ANÁLISIS DE CIRCUITOS

ELÉCTRICOS I

Ing. Norman César Mercado Cruz

Profesor Titular

Ing. José David López Hincapié MSc. PhD.

Profesor Asistente

UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
TERCERA EDICIÓN
MEDELLÍN, 6 de septiembre de 2013


©Norman César Mercado Cruz, José David López Hincapié

©Reimpresos, duplicación de textos y documentos académicos de la Universidad
de Antioquia

ISBN: 958-655-810-X

Primera impresión 6 de septiembre de 2013

Terminación: Imprenta Universidad de Antioquia
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de economı́a y calidad.

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de
PRESENTACIÓN
 CONTENIDO DEL CURSO

Contenido detallado
Sistemas y señales de variable continua (5 sesiones):

1. Introducción al curso, sistemas lineales invariantes (SLI), propiedades de los SLI,

sistemas (elementos de un sistema), señales, señales periódicas, transformaciones
(desplazamiento, reflexión, escalado temporal).
2. Señales singulares: escalón, impulso, relación entre escalón e impulso, rampa, ex-
ponencial, sinusoidal.
3. Respuesta natural de un sistema, integral de convolución.
4. MATLAB 1, taller.
5. Examen 1.

Elementos y principios eléctricos (9 sesiones):

6. Definición de voltaje, corriente, potencia, elementos activos y pasivos, modelo real

de los elementos (simplificaciones), circuitos resistivos, Leyes de Kirchhoff, elemen-
tos en serie y paralelo.
7. Técnicas de simplificación: fuentes ideales, resistores en serie y paralelo, divisor de
voltaje, transformación de fuentes reales (serie, paralelo, corrimiento de ideales).
8. Equivalentes Thevenin y Norton, teorema de máxima transferencia de potencia,
transformación Y-Delta.
9. SPICE 1, taller.
10. Examen 2. Técnica de corrientes de nodo
11. Técnica de voltajes de malla
12. Principio de superposición, fuentes controladas.
13. SPICE 2, taller.

v
 14. Examen 3. MATLAB 2, sistemas lineales invariantes en el tiempo: Ecuación di-
ferencial de un sistema, solución complementaria, solución particular, integral de
convolución.

Elementos circuitales dinámicos y respuesta en el tiempo (8 sesiones):

15. Elementos circuitales dinámicos: Constitución fı́sica, modelo circuital, elementos

en serie y paralelo.
16. Análisis en el dominio del tiempo de circuitos RC y RL: Respuesta al escalón,
respuesta natural.
17. Taller.
18. Examen 4. Circuitos RLC: Serie, estabilidad (movimiento sub, crı́tico y sobreamor-
tiguado), paralelo, movimiento oscilatorio puro, otras configuraciones.
19. MATLAB 3, taller.
20. Examen 5. Inductancia mutua, circuitos con bobinas acopladas.
21. EAGLE 1, taller.
22. Examen 6. EAGLE 2.

Amplificador operacional (6 sesiones):

23. Introducción, modelo ideal y real del amplificador operacional.

24. Configuraciones básicas: inversor, no inversor, seguidor, diferencial, sumador inver-
sor, derivador e integrador inversor.
25. Respuesta en el tiempo: sistema de primer orden, sistema de segundo orden.
26. Circuitos comparadores, detectores, computador analógico.
27. Taller.
28. Examen 7.

Evaluación
Examen 1 (15 % - 1.5 horas): Sistemas y señales de variable continua.

Examen 2 (10 % - 0.5 horas): Técnicas de simplificación de circuitos.

Examen 3 (15 % - 1 hora): Técnicas de análisis de circuitos.

Examen 4 (5 % - 0.5 horas): Circuitos RL y RC.

Examen 5 (10 % - 0.5 horas): Circuitos RLC.

Examen 6 (10 % - 0.5 horas): Circuitos con bobinas acopladas.

Examen 7 (15 % - 1.5 horas): Amplificador operacional.

Laboratorio (20 %).

 ÍNDICE GENERAL

Contenido del curso V

Índice general IX

Índice general X

1. Sistemas y señales de variable continua 1

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Sistemas fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Propiedades de los sistemas lineales invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Elementos de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5.1. Señales periódicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.2. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.3. Reflexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5.4. Escalado temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6. Señales singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.1. Función escalón unitario o función de Heaviside . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.2. Función impulso unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.3. Relación entre el escalón y el impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.4. Función rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6.5. Función exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.6. Función sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7. Respuesta de un sistema lineal invariante (S.L.I.) . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7.1. Respuesta natural de un sistema lineal invariante . . . . . . . . . . . . 20
1.7.2. Integral de convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

ix
 1.9. Ejercicios del capı́tulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.10. Examen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2. Sistemas lineales invariantes en el tiempo 47

2.1. La ecuación diferencial de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2. Solución complementaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3. Respuesta al escalón unitario y respuesta al impulso . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4. Respuesta ante cualquier excitación: La integral de convolución . . . . . . . . . 57
 CAPÍTULO 1

SISTEMAS Y SEÑALES DE
VARIABLE CONTINUA

1.1. Introducción
Es bastante complicado encontrar una buena definición para sistema, sin embargo podemos
aproximarnos a una definición de un sistema fı́sico, cuyo esquema se ilustra en la Figura 1.1,
mediante modelos con elementos idealizados que tienen una descripción matemática precisa.

x(t) y(t)
S.L.I.

Figura 1.1

Un sistema consiste en la interconexión de cierto número de elementos que ejecutan una

operación determinada. El producto final de un sistema depende tanto de los elementos que
lo componen como de la excitación que lo activa. En el análisis de un sistema es necesario
conocer completamente cada uno de sus elementos constitutivos ası́ como los principios de
operación de los mismos. A cada disciplina de ingenierı́a le corresponderá el análisis de los
sistemas que le sean afines. En ingenierı́a eléctrica, electrónica y de telecomunicaciones, por
ejemplo, se estudian sistemas circuitales tales como: motores, transformadores, amplificadores,
osciladores, filtros, servomecanismos, entre otros.

1
2 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

1.2. Sistemas fı́sicos

Dado un sistema fı́sico, analizarlo consiste en predecir la respuesta y(t) cuando se excita con
la señal x(t). Para efectuar el análisis es necesario conocer las leyes y los principios que rigen a
los elementos del sistema. La aplicación de estas leyes y principios conducen al planteamiento
del problema de valor inicial:

dy(t) d2 y(t) dn y(t)

 
F t, y(t), , ,..., =0
dt dt2 dtn

Dadas las condiciones iniciales (energı́a inicial del sistema):

dy(0) d2 y(0) dn−1 y(0)

y(0), , , . . . ,
dt dt2 dtn−1
Como puede observarse, resolver el problema de valor inicial requiere de la solución de una
ecuación diferencial, asunto muy complicado en términos generales. Afortunadamente recu-
rriremos a modelos de sistemas lineales, cuyo análisis es relativamente simple ya que conduce
a ecuaciones diferenciales lineales cuya forma general es la siguiente:

dn dn−1 d
an y(t) + a n−1 y(t) + · · · + a 1 y(t) + a0 y(t) = x(t)
dtn dtn−1 dt
Los coeficientes de la ecuación diferencial lineal arriba mostrada son, en general, variables
dependientes del tiempo. Particularmente estaremos interesados en las ecuaciones diferenciales
de coeficientes constantes.

“Un sistema lineal es aquel que está regido por una ecuación diferencial lineal”

Una manera más cómoda y útil de escribir una ecuación diferencial lineal es haciendo uso del
operador D:
(an Dn + an−1 Dn−1 + · · · + a2 D2 + a1 D + a0 )y(t) = x(t)
La parte entre paréntesis es un operador lineal y se puede simbolizar como L(t, D), con lo
cual resulta una simbologı́a más resumida para la ecuación diferencial:

L(t, D)y(t) = x(t)

Los sistemas lineales presentan la importante propiedad conocida como principio de superpo-
sición, que establece:

“Si las respuestas a las excitaciones: x1 (t) y x2 (t) son respectivamente y1 (t) y
y2 (t), entonces la respuesta a la excitación: ax1 (t) + x2 (t) será: ay1 (t) + y2 (t)”
1.2. SISTEMAS FÍSICOS 3

Donde a es una constante real. Se puede visualizar el principio de superposición mediante la

siguiente secuencia de identidades:

L(t, D)y1 (t) =x1 (t)

L(t, D)y2 (t) =x2 (t)
L(t, D)ay1 (t) =ax1 (t)

Sumando la segunda y tercera identidad tenemos:

L(t, D)[ay1 (t) + y2 (t)] = ax1 (t) + x2 (t)

Ejemplo 1.1. Un sistema consta de una varilla con un extremo articulado y del otro
extremo cuelga un peso W . Si el sistema es lineal, la deformación de la varilla es proporcional
al peso, esto es: δ ≡ kW . Donde k es una constante que depende del material de la varilla.

 
Solución:
 Puede verse que:

δ1 ≡ kW1 δ2 ≡ kW2 aδ1 ≡ akW1

Concluimos que:
aδ1 + δ2 ≡ k(aW1 + W2 )

Los sistemas lineales se clasifican en dos grandes categorı́as, a saber: los sistemas lineales
variantes en el tiempo y los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Nos interesan particu-
larmente los sistemas lineales invariantes, caso en el cual la ecuación diferencial que los rige es
de coeficientes constantes. Una ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes se puede
resolver fácilmente.

“Un sistema lineal invariante está regido por una ecuación diferencial lineal de
coeficientes constantes”

El problema de valor inicial asociado a los sistemas lineales invariantes es el siguiente:

L(D)y(t) = x(t); y(0), Dy(0), D2 y(0), . . . , Dn−1 y(0)

Las condiciones iniciales dan cuenta de la energı́a inicial del sistema.

En un curso regular de ecuaciones diferenciales ordinarias se estudia la solución de dicho

problema, siguiendo los siguientes pasos:
4 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

1. Se determina la solución complementaria yc (t):

yc (t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + · · · + Cn yn (t)
Donde:{y1 (t), y2 (t), . . . , yn (t)} es un conjunto fundamental de soluciones de la ho-
mogénea asociada.
2. Se determina la solución particular o respuesta forzada: yss (t). La solución particular,
también conocida como respuesta de estado estacionario, depende fundamentalmente de
la excitación y se encuentra usando diversas técnicas, entre las cuales podemos mencio-
nar: operador inverso, coeficientes indeterminados y variación de parámetros. Se escribe
la solución general de la ecuación diferencial, ası́:
yg (t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + · · · + Cn yn (t) + yss (t)

3. Se aplican las condiciones iniciales para determinar las constantes: C1 , C2 , . . . , Cn .

4. Finalmente, se escribe la solución del problema de valor inicial y se representa gráfi-
camente. Normalmente la solución del problema de valor inicial tiene dos partes: la
respuesta natural del sistema y la respuesta forzada (depende de la excitación)
y(t) = yn (t) + yss (t)

1.3. Propiedades de los sistemas lineales invariantes

Cuando un sistema lineal invariante está inicialmente en reposo presenta algunas propiedades
importantes, a saber:
Si la respuesta a la excitación x(t) es y(t), entonces la respuesta a la excitación x(t − τ )
es y(t − τ ). Lo anterior significa que si la excitación se traslada en el tiempo la respuesta
también se traslada en la misma cantidad.
Si la respuesta a la excitación x(t) es y(t), entonces la respuesta a la derivada de x(t)
será la derivada de y(t).
Si la respuesta a la excitación x(t) es y(t), entonces si la excitación se integra la respuesta
también se integra.
A continuación podemos visualizar más adecuadamente las propiedades expuestas:
Excitación Respuesta
x(t) y(t)
x(t − τ ) y(t − τ )
dx(t) dy(t)
Z t dt Z t dt
x(τ )dτ y(τ )dτ
0 0
1.4. ELEMENTOS DE UN SISTEMA 5

Ejemplo 1.2. Un sistema lineal invariante está inicialmente en reposo, en t = 0 se aplica

la excitación x(t) = sen(t)u(t), obteniendo como respuesta la función y(t) = t sen(t)u(t).
La función u(t) es la función escalón unitario, la cual estudiaremos más adelante en detalle.
Determine la respuesta del sistema cuando se excita con las siguientes funciones:

1. sen(t − π)u(t − π)

2. cos(t)u(t)

 
Solución:
 De acuerdo con las propiedades, las respuestas son:

1. (t − π) sen(t − π)u(t − π)

2. [t cos(t) + sen(t)]u(t)

1.4. Elementos de un sistema

Los elementos de un sistema son los encargados de procesar la información de entrada: x(t),
por tanto se hace necesario caracterizarlos adecuadamente para efectos de análisis, cada ele-
mento presenta cierta caracterı́stica o parámetro intrı́nseco que lo diferencia de los demás. Los
elementos de un sistema pueden tener dos o más terminales, aunque preferiblemente haremos
alusión a los de dos terminales para el caso de los circuitos eléctricos. Un circuito eléctrico en
su forma más simple se modela con elementos idealizados, ası́:

Elementos activos: Son los que suministran la energı́a al circuito; es decir, las fuentes
tanto de voltaje como de corriente.

Elementos pasivos: Son los que procesan la energı́a suministrada por las fuentes: resis-
tores, capacitores e inductores. El primero disipa la energı́a y los otros dos la almacenan
y reciben el calificativo de dinámicos. Los sistemas electrónicos (además de los elementos
mencionados) pueden ser: diodos, transistores, amplificadores operacionales y una gran
diversidad de circuitos integrados.

Los elementos circuitales pasivos son en general bilaterales, esto es, la información se
transmite en igual forma en cualquiera de las dos direcciones. Los capacitores electrolı́ti-
cos y los diodos son ejemplos de elementos unilaterales.

1.5. Señales
Una señal es una función del tiempo que puede ser de variable continua o de variable dis-
creta; aquı́ nos referiremos únicamente a las funciones de variable continua. Una función de
6 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

variable continua toma valores en un intervalo de los números reales, normalmente para t > 0.

Las señales tienen cierto contenido de energı́a o mejor, contienen alguna información; una
señal eléctrica se presenta en términos de corriente o voltaje. Es necesario hacer un estudio
de las señales que aparecen en el análisis de sistemas eléctricos, tales señales pueden tener
una descripción matemática precisa o pueden ser señales reales cuyo estudio se hará a la
luz de la transformada de Fourier (Este tema se estudia con bastante detalle en un curso de
matemáticas especiales).

Hay diversas operaciones importantes que pueden realizarse sobre señales, algunas de ellas
son fácilmente identificables y comprender su tratamiento será de gran utilidad más adelante
en el curso. Tres de estas transformaciones de la variable independiente (es decir, modificamos
la variable independiente para lograr el efecto deseado en la variable dependiente) se presen-
tan a continuación, pero antes definiremos una propiedad elemental de las señales llamada
periodicidad.

1.5.1. Señales periódicas

Una señal f (t) es periódica si existe un número real T , denominado periodo, tal que ∀n ∈ Z
se verifica que:
f (t + nT ) = f (t)
La frecuencia angular fundamental de una señal periódica se define como ω0 = 2π/T y se
mide en radianes/segundo. La frecuencia se puede medir en Hertz y está dada por: f0 = 1/T .
Según se estudiará en un curso de matemáticas especiales, una señal periódica se puede ex-
presar mediante una serie infinita de sinusoides de frecuencias ω0 , 2ω0 , 3ω0 , . . .

Para representar gráficamente una función periódica se hace la gráfica en un perı́odo y luego
se repite el número de ciclos que se deseen. En general, si f (t) es una señal definida en un
perı́odo T , la señal periódica g(t) se puede expresar en la forma:
X∞
g(t) = f (t − nT )
n=−∞

Una señal periódica se puede caracterizar mediante dos medidas, a saber:

Valor promedio: El valor promedio o valor DC de una señal periódica se define como:
1 t0 +T
Z
fprom = f (t)dt
T t0
Valor cuadrático medio: El valor cuadrático medio o valor eficaz de una función
periódica se define como: s Z
1 t0 +T
frms = (f (t))2 dt
T t0
1.5. SEÑALES 7

Puede verificarse, fácilmente, que los valores promedio y efectivo de√una sinusoide de amplitud
A y de cualquier frecuencia, están dados por fprom = 0, frms = A/ 2 .

1.5.2. Desplazamiento
La señal x(t − t0 ) es la misma señal x(t) desplazada t0 en el tiempo. La Figura 1.2 muestra la
señal x(t) y su desplazamiento con t0 > 0. En este caso la señal se ha atrasado con respecto
a su valor original; para t0 < 0 se habrı́a adelantado (desplazado hacia la izquierda).

x(t) x(t-t0)

t t0 t

Figura 1.2

Para realizar la operación desplazamiento se debe reemplazar el argumento original por el

argumento desplazado, veamos un ejemplo para clarificar el concepto.

Ejemplo 1.3. Desplace 3 unidades a la derecha la señal x(t) = sen(πt) para 0 < t < 1,
es decir halle x(t − 3).

 
Solución:
 En la Figura 1.3(a) se observa la señal x(t), gráficamente es sencillo realizar el
desplazamiento de 3 unidades a la derecha como se observa en la Figura 1.3(b).

x(t) x(t-3)
1 1

1 t 3 4 t
(a) (b)

Figura 1.3
8 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

Pero también es necesario realizar el desplazamiento analı́ticamente, para ello vamos a reem-
plazar el argumento en la ecuación:

x(t) = sen(πt)
x(t − 3) = sen(π(t − 3))
x(t − 3) = sen(πt − 3π))

Note la importancia de utilizar radianes, no podemos eliminar el término de desfase de la

sinusoidal como lo harı́amos en el cálculo tradicional porque éste es el que indica nuestro
desplazamiento.

1.5.3. Reflexión
Si f (t) es nuestra señal a transformar, entonces f (−t) será su reflexión. La operación reflexión
es similar al concepto de señal par en cálculo dado que la señal gira alrededor del eje x, pero
en este caso no hace las veces de espejo. Veamos la Figura 1.4 para clarificar el concepto, la
operación reflexión se ha realizado sobre la señal f (t) dando como resultado la misma señal
pero al lado contrario del eje x.

f(t) f(-t)

1 t -1 t
- -

Figura 1.4

En este caso debemos poner atención al concepto de tiempo en el eje negativo: en ingenierı́a es
común determinar el momento preciso de un evento dado, dicho evento suele marcarse como
el inicio del tiempo (t = 0) ya que a partir de allı́ puede observarse su efecto (más adelante
lo veremos como un disparo para activar señales); pero en algunos casos también es necesario
incluir los sucesos antes de dicho evento, este lapso de tiempo anterior suele graficarse con
tiempo negativo y su cuenta por supuesto va hacia atrás.

1.5.4. Escalado temporal

Las señales también pueden ampliarse o reducirse en el tiempo. La Figura 1.5 muestra una
señal triangular f (t).
1.5. SEÑALES 9

f(t)
1

-2 -1 1 2 t

Figura 1.5

El escalado temporal consiste en multiplicar o dividir el argumento de la función (en este caso
el tiempo), su efecto será un ensanchamiento de la misma si dividimos: f (t/2) por ejemplo; o
un encogimiento si multiplicamos: f (2t), como puede observarse en la Figura 1.6.

f(t/2) f(2t)
1 1

-4 -2 2 4 t -1 -1/2 1/2 1 t

Figura 1.6

Estas tres operaciones pueden aplicarse simultáneamente a una señal dada.

Ejemplo 1.4. Considere la señal:



 0 si t<0
t si 0 ≤ t ≤ 2

f (t) =

 2 si 2 < t < 4
0 si t≥4


1. Represente gráficamente la función en el intervalo: 0 ≤ t ≤ 4.

2. Represente gráficamente la función: f (−t/2 − 2).
 
Solución:
 
1. La gráfica de la función se muestra en la Figura 1.7
2. Para hallar la grafica de f (−t/2 − 2) se debe comenzar por determinar el nuevo do-
minio. El dominio inicial de la función es [0, 4] (tal como se observa en la Figura 1.7).
Inicialmente cambiamos el argumento para el dominio dado:
0 ≤ −t/2 − 2 ≤ 4 (1.1)
ahora despejamos t para determinar el nuevo dominio:
10 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

f(t)
2

2 4 t

Figura 1.7

Sumamos 2 en la desigualdad (desplazamiento): 2 ≤ −t/2 ≤ 6

Multiplicamos por dos (escalado temporal): 4 ≤ −t ≤ 12
Multiplicamos por menos uno (reflexión): −4 ≥ t ≥ −12, que se puede reescribir
como −12 ≤ t ≤ −4

Podemos realizar el mismo procedimiento sobre la gráfica de la función. La Figura 1.8(a)

presenta el desplazamiento en 2 de la señal original, la Figura 1.8(b) presenta el escalado
temporal, y finalmente la Figura 1.8(c) muestra el resultado final luego de hacer la
reflexión. Podemos corroborar que efectivamente el dominio final es [−12, −4]

f(t-2)
2 f(t/2-2)
2

2 4 6 t 4 8 12 t
(a) (b)

f(-t/2-2)
2

-12 -8 -4 t
(c)

Figura 1.8
1.5. SEÑALES 11

Ejemplo 1.5. Considere la señal:



 0 si t<0
t si 0≤t≤1




1 si 1<t<2

f (t) =

 3−t si 2≤t≤4
t−5 si 4<t<5




0 si t≥5


1. Represente gráficamente la función en el intervalo: 0 ≤ t ≤ 5.

2. Represente gráficamente la función: f (−t/2 − 2).

 
Solución:
 

1. La gráfica de la función se muestra en la Figura 1.9.

f(t)
1

-1 1 2 3 4 5 6 7 t
-1
Figura 1.9

2. Para este literal es necesario realizar las tres transformaciones del mismo modo que se
realizó en el ejemplo anterior. El dominio original es [0, 5] y el de la función transformada
será [−14, −4]. La Figura 1.10 presenta la gráfica de la señal transformada.

f(-t/2-2)
1

-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 t

-1
Figura 1.10
12 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

1.6. Señales singulares

Una señal singular es aquella que tiene una representación matemática simple que permite
manipularla desde el punto de vista del cálculo (diferencial e integral); sin embargo, algunas
señales singulares no pertenecen al esquema de cálculo tradicional y por tanto es necesario
introducir algunos conceptos adicionales que nos permitan efectuar un estudio más detallado
de las mismas.

1.6.1. Función escalón unitario o función de Heaviside

También conocida como función paso unitario, esta función se describe matemáticamente
como una función que vale cero si el argumento es menor que cero, esto es, si t < 0; y que
vale uno para t > 0. Puede observarse que en t = 0 la función no está definida. En las Figuras
1.11(a) y 1.11(b) se representan gráficamente la función escalón unitario: u(t), y la función
desplazada hacia la derecha. La función escalón es muy importante ya que puede usarse para
generar otras funciones en el análisis de circuitos, veamos algunos ejemplos.

u(t) u(t-a)

t a t
(a) (b)

Figura 1.11

Ejemplo 1.6. Representemos gráficamente las funciones definidas a continuación:

f (t) = u(t + 1) − u(t − 1)

g(t) = u(t) · u(2 − t)

 
Solución: La Figura 1.12(a) muestra la secuencia para dibujar la función f (t). La función
resultante es un pulso rectangular de dos unidades de ancho y una unidad de altura. Desde
el punto de vista del cálculo la función es par y presenta dos discontinuidades finitas.

La Figura 1.12(b) muestra la secuencia para dibujar la función g(t). La función resultante es
un pulso rectangular de dos unidades de ancho y una unidad de altura. Desde el punto de
vista del cálculo, la función es la que resulta de trasladar f (t) una unidad hacia la derecha,
1.6. SEÑALES SINGULARES 13

u(t+1) u(t)

-1 t t

u(t-1) u(2-t)

1 t 2 t

u(t+1) - u(t-1) u(t)u(2-t)

-1 1 t 2 t
(a) (b)

Figura 1.12

es decir, g(t) = f (t − 1).

Ejemplo 1.7. Dada la función:

f (t) = u(t2 + t − 6)

1. Exprese f (t) en términos de la función escalón unitario.

2. Represente gráficamente la función.
3. Represente gráficamente la función: 1 − f (t).
 
Solución:
 
1. La función toma el valor cero cuando el argumento es negativo, esto es, cuando verifica
que:
t2 + t − 6 < 0
La inecuación anterior se puede expresar como:

(t + 3)(t − 2) < 0
14 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

Con base en lo anterior podemos redefinir la función de la siguiente manera:


1 si t < −3
f (t) = 0 si −3 ≤ t ≤ 2
1 si t>2


Por tanto, la función se puede expresar como: f (t) = u(−t − 3) + u(t − 2).

2. La Figura 1.13(a) muestra la gráfica de la función.

f(t) g(t)
1 1

-4 -3 -2 -1 1 2 3 4 t -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 t
(a) (b)

Figura 1.13

3. Puede notarse que la función 1 − f (t), cuya gráfica se muestra en la Figura 1.13(b), se
puede escribir en la forma: g(t) = 1 − f (t) = u(t + 3) − u(t − 2).

1.6.2. Función impulso unitario

También conocida como función Delta de Dirac, esta función es de fundamental importancia en
el análisis de sistemas lineales de ingenierı́a. La función no hace parte del cálculo tradicional
y se obtiene a partir de un pulso rectangular de acuerdo con el siguiente procedimiento.
Consideremos el pulso rectangular h(t, a) definido como:
1
h(t, a) = [u(t + a/2) − u(t − a/2)]
a
La Figura 1.14 ilustra la gráfica del pulso.

h(t,a)
1/a

-a/2 a/2 t

Figura 1.14

Si analizamos la situación mostrada en la gráfica vemos que:

1.6. SEÑALES SINGULARES 15

1. El área bajo la curva es la unidad para cualquier valor de a.

2. La altura del pulso tiende a infinito cuando a tiende a cero.

Precisamente, definiremos la función impulso a partir de h(t, a), ası́:
Z ∞
δ(t) = lı́m {h(t, a)} δ(t)dt = 1
a→0 −∞

La función impulso presenta algunas propiedades importantes. Si f (t) es una función definida
en t = t0 entonces:
Z ∞
f (t)δ(t − t0 ) = f (t0 )δ(t − t0 ) f (t)δ(t)dt = f (t0 )
−∞

Para efectos de representación gráfica de la función impulso se adoptará la convención mos-

trada en la Figura 1.15(a), el impulso desplazado se presenta en la Figura 1.15(b).

δ(t) δ(t-t0)

t t0 t
(a) (b)

Figura 1.15

Podemos visualizar la primera propiedad de la siguiente manera: si f (t) es continua en t = t0 ,

entonces al multiplicarla por el impulso δ(t − t0 ) el producto es cero para t 6= t0 , y en t = t0
el producto es igual al valor de la función multiplicada por el impulso. La segunda propiedad
se deriva del hecho de que la integral del impulso es la unidad.

1.6.3. Relación entre el escalón y el impulso

En este punto es conveniente encontrar la relación entre las funciones escalón e impulso.
Consideremos la función x(t, a) definida de la siguiente manera:
1
x(t, a) = [tu(t) − (t − a)u(t − a)]
a
Para una mejor ilustración definimos la función por tramos y la representamos gráficamente
en la Figura 1.16(a). Es claro que si a tiende a cero la función x(t, a) tiende a la función
escalón unitario, esto es:
lı́m {x(t, a)} = u(t)
a→0
16 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

Sabemos desde el punto de vista del cálculo tradicional que la función x(t, a) no es derivable
en t = 0 y tampoco en t = a. Podemos sin embargo derivar la función en los intervalos
abiertos t < 0, 0 < t < a y t > a. Si denotamos por y(t, a) a la derivada de x(t, a) y represen-
tamos gráficamente obtenemos la situación mostrada en la Figura 1.16(b). Recordemos que
la expresión matemática para y(t, a) es la siguiente:
1
y(t, a) = [u(t) − u(t − a)]
a

x(t,a) y(t,a)
1 1/a

a t a t
(a) (b)

Figura 1.16

De la gráfica se observa que y(t, a) tiende a la función impulso cuando a tiende a cero. Lo
anterior nos lleva a la siguiente definición:

“La derivada de la función escalón unitario es la función impulso unitario”

Matemáticamente presentamos la relación diferencial y la relación integral, ası́:

Z t
du(t)
= δ(t) u(t) = δ(t)dt
dt −∞

1.6.4. Función rampa unitaria

La función rampa unitaria se define como:

0 si t < 0
r(t) =
t si t ≥ 0

Por otro lado, la rampa desplazada a unidades hacia la derecha, viene dada por:

0 si t < a
r(t − a) =
t − a si t ≥ a

La Figura 1.17(a) muestra la gráfica de la función rampa, la rampa trasladada a unidades

hacia la derecha se muestra en la Figura 1.17(b).
1.6. SEÑALES SINGULARES 17

r(t) r(t-a)
1 1

1 t a a+1 t
(a) (b)

Figura 1.17

Observe que entre la función rampa y la función escalón se presentan las siguientes relaciones:

r(t − a) = (t − a)u(t − a)
dr(t − a)
= u(t − a)
dt
Z t
u(t − a)dt = r(t − a)
−∞

Ejemplo 1.8. Considere la función f (t) definida por tramos, como se indica a continua-
ción para el intervalo (0, 3): 
t si 0 < t ≤ 1
f (t) =
2 si 1 ≤ t < 3

1. Represente gráficamente la función.

2. Exprese f (t) mediante las señales singulares.

3. Encuentre la derivada de f (t) y grafique.

 
Solución: 

1. Observe que f (t) no está definida en t = 1; la gráfica se muestra en la Figura 1.18(a).

2. Ahora expresamos f (t) en términos de las señales singulares, ası́:

f (t) = tu(t) + u(t − 1) − (t − 1)u(t − 1)

3. En cuanto a la derivada de f (t) usamos las reglas de derivación tradicionales junto con
las propiedades del impulso, denotamos la derivada como g(t):

g(t) = tδ(t) + u(t) + δ(t − 1) − (t − 1)δ(t − 1) − u(t − 1)

18 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

Como ejercicio complementario verifique que el primero y el cuarto término de g(t) son
iguales a cero, dando como resultado:

g(t) = u(t) + δ(t − 1) − u(t − 1)

La Figura 1.18(b) presenta la derivada g(t).

f(t) g(t)
2 2

1 1

1 2 3 t 1 2 3 t
(a) (b)

Figura 1.18

Ejemplo 1.9. Represente gráficamente las señales:

1. f (t) = t[u(t) − u(t − 1)]

3
X
2. g(t) = f (t − n)
n=−2

2
X
3. h(t) = f (t − 2n)
n=−1

 
Solución:
 La secuencia de Figuras 1.19 ilustran las señales correspondientes. Puede obser-
varse que la señal: g(t) es periódica con periodo T = 1, mientras que h(t) tiene como periodo
T = 2.

1.6.5. Función exponencial

La función exponencial real es una de las más importantes en el análisis de sistemas de
ingenierı́a, normalmente se define como:

x(t) = [F + (P − F )e−σt ]u(t)

1.6. SEÑALES SINGULARES 19

f(t) g(t)
1 1

1 2 3 t -2 -1 1 2 3 t

h(t)
1

-2 -1 1 2 3 t

Figura 1.19

Dónde F es el valor final, P es el valor inicial o valor presente y τ = 1/σ es la constante de

tiempo. Para propósitos prácticos se supone que la función alcanza su valor final al cabo de
cinco constantes de tiempo. Observe en efecto que e−5 es prácticamente cero.

Ejemplo 1.10.
Represente gráficamente las funciones:

f (t) = 10(1 − e−t )[u(t) − u(t − 5)]

g(t) = 10e−t [u(t) − u(t − 5)]

 
Solución:
 Las gráficas se muestran en las Figuras 1.20(a) y 1.20(b).

f(t) g(t)
10 10

5 t 5 t
(a) (b)

Figura 1.20
20 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

1.6.6. Función sinusoidal

Una sinusoide es una combinación lineal de las funciones seno y coseno, ası́:

f (t) = C1 cos(ωt) + C2 sen(ωt); C1,2 ∈ <

La función se puede escribir alternativamente de diversas formas, entre las más usuales, tene-
mos:

f (t) = A cos(ωt − α)
f (t) = A sen(ωt + β)

A es la amplitud de la sinusoide, omega (ω) es la frecuencia angular y alfa (α) y beta (β) son
los ángulos de fase en cada caso. Puede mostrarse fácilmente que:
q
A = C12 + C22
α = tan−1 (C2 /C1 )
β = tan−1 (C1 /C2 )
C1 = A cos(α)
C2 = A sen(α)

A se mide en las unidades de la señal, ω se mide en radianes/segundo y α se mide en radianes.

La frecuencia en Hertz de la sinusoide se denota por f y está dada por: f = ω/2π. El perı́odo
de la señal es T = 1/f y se mide en segundos.

A continuación representamos varios ciclos de la sinusoide: f (t) = 5 sen(πt). Observemos que

la frecuencia angular es ω = π y por tanto el perı́odo es T = 2. Para representar cuatro ciclos
de la onda asignamos al tiempo valores en el intervalo: [−4, 4]. La Figura 1.21 muestra la
gráfica de la sinusoide.

1.7. Respuesta de un sistema lineal invariante (S.L.I.)

Un sistema lineal invariante, en su forma más elemental, se representa mediante un bloque
con una entrada y una salida tal como se ilustra en la Figura 1.22. Analizar el sistema consiste
en predecir la respuesta y(t) ante una excitación denominada x(t).

1.7.1. Respuesta natural de un sistema lineal invariante

Es la respuesta de un sistema que se excita con el impulso unitario y se denota por h(t), tal
como se ilustra en la Figura 1.22.
1.7. RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEAL INVARIANTE (S.L.I.) 21

f(t)
5

4
-4 t

-5
Figura 1.21

δ(t) h(t)
S.L.I.

Figura 1.22

1.7.2. Integral de convolución

La integral de convolución de dos señales: f (t) y g(t) definidas para t > 0, se define como:
Z t
f (t) ⊗ g(t) = f (τ )g(t − τ )dτ
0

La convolución de dos señales es conmutativa, es decir, se verifica que:

f (t) ⊗ g(t) = g(t) ⊗ f (t)
Conocida la respuesta natural h(t) de un sistema lineal invariante es posible determinar la
respuesta ante cualquier excitación x(t), ası́:
y(t) = h(t) ⊗ x(t)
A continuación se presentan las respuestas de un sistema a diferentes excitaciones:
Excitación Respuesta
δ(t) h(t)
δ(t − τ ) h(t − τ )
Z ∞f (τ )δ(t − τ ) Z ∞
f (τ )h(t − τ )
f (τ )δ(t − τ )dτ f (τ )h(t − τ )dτ (Nota 1)
−∞ Z−∞
t
f (t) f (τ )h(t − τ )dτ (Nota 2)
0
x(t) x(t) ⊗ h(t)
22 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

Nota 1. La función impulso es una función par, esto es, δ(t − τ ) = δ(τ − t).

Nota 2. Se aplica la propiedad de la función impulso, que establece:

Z ∞
f (t)δ(t − a)dt = f (a)
−∞

Si la excitación x(t) se aplica en t = 0, la variable τ tomará valores significativos entre τ = 0

y τ = t.

Ejemplo 1.11.
La respuesta natural de un sistema está dada por h(t) = e−t u(t).

Determine la respuesta para cada una de las siguientes excitaciones representando gráfica-
mente la entrada y la salida en cada caso:

1. x(t) = u(t)

2. x(t) = tu(t)

3. x(t) = e−t u(t)

4. x(t) = sen(t)u(t)

 
Solución:
 
Rt hR i
t −τ
1. y1 (t) = e−t ⊗ u(t) = 0
e−τ u(t − τ )dτ = 0
e dτ u(t). Evaluando la integral, resulta
y1 (t) = (1 − e−t )u(t).
hR i
t
2. y2 (t) = e−t ⊗ tu(t) = 0
e−τ (t − τ )dτ u(t). Evaluando la integral, resulta y2 (t) =
−t
(e + t − 1)u(t).
hR i
−t −t t −τ −(t−τ )
3. y3 (t) = e ⊗ e u(t) = 0
e e dτ u(t). Evaluando la integral, resulta y3 (t) =
−t
te u(t).
hR i
t
4. y4 (t) = e−t ⊗ sen(t)u(t) = 0 e−τ sen(t − τ )dτ u(t). Evaluando la integral, resulta
1
y4 (t) = (e−t − cos(t) + sen(t))u(t).
2
Las Figuras 1.23 muestran las gráficas correspondientes obtenidas con el software Matlab (ver
??).
1.8. EJEMPLOS 23

1 4

0.8
3
0.6
y1(t)

y2(t)
2
0.4
1
0.2

0 0

−2 0 2 4 −2 −1 0 1 2 3 4 5
t t

0.4
0.6
0.3 0.4
0.2
0.2
y3(t)

y4(t)

0
−0.2
0.1
−0.4
0 −0.6
−0.8
−2 0 2 4 −2 0 2 4 6 8 10
t t

Figura 1.23

1.8. Ejemplos

Ejemplo 1.12.
Una señal está definida como:


0 si |t| > 1
f (t) =
1 si |t| ≤ 1

1. Represente gráficamente la función.

2. Exprese la función mediante la función escalón unitario.

3. Encuentre la derivada de la función y represente gráficamente.

24 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

4. Encuentre la integral entre menos infinito y un instante t cualquiera y represente gráfi-

camente.
5
X
5. Represente gráficamente las funciones: f (t/2), f (2t), g(t) = f (t − 3n).
n=−5

6. Encuentre los valores promedio y eficaz de la función periódica: g(t).

 
Solución:
 

1. Se hace la gráfica de la función f (t) tal como se definió y se ilustra en la Figura 1.24.

f(t)

-1 1 t

Figura 1.24

2. A partir de la gráfica se puede expresar la función en términos de la señal escalón, ası́:

f (t) = u(t + 1) − u(t − 1)

3. La derivada de la función está dada por:

Df (t) = δ(t + 1) − δ(t − 1)

La Figura 1.25(a) muestra la gráfica de la derivada de la función.

If(t)
Df(t) 2
δ(t+1)
1
-δ(t-1)
-1 1 t -1 1 2 t
(a) (b)

Figura 1.25
1.8. EJEMPLOS 25
Rt
4. Sea If (t) = −∞ f (x)dx la integral pedida. Se sabe que la integral de la función escalón
u(t) es la rampa unitaria tu(t). En consecuencia, la integral de la función dada es:

If (t) = (t + 1)u(t + 1) − (t − 1)u(t − 1)

La Figura 1.25(b) muestra la gráfica de la integral de la función.

5. Las Figuras 1.26(a) y 1.26(b) muestran las funciones con el escalamiento en el tiempo.
Puede observarse que f (t/2) es la función original amplificada el doble en el tiempo,
mientras que f (2t) es la señal original contraı́da a la mitad.

6. En cuanto a la función periódica, la Figura 1.26(c) ilustra algunos periodos de la señal.

f(2t) f(t/2)
1 1

-2 -1 1 2 t -2 -1 1 2 t
(a) (b)

g(t)
1

-4 -3 -2 -1 1 2 3 4 t
(c)

Figura 1.26

Ejemplo 1.13.
Una señal f (t) está definida como:


0 si |t| > 1
f (t) =
1 − |t| si |t| ≤ 1

1. Represente gráficamente la función.

2. Exprese la función mediante la función escalón unitario.

3. Encuentre la derivada de la función y represente gráficamente.

26 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

4. Encuentre la integral entre menos infinito y un instante t cualquiera y represente gráfi-

camente.
5
X
5. Represente gráficamente las funciones: f (t/2), f (2t), g(t) = f (t − 3n).
n=−5

6. Encuentre los valores promedio y eficaz de la función periódica g(t).

 
Solución:
 

1. La Figura 1.27(a) muestra la gráfica de la función.

2. La expresión matemática para la función es:

f (t) = (t + 1)u(t + 1) − 2tu(t) + (t − 1)u(t − 1)

3. La derivada de la función viene dada por: Df (t) = u(t + 1) − 2u(t) + u(t − 1) y su gráfica
se ilustra en la Figura 1.27(b).

Df(t)
f(t)
1

-2 -1 1 2 t
-2 -1 1 2 t
(a) (b)

Figura 1.27

4. La integral de la función, cuya gráfica se muestra en la Figura 1.28(a), viene dada por:

1 1
If (t) = (t + 1)2 u(t + 1) − t2 u(t) + (t − 1)2 u(t − 1)
2 2

5. La Figura 1.28(b) muestra la gráfica de la función f (t/2), la Figura 1.28(c) corresponde

a la función f (2t), y la Figura 1.28(d) muestra algunos ciclos de la señal periódica.

6. Finalmente, el estudiante puede verificar que los valores promedio y eficaz, son:

gprom u 0.333 grms u 0.471

1.8. EJEMPLOS 27

If(t)
1 f(t/2)
1

-1 1 2 t -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 t
(a) (b)

f(2t) g(t)
1 1

-1 -1/2 1/2 1 t -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 t
(c) (d)

Figura 1.28

Ejemplo 1.14.
Considere la señal:


 0 si t<0
t si 0≤t≤1




1 si 1<t<2

f (t) =

 3−t si 2≤t≤4
t−5 si 4<t<5




0 si t≥5


1. Represente gráficamente la función en el intervalo: −2 ≤ t ≤ 8

2. Exprese la función en términos de la señal escalón
3. Encuentre Df (t) y grafique.
Rt
4. Encuentre −∞ f (x)dx y grafique.
5. Represente gráficamente la función: f (2t)
 
Solución: 
1. La gráfica de la función se muestra en la Figura 1.29
2. La expresión matemática para la función es:
f (t) = tu(t) − (t − 1)u(t − 1) − (t − 2)u(t − 2) + 2(t − 4)u(t − 4) − (t − 5)u(t − 5)
28 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

f(t)
1

-1 1 2 3 4 5 6 7 t
-1
Figura 1.29

3. La Figura 1.30 muestra la gráfica de la primera derivada, cuya expresión matemática

es:
Df (t) = u(t) − u(t − 1) − u(t − 2) + 2u(t − 4) − u(t − 5)

Df(t)
1

-1 1 2 3 4 5 6 7 t
-1
Figura 1.30

4. En cuanto a la integral de la función, se aplican las reglas de integración, resultando:

1 1 1 1
If (t) = t2 u(t) − (t − 1)2 − (t − 2)2 u(t − 2) + (t − 4)2 u(t − 4) − (t − 5)2 u(t − 5)
2 2 2 2
La Figura 1.31 muestra la gráfica de la función If (t).

5. Finalmente, se deja al estudiante la representación gráfica de f (2t).

If(t)

-1 1 2 3 4 5 6 7 t

Figura 1.31
1.8. EJEMPLOS 29

Ejemplo 1.15.
Dada la función:

f (t) = sen(πt)[u(t) − u(t − 1)]

1. Represente gráficamente la función
2. Muestre que la función se puede escribir en la forma:
f (t) = sen(πt)u(t) + sen(π(t − 1))u(t − 1)

3. Determine Df (t) y represente gráficamente

Rt
4. Determine −∞ f (x)dx y represente gráficamente
5. Represente la señal g(t) = f (t) + f (t + 1)
 
Solución:
 
1. La gráfica de la función se ilustra en la Figura 1.32(a).

f(t)
1 Df(t)

1 t
1 t -
(a) (b)

Figura 1.32

2. La función se puede expresar en la forma:

f (t) = sen(πt)u(t) − sen(πt)u(t − 1)
= sen(πt)u(t) − sen(π(t − 1 + 1))u(t − 1)
= sen(πt)u(t) − sen(π(t − 1) + π)u(t − 1)
= sen(πt)u(t) + sen(π(t − 1))u(t − 1)

3. En la deducción anterior se hizo uso de la identidad: sen(α + π) = − sen(α). Con base

en lo anterior, tenemos:
Df (t) = π cos(πt)u(t) + cos(π(t − 1))u(t − 1)
La Figura 1.32(b) muestra la derivada de la función.
30 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

4. Para evaluar la integral de la función, se procede calculando la integral de sen(πt)u(t):

Z t
1
sen(x)dx = [1 − cos(πt)]u(t)
0 π
y luego se agrega la misma integral desplazada en el tiempo:
1 1
If (t) = [1 − cos(πt)]u(t) + [1 − cos(π(t − 1))]u(t − 1)
π π
La descripción por tramos de la integral viene dada por:

 0 si t<0
If (t) = π1 [1 − cos(πt)] si 0 ≤ t ≤ 1
2
si t>1

π

La Figura 1.33(a) muestra la gráfica de la integral de la función.

5. Finalmente, la Figura 1.33(b) ilustra la gráfica de la función g(t) = f (t) + f (t + 1).

If(t) g(t)=f(t)+f(t+1)
2/π 1

1 t -1 1 t
(a) (b)

Figura 1.33

Ejemplo 1.16.
Considere la función: f (t) = sen(πt)[u(t) − u(t − 1)].

∞
X
1. Genere algunos ciclos de la señal periódica: g(t) = f (t − n) y encuentre sus valores
n=−∞
promedio y efectivo
∞
X
2. Repita el literal anterior para la función: s(t) = f (t − 2n)
n=−∞

3. Si la respuesta natural de un sistema está dada por h(t) = e−t u(t), determine la respuesta
cuando se excita con la función: f (t) y grafique.
1.8. EJEMPLOS 31
 
Solución:
 
1. La función bajo estudio recibe el nombre de onda seno rectificada en onda completa y
es de mucha importancia en el análisis de algunos sistemas de ingenierı́a. El estudiante
puede comprobar que los valores promedio y cuadrático medio, vienen dados por:
s
1 1 1 1
Z Z
gprom = sen(πt)dt u 0.637 grms = sen2 (πt)dt u 0.707
1 0 1 0

2. La señal s(t) es la onda seno rectificada en media onda, sus valores promedio y eficaz
vienen dados por:
s
1 1 1 1
Z Z
sprom = sen(πt)dt u 0.318srms = sen2 (πt)dt u 0.0.5
2 0 2 0

3. Finalmente, aplicando la integral de convolución tenemos:

π π
h(t) ⊗ f (t) = 2 [e−t − cos(πt)]u(t) + 2 [e−(t−1) − cos(π(t − 1))]u(t − 1)
π +1 π +1

Ejemplo 1.17.
Consideremos la señal:


 sen(πt) si 0 ≤ t ≤ 1
− sen(πt) si 1 < t ≤ 2

f (t) =

 0 si t<0
1 si t>2


1. Represente gráficamente la señal y exprésela mediante las señales singulares.

2. Determine la derivada de la función y represente gráficamente.
3. Encuentre la integral de la función entre cero y cualquier instante t y represente gráfi-
camente.
∞
X
4. Determine los valores promedio y efectivo de la señal periódica g(t) = f (t − 3n)
n=−∞

 
Solución:
 
1. La gráfica de la función se muestra en la Figura 1.34. Expresamos la función usando el
escalón unitario, ası́:
f (t) = sen(πt)u(t) + 2 sen(π(t − 1))u(t − 1) + sen(π(t − 2))u(t − 2)
32 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

f(t)
1

1 2 t

Figura 1.34

2. La derivada de la función se describe a continuación y su representación gráfica se ilustra

en la Figura 1.35(a):

Df (t) = π cos(πt)u(t) + 2π cos(π(t − 1))u(t − 1) + π cos(π(t − 2))u(t − 2)

3. En cuanto a la integral, sea la función:

Z t
g(t) = sen(πt)dt
−∞

Puede verse que la integral pedida es:

If (t) = g(t) + 2g(t − 1) + g(t − 2)

Donde:
1
g(t) = [1 − cos(πt)]u(t)
π
La gráfica se muestra en la Figura 1.35(b).

If(t)
Df(t) 2/

1/
1 2 t
- 1 2 t
(a) (b)

Figura 1.35
1.8. EJEMPLOS 33

4. La señal periódica es de periodo T = 3 y sus valores promedio y eficaz, son:

Z 1 Z 2 
1
gprom = sen(πt)dt − sen(πt)dt = 0.424
3 0 1
s Z
1 Z 2 
1
grms = sen(πt)dt − sen(πt)dt = 0.577
3 0 1

Ejemplo 1.18.
Considere la señal seno rectificada en onda completa: f (t) = | sen(t)|

1. Verifique que el periodo de la señal es T = π y represente 4 ciclos de la señal.

2. Represente gráficamente la función: y(t) = u(t) − u(t − α), 0 < α < π

2
X
3. Represente gráficamente la señal: x(t) = y(t − nπ)
n=−2

4. Represente gráficamente la señal: g(t) = f (t) · x(t)

5. Determine el valor de α de tal manera que el valor eficaz de g(t) sea grms = 0.5

 
Solución:
 

1. A partir de la Figura 1.36 es claro que el periodo de la señal es T = π.

f(t)
1

-2 - 2 t

Figura 1.36

2. La Figura 1.37 muestra la gráfica del pulso rectangular y(t), con α = 3π/4.

3. La Figura 1.38 muestra la gráfica de la señal x(t) que se obtiene de la anterior.

4. Finalmente, la Figura 1.39 muestra la gráfica de g(t)

34 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

y(t)
1

-2 - 3 /4 2 t

Figura 1.37

x(t)
1

-2 - 3 /4 2 t

Figura 1.38

g(t)
1

-2 - 3 /4 2 t

Figura 1.39

5. El valor eficaz de la señal g(t) está dado por:

s Z
1 π+α
grms = sen2 (t)dt
π α

Evaluando la integral y haciendo grms = 0.5, tenemos la ecuación:

1 π  1
cos(α) sen(α) + − α =
π 2 4
La ecuación obtenida se resuelve numéricamente, obteniendo como resultado el valor de
α = 1.1549. En conclusión, el valor de α que hace que el valor eficaz de la señal sea 0.5,
es de aproximadamente 66 grados.
1.8. EJEMPLOS 35

Ejemplo 1.19.
Un sistema se caracteriza mediante la relación entrada-salida siguiente:

0 si Vi < 0
Vo =
1 si Vi ≥ 0
Con base en la información suministrada, determine la respuesta del sistema cuando se excita
con las siguientes entradas:

f (t) = sen(πt)u(t) − sen(π(t − 2))u(t − 2)

g(t) = tu(t) − 2(t − 1)u(t − 1) + 2(t − 3)u(t − 3) − (t − 4)u(t − 4)

En ambos casos, represente gráficamente tanto la entrada como la salida.

 
Solución:
 Las Figuras 1.40(a) y 1.40(b) muestran las respectivas entradas rotuladas por
f (t) y g(t).

f(t)
1
g(t)

1
1 2 t
2 4 t

(a) (b)

Figura 1.40

En ambos casos, las salidas son:


 
 0 si t<0
t
0 si t<0 si 0 ≤ t ≤ 1


  2
1
Vo1 = 2 sen(πt) si 0 ≤ t ≤ 1 Vo2 = 2 (1 − t) si 1 < t < 3
1
0 si t>1 (3 − t) si 3 ≤ t ≤ 4
 

2


0 si t>4
Se deja como ejercicio al estudiante la representación gráfica de las salidas.

Ejemplo 1.20.
Considere la función: f (t) = u(t) + (t − 1)u(t − 1) − 2tu(t − 3) + tu(t − 5)
36 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

1. Muestre que la función se puede expresar en la forma:

f (t) = u(t) + (t − 1)u(t − 1) − 2(t − 3)u(t − 3) − 6u(t − 3) + (t − 5)u(t − 5) + 5u(t − 5)

2. Represente gráficamente la función.

3. Encuentre la derivada de la función y represente gráficamente.

4. Encuentre la integral entre menos infinito y un instante cualquiera de la función y

represente gráficamente.

 
Solución:
 

1. Este ı́tem lo verifica el estudiante.

2. La Figura 1.41(a) muestra la gráfica de la función.

f(t) Df(t) 5 (t-5)

3 2
2 1
δ(t)
1
-1 1 2 3 4 5 6 t
-1 t -1
1 2 3 4 5 6
-1 -2
-2 -3
-3 -4
-4 -5
-6δ(t-3)
-5 -6
(a) (b)

Figura 1.41

3. La derivada de la función, cuya gráfica se muestra en la Figura 1.41(b), viene dada por:

Df (t) = δ(t) + u(t − 1) − 2u(t − 3) − 6δ(t − 3) + u(t − 5) + 5δ(t − 5)

1.9. EJERCICIOS DEL CAPÍTULO 37

4. La integral viene dada por:

1
If (t) = tu(t) + (t − 1)2 u(t − 1) − (t − 3)2 u(t − 3) − 3(t − 3)u(t − 3)
2
1
+ (t − 5)2 u(t − 5) + 5(t − 5)u(t − 5)
2
Se deja como ejercicio la correspondiente representación gráfica.

1.9. Ejercicios del capı́tulo

1. Dada la señal: f (t) = tu(t) − (t − 2)u(t − 2) − 2u(t − 2)

a) Represente gráficamente la función.

b) Encuentre la derivada de la función y grafique.
c) Encuentre la integral de la función y grafique.

2. Un sistema lineal invariante se excita con la función impulso y su respuesta es la función:

f (t) = sen(πt)u(t)

Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a) x1 (t) = u(t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = (t − 1)u(t − 1)
d ) x4 (t) = e−t u(t)

3. Una señal periódica está definida en un periodo de la siguiente manera:


t/2 si 0 ≤ t ≤ 2
f (t) =
3 − t si 2 < t ≤ 4

a) Represente tres ciclos de la señal

b) Exprese la señal en términos de las señales singulares
c) Determine los valores promedio y cuadrático medio.

4. Dada la señal: 
| sen(πt)| si 0≤t≤4
f (t) =
0 si (t < 0) ∨ (t > 4)

a) Represente gráficamente la función.

38 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

b) Exprese la función mediante señales singulares.

c) Represente gráficamente las señales: f (t/2) y f (2t).
d ) Encuentre la derivada de la función y grafique.
e) partir de la señal dada genere una onda periódica de periodo: T = 2 y encuentre
sus valores promedio y eficaz.

5. La respuesta natural de un sistema lineal invariante está dada por: h(t) = e−t . Determine
la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a) x1 (t) = u(t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = sen(t)u(t)
d ) x4 (t) = e−t u(t)

6. Dada la función: 
|t − 1| si 0≤t≤1
f (t) =
0 si (t < 0) ∨ (t > 1)
a) Represente gráficamente la función.
b) Exprese la función mediante señales singulares.
c) Represente gráficamente las señales: f (t/2) y f (2t).
d ) Encuentre la derivada de la función y grafique.
e) A partir de la señal dada genere una onda periódica de periodo: T = 2 y encuentre
sus valores promedio y eficaz.

7. Una señal periódica está definida en un periodo de la siguiente manera:


 t si 0 ≤ t ≤ 1
f (t) = 1 si 1 < t < 2
3 − t si 2 ≤ t ≤ 3


a) Exprese la función mediante las señales singulares.

b) Encuentre los valores promedio y eficaz de la señal periódica.

8. Dada la señal: x(t) = u(t) + (t − 1)u(t − 1) − 2tu(t − 2) + 4u(t − 2)

a) Determine la derivada de la función y represente gráficamente.

b) Determine la integral de la función y represente gráficamente.

9. Represente gráficamente las siguientes funciones:

a) f (t) = u(1 − t2 )
1.9. EJERCICIOS DEL CAPÍTULO 39

b) g(t) = [1 − e−t/5 ]u(t)

c) x(t) = sen(πt/2)[u(t) − u(t − 4)]
Rt
d ) y(t) = 0 [u(t) + u(t − 1) + u(t − 1) − 3u(t − 3)]dt
e) z(t) = 3 sen(t) + 4 cos(t)

10. Dada la función: 


 1 si t<0
t si 0 ≤ t ≤ 1



x(t) = 2t − 1 si 1 < t < 2
5−t si 2 ≤ t ≤ 5




0 si t>5


a) Represente gráficamente la función.

b) Exprese la función mediante señales singulares.
c) Halle la derivada de la función y grafique.
Rt
d ) Halle 0 x(t)dt y grafique.
e) Represente gráficamente la señal: w(t) = 21 [x(t) + x(−t)].

11. Dada la señal f (t) = sen(πt)[u(t) − u(t − 2)]

a) Determine la derivada de la función y represente gráficamente.

b) Determine la integral de la función y represente gráficamente.

12. La respuesta natural de un sistema lineal invariante está dada por:

h(t) = [1 − cos(t)]u(t)

Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a) x1 (t) = u(t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = sen(t)u(t)
d ) x4 (t) = e−t u(t)

13. Considere la función: x(t) = tu(t − t2 )

a) Represente gráficamente la función.

b) Encuentre la derivada de la función y represente gráficamente.
c) Encuentre la integral de la función y represente gráficamente.
d ) A partir de la señal dada genere una señal periódica de periodo: y encuentre sus
valores promedio y eficaz.
40 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

14. Considere la señal: 

 1 si 0≤t≤2
f (t) = 1 − t si 2<t≤4
0 si (t < 0) ∨ (t > 4)


a) Exprese la función mediante las señales singulares.

b) Represente gráficamente la función.
c) Encuentre la derivada de la función y represente gráficamente.
d ) Encuentre la integral de la función y represente gráficamente.
e) A partir de la señal dada genere una señal periódica de periodo: y encuentre sus
valores promedio y eficaz.

15. Represente gráficamente cada una de las siguientes señales

f (t) = u(cos(πt))
g(t) = u(t) − u(sen(πt/2))

16. La respuesta al escalón unitario de un sistema lineal invariante está dada por:

ye (t) = (1 − e−t )u(t)

a) Encuentre la respuesta natural y represente gráficamente.

b) Encuentre la respuesta ante las siguientes excitaciones:

x1 (t) = tu(t − 1)
x2 (t) = te−t u(t)
x3 (t) = cos(t)u(t)

17. Para cada una de las siguientes señales:

 
1 si 0≤t≤1  0 si t<0
x(t) = 2 si 1<t≤2 y(t) = |1 − t| si 0 ≤ t ≤ 2
0 si (t < 0) ∨ (t > 2) 0 si t>2
 

z(t) = sen(2πt)[u(t + 1) − u(t − 1)]

a) Exprese mediante las señales singulares.

b) Determine la derivada y represente gráficamente.
c) Determinar la integral y represente gráficamente.
d ) A partir de cada una de ellas genere sendas señales periódicas de periodo: T = 4 y
encuentre los valores promedio y eficaz.
1.10. EXAMEN 41

18. La caracterı́stica: entrada-salida de un sistema está dada por:


 0 si vi (t) < 0
Vo (t) = vi (t) si 0 ≤ vi (t) ≤ 1
1 si vi (t) > 1


Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones y represente gráficamente:

a) vi (t) = 2 sen(t)u(t)
b) vi (t) = 2u(sen(t))u(t)
19. Considere las funciones:
 

 0 si t<0 
 0 si t<0
t si 0 ≤ t ≤ 1 t si 0 ≤ t ≤ 1
 
f (t) = g(t) =

 t − 1 si 1 < t ≤ 2 
 t − 3 si 1 < t ≤ 2
0 si t>2 0 si t>2
 

a) Represente gráficamente.
b) Represente en términos de funciones singulares.
c) Encuentre la derivada y represente gráficamente.
d ) Encuentre la integral y represente gráficamente.
e) Genere una señal periódica de periodo T = 2 y encuentre sus valores promedio y
eficaz.
f ) Genere una señal periódica de periodo T = 3 y encuentre sus valores promedio y
eficaz.
20. Considere los pulsos sinusoidales de las Figuras 1.42(a) y 1.42(b).

a) Exprese mediante señales singulares.

b) Encuentre la derivada de cada función y represente gráficamente.
c) Encuentre la integral de cada función y represente gráficamente.
d ) Represente gráficamente la función h1 (t) = f (−t) + f (t).
e) Represente gráficamente la función h2 (t) = g(−t) + g(t).

1.10. Examen
En esta sección se presentan diversos ejercicios que han hecho parte en exámenes parciales
de cursos de circuitos eléctricos, se recomienda al estudiante resolverlos luego de los ejercicios
propuestos con el objetivo de evaluar los conocimientos aprendidos en el capı́tulo.
42 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

f(t)
1

g(t)
1
1 2 t

-2 2 t
(a) (b)

Figura 1.42

1
ye(t)

−1
0 1 2 3 4 5 6
t
Figura 1.43

1. La Figura 1.43 ilustra la respuesta al escalón unitario de un sistema lineal invariante en

el tiempo.

a) Exprese la respuesta al escalón en términos de las señales singulares

b) Encuentre la respuesta natural y grafique
c) Encuentre la respuesta a la rampa y grafique

2. Una señal está definida, ası́:


 0 si t<0
f (t) = | sen(t)| si 0 ≤ t ≤ 2π
0 si 2π < t < 3π


a) Exprese la señal en términos de las señales singulares

1.10. EXAMEN 43

b) Calcule el valor cuadrático medio de la señal periódica de periodo T = 3π generada

por f (t)

3. La respuesta natural de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada por:

h(t) = 2δ(t) + e−t u(t)

Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a) te−t u(t)
b) 3u(t − 1)

4. La Figura 1.44 ilustra la gráfica de una señal x(t).

2
x(t)

−1
−3 −2 −1 0 1 2 3
t
Figura 1.44

a) Exprese la señal en términos de las señales singulares

b) Encuentre la derivada y grafique.
c) Encuentre la integral y grafique.
d ) Represente gráficamente la señal dada por y(t) = x(t) − x(t − 4).

5. Una señal está definida, ası́:


− sen(2πt) si −1/2 ≤ t ≤ 0
f (t) = sen(2πt) si 0 < t ≤ 1/2
0 si (t < −1/2) ∨ (t > 1/2)


a) Represente gráficamente la señal.

b) Calcule el valor cuadrático medio de la señal periódica de periodo T = 2 generada
por la señal.
44 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA

c) Exprese la señal mediante las señales singulares.

d ) Represente gráficamente la señal f (t/2).

6. La respuesta natural de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada por:

h(t) = δ(t) + 2e−t u(t)

Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a) tu(t − 2)
b) 3te−t u(t)

7. La respuesta natural de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada por:

h(t) = 2δ(t) + e−t u(t)

Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a) x1 (t) = tu(t − 1)
b) x2 (t) = te−t u(t)
c) x3 (t) = e−t sen(t)u(t)

8. La Figura 1.45 ilustra 4 ciclos de una señal periódica h(t).

2
h(t)

−1
−2 −1 0 1 2 3 4 5 6
t
Figura 1.45

a) Dé la descripción por tramos de la señal en el intervalo [0, 2).

b) Dé el valor cuadrático medio de la señal.
1.10. EXAMEN 45

9. La respuesta al escalón unitario de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada

por:
ye (t) = e−t sen(t)u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a) x1 (t) = δ(t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = e−t u(t)

10. Considere la señal:

x(t) = u(3 − 2t − t2 )

a) Exprese la señal mediante funciones escalón.

b) Represente gráficamente la señal z(t) = x(t) + 2x(t − 4).
Rt
c) Calcule −1 z(t)dt y represente gráficamente.

11. La respuesta al escalón unitario de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada
por:
ye (t) = (3 − 3e−2t − 2e−t )u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:

a) x1 (t) = δ(t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = e−t u(t)
46 CAPÍTULO 1. SISTEMAS Y SEÑALES DE VARIABLE CONTINUA
 CAPÍTULO 2
SISTEMAS LINEALES
INVARIANTES EN EL TIEMPO

2.1. La ecuación diferencial de un sistema

Un sistema lineal invariante, en su forma más elemental, se representa usualmente mediante
un bloque en el que se muestran tanto la excitación como la respuesta, tal como lo ilustra la
Figura 2.1.

x(t) y(t)
Excitación S.L.I.T. Respuesta

Figura 2.1

Al aplicar las leyes y principios que rigen el comportamiento de los elementos del sistema se
obtiene un problema de valor inicial de orden n, ası́:

dn dn−1 d
an n
y(t) + a n−1 n−1
y(t) + · · · + a1 y(t) + a0 y(t) = f (t)
dt dt dt
Donde f (t) depende de la excitación y sus m primeras derivadas, ası́:

dm dm−1 d
f (t) = bm m
x(t) + b m−1 m−1
x(t) + · · · + b1 x(t) + b0 x(t)
dt dt dt
Las condiciones iniciales del sistema son las siguientes:

y(0), y 0 (0), y 00 (0), . . . , y n−1 (0)

47
48 CAPÍTULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Haciendo uso del operador D la ecuación diferencial del sistema es la siguiente:

(an Dn + an−1 Dn−1 + · · · + a2 D2 + a1 D + a0 )y(t)

= (bm Dm + bm−1 Dm−1 + · · · + b2 D2 + b1 D + b0 )x(t)

Analizar el sistema consiste en determinar la respuesta ante una excitación determinada y

sabiendo que el sistema está inicialmente en reposo, esto es, las condiciones iniciales son iguales
a cero. Para llevar a cabo el análisis es necesario resolver la ecuación diferencial. Recordemos
que la solución general de la ecuación diferencial consiste de dos partes a saber: una solución
complementaria y una solución forzada. La solución complementaria es una combinación lineal
de las n soluciones de la homogénea, mientras que la solución forzada depende de la excitación.

2.2. Solución complementaria

La homogénea asociada a la ecuación diferencial está dada por:

(an Dn + an−1 Dn−1 + · · · + a2 D2 + a1 D + a0 )y(t) = 0

Suponiendo que la homogénea admite soluciones de tipo exponencial, es decir, soluciones de

la forma y(t) = eλt ; resulta el polinomio caracterı́stico de la ecuación diferencial, ası́:

L(λ) = an λn + an−1 λn−1 + · · · + a2 λ2 + a1 λ + a0

A partir de las raı́ces del polinomio caracterı́stico se encuentran las n soluciones linealmente
independientes de la homogénea y su combinación lineal es la solución complementaria, ası́:

yc (t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + · · · + Cn yn (t)

La solución forzada depende de la excitación y, por el momento, consideramos el caso en que

la excitación es la señal escalón unitario.

2.3. Respuesta al escalón unitario y respuesta al impul-

so
Cuando la excitación es el escalón unitario la ecuación diferencial es la siguiente:

(Dn + an−1 Dn−1 + · · · + a2 D2 + a1 D + a0 )y(t) = Ku(t)

Donde K es una constante real: K = 1/an . De acuerdo con lo estudiado en un curso de

ecuaciones diferenciales, la solución general de la ecuación diferencial es:

ygen (t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + · · · + Cn yn (t) + K/a0

2.3. RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO Y RESPUESTA AL IMPULSO 49

En la expresión anterior, el último término es la solución particular o respuesta forzada del

sistema. Las constantes de integración de la solución general se encuentran con base en las
condiciones iniciales. Después de hallar las constantes arbitrarias se escribe la respuesta al
escalón unitario: ye (t). La respuesta al impulso unitario o respuesta natural del sistema se
determina mediante la derivada con respecto al tiempo de la respuesta al escalón unitario,
ası́: h(t) = ye0 (t).

Ejemplo 2.1. Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo,

está regido por el problema de valor inicial:

(D2 + 4D + 3)y(t) = x(t); y(0) = 0, Dy(0) = 0

1. Determine la respuesta al escalón unitario.

2. Determine la respuesta al impulso unitario.

3. Usando Matlab, determine la respuesta al escalón unitario.

4. Represente en la misma figura la respuesta al escalón unitario y la respuesta natural del

sistema.

 
Solución:
 

1. Puesto que el escalón unitario es la unidad para t > 0, el problema a resolver es:

(D2 + 4D + 3)y(t) = 1; y(0) = 0, Dy(0) = 0

Primero que todo se determina un conjunto fundamental de soluciones de la homogénea

asociada a partir del polinomio caracterı́stico L(λ) = λ2 +4λ+3. Las raı́ces del polinomio
son λ1 = −1, λ2 = −3 y en consecuencia el conjunto fundamental de soluciones de la
homogénea asociada es: {e−t , e−3t }. A continuación se determina la respuesta de estado
estacionario por el método del operador inverso, ası́:

1  1
yss = 2 · 1 =
D + 4D + 3 D=0 3

Ahora se escribe la solución general: y(t) = C1 e−t + C2 e−3t + 1/3.

La primera derivada de la solución general es: Dy(t) = −C1 e−t + −3C2 e−3t .
Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resulta el sistema de ecuaciones:

0 = C1 + C2 + 1/3
0 = −C1 − 3C2
50 CAPÍTULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Al resolver el sistema y sustituir en la solución general, resulta la respuesta al escalón

unitario, ası́:  
1 −t 1 −3t
ye (t) = − e + e + 1/3 u(t)
2 6
2. La respuesta al impulso unitario, conocida como respuesta natural del sistema, se de-
termina como la derivada de la respuesta al escalón y se representa como:
 
1 −t 1 −3t
h(t) = e − e u(t)
2 2

3. Usando el comando dsolve de Matlab, se tiene:

Matlab:

y = dsolve(‘D2y = 1-3*y-4*Dy’, ‘y(0) = 0’, ‘Dy(0) = 0’)

>> y = 1/(6*exp(3*t)) - 1/(2*exp(t)) + 1/3

4. Para la representación gráfica se usa Matlab, ası́:

Matlab:

t = 0:0.001:5;
ye = (1/6).*exp(-3*t)-(1/2).*exp(-t)+1/3;
h = (1/2).*exp(-t)-(1/2).*exp(-3*t);
plot(t,ye,‘k’,‘linewidth’,2)
grid on
hold on
plot(t,h,‘--’,‘linewidth’,2)

dando como resultado la Figura 2.2.

Ejemplo 2.2. Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo,

está regido por el problema de valor inicial:

(D2 + 4D + 4)y(t) = x(t); y(0) = 0, Dy(0) = 0

1. Determine la respuesta al escalón unitario.

2.3. RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO Y RESPUESTA AL IMPULSO 51

0.3
0.25 ye(t)
0.2 h(t)
0.15
0.1
0.05
0
−0.05
0 1 2 3 4 5
t
Figura 2.2

2. Determine la respuesta al impulso unitario.

3. Usando Matlab, determine la respuesta al escalón unitario.

4. Represente en la misma figura la respuesta al escalón unitario y la respuesta natural del

sistema.

 
Solución:
 

1. Puesto que el escalón unitario es la unidad para t > 0, el problema a resolver es:

(D2 + 4D + 4)y(t) = 1; y(0) = 0, Dy(0) = 0

Primero que todo se determina un conjunto fundamental de soluciones de la homogénea

asociada a partir del polinomio caracterı́stico L(λ) = λ2 +4λ+4. Las raı́ces del polinomio
son λ1 = −2, λ2 = −2 y en consecuencia el conjunto fundamental de soluciones de la
homogénea asociada es {e−2t , te−2t }. A continuación se determina la respuesta de estado
estacionario por el método del operador inverso, ası́:

1  1
yss = 2 · 1 =
D + 4D + 4 D=0 4

Ahora se escribe la solución general: y(t) = C1 e−2t + C2 te−2t + 1/4.

La primera derivada de la solución general es: Dy(t) = −2C1 e−2t + C2 e−2t − 2C2 te−2t .
52 CAPÍTULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resulta el sistema de ecuaciones:

0 = C1 + 1/4
0 = −2C1 + C2

Al resolver el sistema y sustituir en la solución general, resulta la respuesta al escalón

unitario, ası́:  
1 −2t 1 −2t
ye (t) = − e − te + 1/4 u(t)
4 2
2. La respuesta al impulso unitario, conocida como respuesta natural del sistema, se de-
termina como la derivada de la respuesta al escalón y se representa como: h(t) =
(te−2t ) u(t).
3. Usando dsolve de Matlab, se tiene:

Matlab:

y = dsolve(‘D2y = 1-4*y-4*Dy’, ‘y(0) = 0’, ‘Dy(0) = 0’)

>> y = 1/4 - t/(2*exp(2*t)) - 1/(4*exp(2*t))

4. Para la representación gráfica se usa Matlab, ası́:

Matlab:

t = 0:0.001:5;
ye = 1/4 - t./(2*exp(2*t)) - 1./(4*exp(2*t));
h = t./exp(2*t);
plot(t,ye,‘k’,‘linewidth’,2)
grid on
hold on
plot(t,h,‘--’,‘linewidth’,2)

dando como resultado la Figura 2.3.

Ejemplo 2.3. Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo,

está regido por el problema de valor inicial:

(D2 + 2D + 5)y(t) = x(t); y(0) = 0, Dy(0) = 0

2.3. RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO Y RESPUESTA AL IMPULSO 53

0.25

0.2 ye(t)
h(t)
0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5
t
Figura 2.3

1. Determine la respuesta al escalón unitario.

2. Determine la respuesta al impulso unitario.

3. Usando Matlab, determine la respuesta al escalón unitario.

4. Represente en la misma figura la respuesta al escalón unitario y la respuesta natural del

sistema.

 
Solución: 

1. Puesto que el escalón unitario es la unidad para t > 0, el problema a resolver es:

(D2 + 2D + 5)y(t) = 1; y(0) = 0, Dy(0) = 0

Primero que todo se determina un conjunto fundamental de soluciones de la homogénea

asociada a partir del polinomio caracterı́stico L(λ) = λ2 +2λ+5. Las raı́ces del polinomio
son λ1 = −1+j2, λ2 = −1−j2 y en consecuencia el conjunto fundamental de soluciones
de la homogénea asociada es {e−t cos(2t), e−t sen(2t)}. A continuación se determina la
respuesta de estado estacionario por el método del operador inverso, ası́:

1  1
yss = 2 · 1 =
D + 2D + 5 D=0 5

Ahora se escribe la solución general: y(t) = e−t (C1 cos(2t) + C2 sen(2t)) + 1/4.
54 CAPÍTULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

La primera derivada de la solución general es: Dy(t) = −e−t ((−2C1 − C2 ) sen(2t) +

(2C2 − C1 ) cos(2t)).
Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resulta el sistema de ecuaciones:

0 = C1 + 1/5
0 = 2C2 − C1

Al resolver el sistema y sustituir en la solución general, resulta la respuesta al escalón

unitario, ası́:    
−t 1 1 1
ye (t) = e − cos(2t) − sen(2t) + u(t)
5 10 5
2. La respuesta al impulso unitario, conocida como respuesta natural del sistema, se de-
termina como la derivada de la respuesta al escalón y se representa como:
 
1 −t
h(t) = e sen(2t) u(t)
2

3. Usando dsolve de Matlab, se tiene:

Matlab:

y = dsolve(‘D2y = 1-5*y-2*Dy’, ‘y(0) = 0’, ‘Dy(0) = 0’)

>> y = 1/5 - sin(2*t)/(10*exp(t)) - cos(2*t)/(5*exp(t))

4. Para la representación gráfica se usa Matlab, ası́:

Matlab:

t = 0:0.001:5;
ye = 1/5 - sin(2*t)./(10*exp(t)) - cos(2*t)./(5*exp(t));
h = (1/2)*sin(2*t).*exp(-t);
plot(t,ye,‘k’,‘linewidth’,2)
grid on
hold on
plot(t,h,‘--’,‘linewidth’,2)

dando como resultado la Figura 2.4.

2.3. RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO Y RESPUESTA AL IMPULSO 55

0.3

0.2

ye(t)
0.1
h(t)

−0.1
0 1 2 3 4 5
t
Figura 2.4

Ejemplo 2.4. Un sistema lineal invariante de tercer orden, inicialmente en reposo, está re-
gido por la ecuación diferencial:

(D3 + 3D2 + 4D + 2)y(t) = x(t)

1. Determine la respuesta al escalón unitario.

2. Determine la respuesta al impulso unitario.

3. Usando Matlab, determine la respuesta al escalón unitario.

4. Represente en la misma figura la respuesta al escalón unitario y la respuesta natural del

sistema.

 
Solución:
 

1. Puesto que el escalón unitario es la unidad para t > 0, el problema a resolver es:

(D3 + 3D2 + 4D + 2)y(t) = 1; y(0) = 0, Dy(0) = 0, D2 y(0) = 0

Primero que todo se determina un conjunto fundamental de soluciones de la homogénea

asociada a partir del polinomio caracterı́stico L(λ) = λ3 + 3λ2 + 4λ + 2. Las raı́ces del
polinomio son λ1 = −1 + j1, λ2 = −1 − j1, λ3 = −1 y en consecuencia el conjunto
fundamental de soluciones de la homogénea asociada es {e−t cos(t), e−t sen(t), e−t }. A
56 CAPÍTULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

continuación se determina la respuesta de estado estacionario por el método del operador

inverso, ası́: 
1  1
yss = 3 2
· 1 =
D + 3D + 4D + 2 D=0 2
Ahora se escribe la solución general:

y(t) = e−t (C1 cos(t) + C2 sen(t)) + C3 e−t + 1/2

La primera derivada de la solución general es:

Dy(t) = −e−t ((−C1 − C2 ) sen(t) + (C2 − C1 ) cos(t)) − C3 e−t

La segunda derivada de la solución general es:

D2 y(t) = −e−t (−2C2 sen(t) + 2C1 cos(t)) + C3 e−t

Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resulta el sistema de ecuaciones:

0 = C1 + C3 + 1/2
0 = C2 − C1 − C 3
0 = 2C1 + C3

Al resolver el sistema y sustituir en la solución general, resulta la respuesta al escalón

unitario, ası́:    
−t 1 1 −t 1
ye (t) = e cos(t) − sen(t) − e + u(t)
2 2 2
2. La respuesta al impulso unitario, conocida como respuesta natural del sistema, se de-
termina como la derivada de la respuesta al escalón y se representa como:
1
h(t) = e−t (1 − cos(t))u(t)
2

3. Usando dsolve de Matlab, se tiene:

Matlab:

y = dsolve(‘D3y = 1-1*y-4*Dy-3*D2y’,...
‘y(0) = 0’, ‘Dy(0) = 0’, ‘D2y(0) = 0’)

>> y = cos(t)/(2*exp(t)) - 1/exp(t) - sin(t)/(2*exp(t)) + 1/2

2.4. RESPUESTA ANTE CUALQUIER EXCITACIÓN: LA INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN57

4. Para la representación gráfica se usa Matlab, ası́:

Matlab:

t = 0:0.001:5;
ye = cos(t)./(2.*exp(t))-1./exp(t)-sin(t)./(2.*exp(t))+1/2;
h = (1-cos(t)).*exp(-t);
plot(t,ye,‘k’,‘linewidth’,2)
grid on
hold on
plot(t,h,‘--’,‘linewidth’,2)

dando como resultado la Figura 2.5.

0.5

0.4

ye(t)
0.3
h(t)
0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5
t
Figura 2.5

2.4. Respuesta ante cualquier excitación: La integral de

convolución
De acuerdo con lo estudiado previamente en el curso, la respuesta de un sistema ante una
excitación x(t) cualquiera es la integral de convolución entre la excitación y la respuesta
natural del sistema h(t) (Respuesta al impulso):
Z t Z t
y(t) = h(t) ⊗ x(t) = h(t)x(t − τ )dτ = h(t − τ )x(t)dτ
0 0
58 CAPÍTULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Ejemplo 2.5. La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por:

h(t) = (1 − e−t )u(t)

1. Determine la respuesta al escalón unitario.

2. Determine la respuesta a la excitación x(t) = e−t u(t).

3. Determine la respuesta a la excitación x(t) = cos(t)u(t).

 
Solución:
 

1. Puesto que la respuesta al escalón unitario es la integral de la respuesta natural, se

tiene:
Z t 
−x
ye(t) = (1 − e )dx u(t)
0
= (t + e−t − 1)u(t)

2. Se aplica la integral de convolución, ası́:

Z 1 
−z −(t−z)
y(t) = h(t) ⊗ x(t) = (1 − e )e dz u(t)
0
 Z 1 
−t z
= e (e − 1)dz u(t)
0

Es conveniente usar Matlab para hacer la integral, ası́:

Matlab:

f = ‘(1-exp(-x))*exp(-t+x)’

>> f = (1-exp(-x))*exp(-t+x)

y = int(f,‘0’,‘t’)

>> y = 1 - t/exp(t) - 1/exp(t)

dando como resultado:

y(t) = (1 − e−t − te−t )u(t)
2.4. RESPUESTA ANTE CUALQUIER EXCITACIÓN: LA INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN59

3. Se aplica la integral de convolución, ası́:

Z t 
−z
y(t) = h(t) ⊗ x(t) = (1 − e ) cos(t − z)dz u(t)
0
1 −t

= e + sen(t) − cos(t) u(t)
2
La integal ha sido calculada utilizando Matlab, ası́:

Matlab:

f = ‘(1-exp(-x))*cos(t-x)’

>> f = (1-exp(-x))*cos(t-x)

y = int(f,‘0’,‘t’)

>> y = 1/(2*exp(t)) - cos(t)/2 + sin(t)/2

Puesto que la convolución es conmutativa, también puede procederse de la siguiente

manera:

Matlab:

f = ‘(1-exp(-t+x))*cos(x)’

>> f =(1-exp(-t+x))*cos(x)

y = int(f,‘0’,‘t’)

>> y = 1/(2*exp(t)) - cos(t)/2 + sin(t)/2

Ejemplo 2.6. La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por:

h(t) = sen(t)u(t)

1. Determine la respuesta al escalón unitario.

2. Determine la respuesta a la excitación x(t) = e−t u(t).

60 CAPÍTULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

3. Determine la respuesta a la excitación x(t) = cos(t)u(t).

 
Solución:
 

1. Puesto que la respuesta al escalón unitario es la integral de la respuesta natural, se

tiene:
Z t 
ye(t) = sen(x)dx u(t)
0
= (cos(t) − 1)u(t)

2. Se aplica la integral de convolución, ası́:

Z t 
−(t−z)
y(t) = h(t) ⊗ x(t) = sen(z)e dz u(t)
0
Z t 
−t z
=e e sen(z)dz u(t)
0
1 −t

= e + sen(t) − cos(t) u(t)
2
La integral ha sido calculada usando Matlab, ası́:

Matlab:

f = ‘exp(x-t)*sin(x)’

>> f = exp(x-t)*sin(x)

y = int(f,‘0’,‘t’)

>> y = 1/(2*exp(t)) - cos(t)/2 + sin(t)/2

3. Se aplica la integral de convolución, ası́:

Z t 
y(t) = h(t) ⊗ x(t) = sen(z) cos(t − z)dz u(t)
0

Es conveniente usar Matlab para hacer la integral, ası́:

2.4. RESPUESTA ANTE CUALQUIER EXCITACIÓN: LA INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN61

Matlab:

f = ‘cos(t-x)*sin(x)’

>> f = cos(t-x)*sin(x)

y = int(f,‘0’,‘t’)

>> y = (t*sin(t))/2

es decir:
t sen(t)
y=
2