GRAFCET

GRAFICO DE COMANDO ETAPA

TRANSICIÓN

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

¿qué es el Grafcet?

• Método grafico de modelado y descripción de sistemas de

automatismos secuenciales
! Automatismos secuenciales : El estado que adquiere el sistema ante el
cambio de una entrada depende de los estados anteriores
! Automatismos combinatorios: El estado del sistema depende sólo de la
combinación de los estados de las entradas en el instante en análisis
• Basado en redes de Petri
• Ofrece una metodología de programación estructurada top-
down
• Lenguaje de programación normalizado en norma IEC
61131 como Secuencial Functional Chart (SFC)
• Elementos básicos
! Etapas y transiciones

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 Etapas
• Etapa
! Estado del sistema en el que no hay
variación de las salidas al variar las
entradas
! Una etapa puede estar sólo en dos 3
estados
" Activa
" No activa (inactiva o activable) Etapa normal
activa
• Tipos
! Etapa normal 31
! Etapa de inicialización : Aquellas que
quedan activadas al comienzo del
algoritmo de control Etapa inicial
! Etapa Fuente: Etapa que no posee no activa
transición de entrada
! Etapa sumidero : Etapa que no posee
transición de salida 3

Acciones asociadas a una etapa

• Operaciones a realizar sobre

el sistema cuando la etapa se
encuentra activa 3 Cerrar válvula
! Se indica con etiquetas conectadas
a la etapa (descripción en forma
literal o simbólica)
• Tipos de acciones
! Externas (cambio de estado de d
actuadores) o Internas (sobre la
lógica : por ej. Iniciar temp.) cerrar Mover
3
! Condicionales (se ejecutan si se válvula cinta
cumple una función lógica
adicional) o incondicionales
! Virtuales (con etiqueta vacia) o
reales

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 Transición

• Pasaje de una etapa a la siguiente

• Tiene asociada una condición de 1
transición (función lógica booleana) : PARADA
receptividad
pm
• Transición validada: cuando la etapa
o etapas inmediatamente precedentes 2
a la transición están activadas MARCHA
• El pasaje de una etapa a la otra se
produce sí y solo sí : pp
! La transición está validada
! La receptividad es verdadera

Transiciones condicionales

n-1
• Divergencia en OR
! Estando activa la etapa n-1 se
a b
pasa a la etapa n o a la n+1
según este activa a o b n n+1

• Convergencia en OR n-1 n-2

! Para pasar a la etapa n debe
estar activa la etapa n-1 y a b
cumplirse la receptividad a o
estar activa la etapa n-2 y
cumplirse la receptividad b n

3
 Transiciones simultaneas

n-1
• Divergencia en AND
! Estando activa la etapa n-1 al a
verificarse la receptividad a se
pasa simultáneamente a las etapa n
y n+1 n n+1

• Convergencia en AND n-1 n-2

! Si las etapas n-1 y n-2 están
activas simultáneamente y se
cumple la condición a se pasa a
a la etapa n
n

Reglas de evolución
• Regla 1
! Las etapas de inicialización se activan al poner en marcha el sistema en
forma incondicional
• Regla 2
! Una transición está validada si todas la etapas inmediatamente
precedentes unidas a dicha transición están activadas
• Regla 3
! El franqueamiento de una transición tiene como consecuencia la
activación de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivación
de todas las etapas inmediatas precedentes
• Posibilidad de secuencias en paralelo
• macroetapas

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 Ejemplo de aplicación
• Dos carretillas circulando por dos carriles paralelos. En
cada extremo del recorrido de cada carretilla hay 1 fin de
carrera (a1- a2 para los extremos de inicio de la carretilla 1
y 2 respectivamente y b1- b2 para los finales ). Las
carretillas recorren el camino desde a hasta b y retornan a
la posición a donde se detienen
! Ejercicio 1: el inicio de ciclo de cada carretilla se realiza con dos
pulsadores m1 y m2 independientes entre sí . Sólo puede funcionar una
carretilla a la vez . Es imposible accionar en forma simultanea los dos
pulsadores
! Ejercicio 2: Al pulsar m se inicia en forma simultanea el ciclo para las
dos carretillas (tienen distintas velocidades ). Para iniciar el ciclo ambas
carretillas deben estar en la posición inicial
! Ejercicio 3 : La condición de sincronismo es que ambas carretillas
deben iniciar el camino de regreso en forma simultanea.

Bibliografía

• Emilio Garcia Moreno, “Automatización de Procesos

Industriales”, Alfaomega, 2001
• Ramón Piedrafita Moreno, “ Ingeniería de la
automatización Industrial”, Alfaomega , 2001

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