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CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 04
“CONTROL EN CASCADA”
Grupo : A Nota:
Marco Arcos
Semestre : V
Fecha de entrega : 6 09 2018 Hora:
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático Página 1 / 11
Tema :
Control en cascada
Grupo
Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 01
I. OBJETIVOS:
II. RECURSOS:
PC con LabView
Archivo ejecutable de LabView: cascade_control.exe
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Tema :
Control en cascada
Grupo
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Tema :
Control en cascada
Grupo
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Tema :
Control en cascada
Grupo
Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 01
V. BASE TEÓRICA:
El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos
y en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control
de flujo.
En servomecanismos los lazos primarios llevan a cabo control de posición o control de velocidad,
mientras el lazo secundario típicamente realiza control de velocidad (en un lazo primario de control
de posición), o control de corriente (en servomecanismos eléctricos).
El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario también llamado
"maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario también denominado "esclavo",
siendo la salida del primario el punto de consigna del secundario. La salida del controlador
secundario es la que actúa sobre el proceso.
Funciones
Reduce los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable primaria.
El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran
reducción en la variación de la variable primaria.
El control en cascada puede dar una mejor compensación ante perturbaciones que el que
puede dar un sistema de control de lazo simple.
Requisitos
El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario).
La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la frecuencia en el lazo
primario, si estos están bien sintonizados.
VI. Desarrollo:
Un sistema de control en cascada, consistente en dos lazos de control – El lazo primario y el lazo
secundario, conteniendo cada uno un controlador PID.
Note que ambos sistemas de control son excitados por el mismo Setpoint, r1, y la misma
perturbación, d. En ambos sistemas de control los procesos a ser controlados consisten en dos sub-
y2 = P2 * u + d
Donde u es la Variable Manipulada, y d es la perturbación.
Dinámicamente, P2 es un sistema de tercer orden con una ganancia 1 y tiempo de respuesta de 1
segundo.
Sub-proceso 2 (“lento”):
y1 = P1 * y2
Donde y2 es la salida del sub-proceso 2. y1=y es la salida del proceso total (consistente en dos sub-
procesos en serie).
Los controladores disponibles son PID y On/Off. Ambos controladores pueden ser usados para operar el
sistema de control bajo condiciones normales de operación.
VII. PROCEDIMIENTO:
En las tareas que siguen a continuación el punto de inicio es que el proceso esté en su punto de
operación nominal (descrito arriba).
Encuentre los parámetros apropiados para el controlador primario R1 y para el controlador secundario
R2 en el sistema de control en cascada, y para el sistema de control de lazo simple. (Se puede usar el
método de Ziegler-Nichols a lazo cerrado).
Nota: R1 será usado como controlador PID mientras R2 se usara como controlador P.
Consejo: Recuerde que debe sintonizar el controlador secundario antes que el primario, entonces este
último debe estar en modo manual, con un apropiado valor nominal de la variable manipulada. Excite
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Control en cascada
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el sistema de control con un pequeño escalón en el Setpoint. Los parámetros del controlador no deben
estar alejados de los siguientes:
Controlador Kp Ti Td
R1 7 4 1
R2 3 6 1.5
a. Procedimiento de sintonización
Single loop
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Controlador Kp Ti Td
R1
R2
a. Compensación de perturbaciones
Observe como trabajan los dos controladores para compensar una variación tipo escalón en la
perturbación.
Haga que el escalón pase de –10 a –30, haga la prueba con otras amplitudes de escalón.
¿Cuál de los dos sistemas de control da una mejor respuesta ante la perturbación?
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b. Seguimiento al Setpoint
Observe el modo en que los dos sistemas de control son capaces de hacer que la salida del proceso
siga una variación en escalón en el Setpoint.
Cuanto demora la variable de proceso (lazo primario) en tener un error de 1%, cuando se genera un
escalón en Set Point
A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES