16-4-2018

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

MT517
ANALISIS Y CONTROL DE ROBOTS

DOCENTE:
Calle Flores, Ivan

ALUMNOS:
Arotoma Rojas Jimmy 20130025H
Vargas Escarcenar Lincol 20132037C

SECCIÓN: “A”

2018-I
I. DISEÑO MECÁNICO Y SELECCIÓN DE MOTORES DC

I.1. Diseño mecánico

Para la estructura del brazo de 2gdl existen diversos software de diseño
mecánico, en este caso Autodesk Inventor, para el desarrollo del manipulador
de 2 GDL (grados de libertad).
Link 1: Se compone específicamente de 4 piezas diseñadas como se detalla a
continuación en los 4 gráficos de la figura 1, el primer componente es el cuerpo
del link1 que conectara con el link2, el segundo componente es la base
superior para el micro motor DC, el tercer componente es el acople entre el eje
del motor y el cuerpo de link1 que dará una mayor estabilidad, y el cuarto
componente es el soporte que da estabilidad a la base superior al momento de
darse el movimiento del link 1.

1 2

3 4

Figura 1:”Dimensionamiento de los componentes del link 1 en mm”

1
Link 2: Para esta parte simplemente se tiene 2 componentes. La primera
componente es el cuerpo y la segunda componente es el acople entre el micro
motor DC con el cuerpo para dar mayor estabilidad, las dimensiones se
muestran a continuación en la figura 2.

1 2
1

Figura 2:”Dimensionamiento de los componentes del link 2 en mm”

I.2. Ensamble del manipulador de 2gdl

Se unen todas las piezas para finalmente obtener el brazo de 2gdl en el
software inventor junto a ello un cuadro de las piezas utilizadas y
adicionalmente el volumen de algunas piezas como se muestra en la figura 3.

Figura 3:"Ensamblaje del brazo de 2GDL”

2
I.3. Selección del motor, especificaciones mecánicas y eléctricas
Se requiere para el manipulador de 2gdl 2 motores DC. La selección se basa
en las ubicaciones del motor a lo largo del brazo.
Para el motor 1, que se encuentra en la base del manipulador, debe soportar
prácticamente el peso total del brazo y el torque necesario para moverlo o
vencerlo, por el tipo de material y la masa del motor, se aproxima a un torque
superior a 3kg-cm. Adicionalmente en la selección del motor tiene que estar
incluida un encoder de 2 canales para el control de posicionamiento y,
opcionalmente una caja reductora para reducir la velocidad de salida del motor
y aumentar el torque si requiere vencer una inercia externa alta que esta
acoplada al motor.

Primer motor:
El primer motor a utilizar es el modelo 75:1 Metal Gearmotor 25Dx54L mm LP
6V with 48 CPR Encoder (trabaja a 6v, posee un torque de 6.8 Kg-cm y
78RPM.). Las dimensiones mecánicas del motor y las especificaciones
eléctricas están establecidas por el fabricante, en este caso Polulo como se
muestra en el gráfico 4.

Figura 4:”Especificaciones mecánicas y eléctricas del motor DC”

3
Segundo motor:
Para el segundo motor se seleccionó el un micro motor DC con caja reductora
y encoder del modelo 50:1 Micro Metal Gearmotor HP 6V (trabaja a 6v, posee
un torque de 1.0 Kg-cm y 420 RPM), de la misma manera los datos mecánicos
y eléctricos son especificados por el fabricante.

Figura 5:”Especificaciones mecánicas del micro motor DC”

4
 II. CINEMATICA DIRECTA

Los manipuladores pueden ser representados o modelados desde un punto de

vista mecánico por cadenas cinemáticas de cuerpos rígidos que van enlazados
o soldados a las juntas que pueden ser de revolución o prismática. Para la
cinemática directa solo importa la configuración del efector final (posición y
orientación) que van en función a las variables de la junta.
II.1. Convención Denavit-Hartenberg
Con esta convención permite hallar la cinemática inversa de una manera
sencilla y procedimental.
Primero se identifican las juntas, se procede a soldar los sistemas. Se debe
cumplir que entre dos sistemas que: X1 y Zo perpendiculares o interséctales
para la existencia de la matriz de transformación.
Asignamos los sistemas coordenados para este caso todos los Zi son paralelos
por el cual los orígenes se pueden ubicar en cualquier parte del eje Zi.
Los pasos para determinar los parámetros se da a continuación.
-ϴi: Angulo entre xi-1y xi (medido alrededor de zi-1)
-di: Distancia desde oi-1hacia la intersección de zi-1con xi
-ai: Distancia “normal” entre zi-1y zi (en la dirección de xi)
-αi: Angulo entre zi-1y zi (medido alrededor de xi)
Se procede hallar los parámetros como se muestra en la figura y el cuadro de
parámetros.

Figura 6:”Vistas frontales y horizontales para el cálculo de parámetros”

5
 Link Өi di ai αi
1 Ө1 L1=95.67 L2=85 0
2 Ө2 0 L3=55 0

Matrices de transformación: las matrices de transformacion estan

conformadas entre las matrices de rotacion y traslación.
( )

( ) [ ]

Hallando las matrices transformacion:

[ ], Para el link 1.

[ ], para el link 2.

CODIGO MATLAB
%CALCULOS DE LA MATRICES TRANSFORMACION
%CINEMATICA DIRECTA
clc;clear all;close all;

%DEFINICION DE VARIABLES
syms theta1 d1 a1 alpha1
syms theta2 d2 a2 alpha2
syms q1 q2
syms L1 L2 L3

%2.DEFINICION DE SISTEMAS COORDENADOS%

%2.1 Sistema Coordenado 1
theta1=q1;
d1=L1;
a1=L2;
alpha1=0;
A1=matriz_homogenea_DH(theta1,d1,a1,alpha1);

%2.2 Sistema coordenado 2

6
theta2=q2;
d2=0;
alpha2=0;
a2=L3;
A2=matriz_homogenea_DH(theta2,d2,a2,alpha2);

%CINEMATICA%
T01=A1;
T02=simplify(A1*A2);
%MATRIZ DE TRANSFORMACION T01
disp('matriz T1')
pretty(T01)
%MATRIZ DE TRANSFORMACION T01
disp('matriz T2')
pretty(T02)

resultado de la simulación

7
%SIMULACION CINEMÁTICA DIRECTA
clc;clear all;close all
%------------------------%
%DEFINICION DE PARAMETROS
%-------------------------%
l1=0.95;
l2=0.85;
l3=0.55;

LCM1x=0.475;
LCM2x=0.425;
LCM1z=0.275;

%TG=matriz_homogenea_DH(theta1,d1,a1,alpha1);
TG=[-1 0 0 0;0 0 1 0;0 1 0 0;0 0 0 1];

%DEFINICION DEL SISTEMA INERCIAL

%1.1 MATRIZ HOMOGENEA
T0=TG';
%1.2 PLOTEO DEL SISTEMA
figure('name','Cinematica Directa','NumberTitle','off')
title(„CINEMÁTICA DIRECTA')
plot_frame(T0,'color','k','view','auto')
axis([-4 4 -4 4 0 3]);
hold on
grid on
xlabel('x(m)')
ylabel('y(m)')

8
%-----------------------%
%2.DEFINICION DE SISTEMAS COORDENADOS%
%2.1 Sistema Coordenado
theta1=0;
d1=l1;
alpha1=0;
a1=l2;
A1=matriz_homogenea_DH(theta1,d1,a1,alpha1);
T01=A1;
T01=TG'*T01;
h1=plot_frame(T01,'frame','1','color','y');

%2.2 Sistema coordenado 2

theta2=0;
d2=0;
alpha2=0;
a2=l3;
A2=matriz_homogenea_DH(theta2,d2,a2,alpha2);
T02=A1*A2;
T02=TG'*T02;
h2=plot_frame(T02,'frame','2','color','c');

disp(' Presione una tecla para esperar la simulacion!!!')

pause

%%LAZO DE SIMULACION
%------------------------
MOVE_JUNTA1 = 1;
MOVE_JUNTA2 = 1;
STEPS = 15;
for i=1:STEPS
if(MOVE_JUNTA1)
theta1 = theta1 + pi/100;
end

if(MOVE_JUNTA2)
theta2 = theta2 + pi/100;
end
A1 = matriz_homogenea_DH(theta1,d1,a1,alpha1);
A2 = matriz_homogenea_DH(theta2,d2,a2,alpha2);

T01 = A1;
T01=TG'*T01;
T02 = A1*A2;
T02=TG'*T02;
plot_frame(h1, T01);
plot_frame(h2, T02);
pause(0.1)
end

9
10
 III.CINEMATICA INVERSA

Con la cinematica inversa se resuelve la configuracion que debe adoptar el

robo para una posocopm y orientacion del extremo, en otras palabras se deben
encontrar los valores que debe adoptar las coordenadas articulares del robot
para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localizacion
espacial.
Metodo Geometrico: Se aplica este metodo porque el brazo posee 2 GDL, el
procedimiento dse basa en encontrar suficiente numero de
relacionesgeometricas en las que intevienen las coordenasdas extremas del
brazo, se presenta el desarrollo geometrico en la siguiente figura.

Calculo de :

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Calculo de :

( ) ( )

MATLAB
function q = cinematica_inversa_ROBO2(this, xc, yc, zc)
%Metodo para la cinematica inversa
L1=this.LL1;
L2=this.LL2;
L3=this.LL3;

num=(xc^2+yc^2-L2^2-L3^2);
den=(2*L2*L3);
D=num/den;
if(D>1 || D<-1)
error('POSICION IMPOSIBLE DE ALCANZAR')
else

%%Para el angulo theta 1

q2_star = atan2(+sqrt(1-D^2),D); %Se presenta 2 soluciones

%ANGULO "theta1"
num1=L3*sin(q2_star);
den1=L2+L3*cos(q2_star);
q1_star= atan2(yc,xc)- atan2(num1,den1);

%Vector de Angulos
q=[q1_star q2_star];
end
end

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