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ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

CODIGO: AA 5030

LABORATORIO N° 04
“CONTROL EN CASCADA”

Jhon Junior Quispe choquemallco


Alumnos :

Grupo : A Nota:
Marco Arcos
Semestre : V
Fecha de entrega : 6 09 2018 Hora:
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Tema :
Control en cascada
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Nota: Departamento de Electrotecnia Industrial Fecha: Lab. Nº 01

I. OBJETIVOS:

 Ganar experiencia en la sintonización de los parámetros de controladores.


 Demostrar los beneficios de usar el control en cascada comparándolo con un lazo simple de
control, enfocando en particular en lo relativo a la compensación ante perturbaciones.

II. RECURSOS:

 PC con LabView
 Archivo ejecutable de LabView: cascade_control.exe
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V. BASE TEÓRICA:

El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos
y en servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar
temperatura, control de nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control
primarios, mientras que los lazos secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control
de flujo.

En servomecanismos los lazos primarios llevan a cabo control de posición o control de velocidad,
mientras el lazo secundario típicamente realiza control de velocidad (en un lazo primario de control
de posición), o control de corriente (en servomecanismos eléctricos).

El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario también llamado
"maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario también denominado "esclavo",
siendo la salida del primario el punto de consigna del secundario. La salida del controlador
secundario es la que actúa sobre el proceso.

Funciones

 Reduce los efectos de una perturbación en la variable secundaria sobre la variable primaria.

 Reduce los efectos de los retardos de tiempo.

 El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una gran
reducción en la variación de la variable primaria.

 El control en cascada puede dar una mejor compensación ante perturbaciones que el que
puede dar un sistema de control de lazo simple.

Requisitos

 El lazo interno (secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario).
La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la frecuencia en el lazo
primario, si estos están bien sintonizados.

VI. Desarrollo:

DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA A SIMULAR:

En este laboratorio se simulan dos sistemas de control en paralelo (o simultáneamente). Véase la


gráfica del panel del laboratorio.
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 Un sistema de control en cascada, consistente en dos lazos de control – El lazo primario y el lazo
secundario, conteniendo cada uno un controlador PID.

 Un sistema de control de lazo simple conteniendo un controlador PID.

Note que ambos sistemas de control son excitados por el mismo Setpoint, r1, y la misma

perturbación, d. En ambos sistemas de control los procesos a ser controlados consisten en dos sub-

procesos en serie: Sub-proceso 2 (“rápido”):

y2 = P2 * u + d
Donde u es la Variable Manipulada, y d es la perturbación.
Dinámicamente, P2 es un sistema de tercer orden con una ganancia 1 y tiempo de respuesta de 1
segundo.

Sub-proceso 2 (“lento”):

y1 = P1 * y2
Donde y2 es la salida del sub-proceso 2. y1=y es la salida del proceso total (consistente en dos sub-
procesos en serie).

Dinámicamente, P1 es un proceso de segundo orden con ganancia 1 y tiempo de respuesta de


aproximadamente 5 seg.

Los dispositivos de medida M, M1 y M2 tienen ganancias simples de 1.

Los controladores disponibles son PID y On/Off. Ambos controladores pueden ser usados para operar el
sistema de control bajo condiciones normales de operación.

El punto nominal de operación es caracterizado del modo siguiente:

 El Setpoint es 40 (unidad %), la perturbación es –10


 Las salidas del proceso y1 y y2 son de 40%.
El valor nominal de la variable manipulada, la cual mantiene la variable del proceso en el punto de
operación, es 50% para todos los controladores.
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VII. PROCEDIMIENTO:

En las tareas que siguen a continuación el punto de inicio es que el proceso esté en su punto de
operación nominal (descrito arriba).

1. Sintonización del controlador:

Encuentre los parámetros apropiados para el controlador primario R1 y para el controlador secundario
R2 en el sistema de control en cascada, y para el sistema de control de lazo simple. (Se puede usar el
método de Ziegler-Nichols a lazo cerrado).

Nota: R1 será usado como controlador PID mientras R2 se usara como controlador P.

Consejo: Recuerde que debe sintonizar el controlador secundario antes que el primario, entonces este
último debe estar en modo manual, con un apropiado valor nominal de la variable manipulada. Excite
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el sistema de control con un pequeño escalón en el Setpoint. Los parámetros del controlador no deben
estar alejados de los siguientes:

Controlador Kp Ti Td

R1 7 4 1
R2 3 6 1.5

a. Procedimiento de sintonización

Indique el procedimiento llevado acabo para la sintonización de los controladores.

Oscilaciones sostenidas lazo simple

Single loop
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Sintonización del secundario


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Sintonización del primario

Osilaciones sostenidas cascade control


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Consigne las gráficas obtenidas


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Consigne los parámetros del controlador obtenidos

Controlador Kp Ti Td

R1
R2

2. Lazo de control en cascada versus lazo de control simple.

a. Compensación de perturbaciones

Observe como trabajan los dos controladores para compensar una variación tipo escalón en la
perturbación.

Haga que el escalón pase de –10 a –30, haga la prueba con otras amplitudes de escalón.

¿Cuál de los dos sistemas de control da una mejor respuesta ante la perturbación?

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Cuanto demora la variable de proceso (lazo primario) en tener un error de 1%

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Observe como trabaja la variable manipulada en los dos sistemas de control.


¿En cuál de los dos la variable manipulada actúa más “dinámicamente”?

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b. Seguimiento al Setpoint

Observe el modo en que los dos sistemas de control son capaces de hacer que la salida del proceso
siga una variación en escalón en el Setpoint.

¿Cuál de los dos tiene una mejor respuesta?

Cuanto demora la variable de proceso (lazo primario) en tener un error de 1%, cuando se genera un
escalón en Set Point

A) OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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