Tiempo Muerto

Es la cantidad finita de tiempo entre el cambio en la entrada y el cambio desde que la salida
comienza a responder, en otras palabras es un retardo de tiempo entre una variación de la señal
de control y el comienzo de su efecto sobre la medición. El tiempo muerto representa un
intervalo durante el cual el controlador no tiene información sobre el efecto de la acción de
control ya efectuada. La mayoría de los procesos tienen cierta cantidad de tiempo muerto,
siendo esto un limitante para conseguir un control adecuado, ya que proporciona un gran efecto
adverso sobre cualquier sistema de control.

Ejemplos en los que se presenta:

- Mover material a través de una banda transportadora.

- El discurrir de un fluido en una tubería.
- El tiempo de transducción en un dispositivo de medición.

En una correa transportadora el tiempo muerto depende de la velocidad de la correa y la

distancia que recorre.

Interpretación del tiempo muerto en señales empleando la Transformada de Laplace

𝐿 𝐿
𝑣 = ; 𝑡𝑑 =
𝑡 𝑣
Tiempo muerto  Demora por transporte (Distancia - Velocidad)
Translación temporal

𝑢(𝑡) ∗ 𝑓(𝑡) < −−> 𝐹(𝑠)

𝑢(𝑡 − 𝑡𝑑 ) ∗ 𝑓(𝑡 − 𝑡𝑑 ) < −−> 𝑒−𝑡𝑑.𝑆 ∗ F(s)
∞
𝐿{𝑓(𝑡 − 𝑡𝑑 )} = ∫ 𝑓(𝑡 − 𝑡𝑑 ) ∗ 𝑒−𝑆.𝑡 𝑑𝑡
0
𝑢 = 𝑡 − 𝑡𝑑
𝑑𝑢
=1 ; 𝑑𝑢 = 𝑑𝑡
𝑑𝑡
∞
𝐿{𝑓(𝑡 − 𝑡𝑑 )} = ∫ 𝑓(𝑢) ∗ 𝑒−𝑆(𝑢+𝑡𝑑) 𝑑𝑢
0
∞
= ∫ 𝑓(𝑢) ∗ 𝑒−𝑆.𝑢 ∗ 𝑒−𝑡𝑑.𝑆 𝑑𝑢
0
∞
= 𝑒−𝑡𝑑.𝑆 ∫ 𝑓(𝑢) ∗ 𝑒−𝑆.𝑢 𝑑𝑢
0

𝐿{𝑓(𝑡 − 𝑡𝑑 )} = 𝑒−𝑡𝑑.𝑆 ∗ 𝐹(𝑠)

Aproximaciones del tiempo muerto

Se definirá primero la función tiempo muerto como:

𝑓 (𝑠) = 𝑒 −𝑡𝑑 .𝑆
y se establecerán las aproximaciones de ésta

Mediante series de Taylor

𝑓 (𝑖) (𝑐)
𝑓(𝑥 ) = ∑∞
𝑖=0 (𝑥 − 𝑐)𝑖 ; C: punto en el que linealizamos
𝑖!

Entonces la función f(s) puede expandirse en una serie de Taylor como:

−𝑡𝑑 .𝑆
(𝑡𝑑 . 𝑠)2 (𝑡𝑑 . 𝑠)3
𝑒 ≈ 1 − 𝑡𝑑 . 𝑠 + − +⋯
2! 3!
También se puede aproximar el tiempo muerto por el cociente de dos series de Taylor de la
forma

(𝑡𝑑 . 𝑠)2 (𝑡𝑑 . 𝑠)3

−𝑡𝑑 𝑡 𝑠 2 2
g(s) 𝑒 2 𝑆 1−( 𝑑. )+ − +⋯
𝑒 −𝑡𝑑.𝑆 = ≈ 𝑡𝑑 = 2 2! 3!
ℎ(𝑠) (𝑡𝑑 . 𝑠)2 (𝑡𝑑 . 𝑠)3
𝑒 2𝑆 𝑡 𝑠
1 + ( 𝑑2. ) + 2!2 + 3!2 +⋯

La aproximación de primer orden sería entonces

𝑡𝑑 . 𝑠
1−
𝑒 −𝑡𝑑.𝑆 ≈ 2
𝑡𝑑 . 𝑠
1+
2
y la de segundo orden

𝑡𝑑 . 𝑠 (𝑡𝑑 . 𝑠)2
1− + 8 − 4. 𝑡𝑑 . 𝑠 + (𝑡𝑑 . 𝑠)2
𝑒 −𝑡𝑑.𝑆 ≈ 2 8 =
𝑡𝑑 . 𝑠 (𝑡𝑑 . 𝑠)2 8 + 4. 𝑡𝑑 . 𝑠 + (𝑡𝑑 . 𝑠)2
1+ +
2 8
Aproximaciones de Padé

La expresión general de las aproximaciones de Padé es:

𝑖
𝑖! (−𝑡𝑑 . 𝑠)
1 + ∑𝑛
𝑖=1 (2𝑖)!
𝑒 −𝑡𝑑.𝑆 = 𝑖
𝑛 𝑖! (𝑡𝑑 . 𝑠)
1 + ∑𝑖=1
(2𝑖)!
Para el caso n = 1 (Padé de primer orden) se tiene

𝑡𝑑 . 𝑠
1−
𝑒 −𝑡𝑑.𝑆 ≈ 2
𝑡𝑑 . 𝑠
1+
2
y la aproximación de Padé de segundo orden

𝑡𝑑 . 𝑠 (𝑡𝑑 . 𝑠)2
1− + 12 − 6. 𝑡𝑑 . 𝑠 + (𝑡𝑑 . 𝑠)2
𝑒 −𝑡𝑑.𝑆 ≈ 2 12 =
𝑡𝑑 . 𝑠 (𝑡𝑑 . 𝑠)2 12 + 6. 𝑡𝑑 . 𝑠 + (𝑡𝑑 . 𝑠)2
1+ +
2 12
Función de transferencia con tiempo muerto

Tomando la ecuación característica tenemos:

𝑡𝑑 . 𝑠
1−
1 + 𝐺(𝑆) ( 2
𝑡𝑑 . 𝑠 ) = 0
1+
2
𝑡𝑑 . 𝑠
𝐿𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎 → 1 + 𝐾𝑒𝑞 ∗ 𝐺𝑒𝑞(𝑆) = 0 ∗ (1 + )
2
𝑡𝑑 . 𝑠 𝑡𝑑 . 𝑠
1+ + 𝐺(𝑆) (1 − )=0
2 2
𝑡𝑑 . 𝑠 𝑡𝑑 . 𝑠
1+ + 𝐺(𝑆) − 𝐺(𝑆) = 0
2 2

𝑡𝑑 . 𝑠 1
1 + 𝐺(𝑆) + [1 − G(S)] = 0 ∗
2 1+𝐺(𝑆)

𝑠 1 − 𝐺(𝑆)
1 + 𝑡𝑑 ( )=0
2 1 + 𝐺(𝑆)
Aplicando Routh-Hurwitz
 𝑡 𝑠
1 1− 𝑑.
1+( )( 2 )=0
𝑆(𝑆 + 𝑎) 1 + 𝑑 . 𝑠
𝑡
2
𝑡𝑑 . 𝑠 𝑡𝑑 . 𝑠
𝑆(𝑆 + 𝑎) (1 + ) + (1 − )=0
2 2
𝑡𝑑 3 𝑎. 𝑡𝑑 2 𝑡𝑑
𝑆 + (1 + ) 𝑆 + 𝑎. 𝑆 + 1 − = 0
2 2 2
𝑡𝑑 3 𝑎. 𝑡𝑑 2 𝑡𝑑
𝑆 + (1 + ) 𝑆 + (𝑎 − ) 𝑆 + 1 = 0
2 2 2
𝑡𝑑 𝑡𝑑
𝑆3 : (𝑎 − )
2 2
𝑎. 𝑡𝑑
𝑆 2 : (1 + ) 1
2
𝑎. 𝑡𝑑 𝑡𝑑 𝑡𝑑
𝑆 1 : (1 + ) (𝑎 − ) − 0
2 2 2
𝑆0: 1 4
𝑎. 𝑡𝑑 𝑡𝑑 𝑡𝑑
(1 + ) (𝑎 − ) − ≥0
2 2 2
(2 + 𝑎. 𝑡𝑑 )(2𝑎 − 𝑡𝑑 ) − 2. 𝑡𝑑 ≥ 0

4𝑎 − 2. 𝑡𝑑 + 2𝑎2 . 𝑡𝑑 − 𝑎. 𝑡𝑑 2 − 2. 𝑡𝑑 ≥ 0

−𝑎. 𝑡𝑑 2 + (2𝑎2 − 4)𝑡𝑑 + 4𝑎 ≥ 0

𝑎. 𝑡𝑑 2 + (4 − 2𝑎2 )𝑡𝑑 − 4𝑎 ≤ 0

−(4 − 2𝑎2 ) ± √(4 − 2𝑎2 )2 + 16𝑎2

𝑡𝑑 =
2𝑎
𝑠𝑖 𝑎 = 2 ; 𝑡𝑑 = 1 ± 2.24 ⇒ 𝑡𝑑𝑐 ≤ 3.24