.
2
2.153 Una viga en voladizo cuya rigidez a flexión es de 200 N/m soporta una masa de 2 kg en su
extremo libre. La masa se desplaza inicialmente 30 mm y se suelta. Si la amplitud es de 20 mm
después de 100 ciclos de movimiento, estime la constante de amortiguamiento de histéresis 𝜷 de
la viga.

F=200 N/m
m=2kg
x=30mm
X=20mm después de 100 ciclos
𝛽=?
𝑋𝐽
(𝑋 ) − 1
𝑗+1
𝛽=
𝜋

30𝑗
(20 ) − 1
𝑗+1
𝛽=
𝜋
1.5 − 1
𝛽=
𝜋
𝛽 = 0.159
2.155 Considere la ecuación de movimiento de un péndulo simple

𝒈
⃛+
𝜽 𝒔𝒆𝒏 𝜽 = 𝟎
𝒍
a) Linealice la ecuación (E.1) con respeto a un desplazamiento angular arbitrario
R=
𝑔
𝜃⃛ + 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 0
𝑙
𝑔
𝜃⃛ + 𝜃=0
𝑙

b) Investigue la estabilidad del péndulo con respecto a 𝜃0 = 0 𝑦 𝜃0 = 𝜋 por medio de

la ecuación de movimiento linealizada.

R=
𝑔
Ya que 𝑙 esta en positivo, tenemos la siguiente ecuacion

𝜃(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡

𝑔
Donde 𝜔𝑛 = √
𝑙