UNIDAD 2: ACTUADORES

2.1 ACTUADORES NEUMÁTICOS E HIDRÁULICOS

2.2 CALCULO DE ACTUADORES HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS

2.3 SELECCIÓN DE ACTUADORES

2.4 DETERMINACIÓN DE LA POTENCIA Y RENDIMIENTO EN MOTORES

HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS
2.1 ACTUADORES NEUMÁTICOS
E HIDRÁULICOS
CASTELLANOS TORRES DANIEL
 ACTUADORES

UN ACTUADOR ES UN DISPOSITIVO CAPAZ DE TRANSFORMAR ENERGÍA HIDRÁULICA,

NEUMÁTICA EN LA ACTIVACIÓN DE UN PROCESO CON LA FINALIDAD DE GENERAR UN
EFECTO SOBRE UN PROCESO AUTOMATIZADO. ESTE RECIBE LA ORDEN DE UN
REGULADOR O CONTROLADOR.

EXISTEN VARIOS TIPOS DE ACTUADORES COMO SON:

 HIDRÁULICOS
 NEUMÁTICOS

Y LOS ACTUADORES SE CLASIFICAN EN DOS GRANDES GRUPOS:

 CILINDROS
 MOTORES
 ACTUADORES NEUMÁTICOS

LOS ACTUADORES NEUMÁTICOS CONVIERTEN LA ENERGÍA DEL AIRE COMPRIMIDO EN

TRABAJO GENERANDO UN MOVIMIENTO LINEAL O ROTATIVO. EL MOVIMIENTO LINEAL SE
OBTIENE POR CILINDROS DE ÉMBOLO. TAMBIÉN ENCONTRAMOS ACTUADORES
NEUMÁTICOS DE ROTACIÓN CONTINUA (MOTORES NEUMÁTICOS), MOVIMIENTOS
COMBINADOS E INCLUSO ALGUNA TRANSFORMACIÓN MECÁNICA DE MOVIMIENTO QUE
LO HACE PARECER DE UN TIPO ESPECIAL.
 CLASIFICACIÓN DE LOS
ACTUADORES NEUMÁTICOS
 ACTUADORES LINEALES
CILINDROS

EL CILINDRO NEUMÁTICO CONSISTE EN UN CILINDRO CERRADO CON UN PISTÓN EN SU

INTERIOR QUE DESLIZA Y QUE TRANSMITE SU MOVIMIENTO AL EXTERIOR MEDIANTE UN
VÁSTAGO. SE COMPONE DE LAS TAPAS TRASERA Y DELANTERA, DE LA CAMISA DONDE SE
MUEVE EL PISTÓN, DEL PROPIO PISTÓN, DE LAS JUNTAS ESTÁTICAS Y DINÁMICAS DEL
PISTÓN Y DEL ANILLO RASCADOR QUE LIMPIA EL VÁSTAGO DE SUCIEDAD.
PARTES DE UN CILINDRO
EXISTEN DOS TIPOS FUNDAMENTALES DE LOS CUALES DERIVAN CONSTRUCCIONES
ESPECIALES:

 CILINDROS DE SIMPLE EFECTO, CON UNA ENTRADA DE AIRE PARA PRODUCIR UNA
CARRERA DE TRABAJO EN UN SENTIDO.

 CILINDROS DE DOBLE EFECTO, CON DOS ENTRADAS DE AIRE PARA PRODUCIR

CARRERAS DE TRABAJO DE SALIDA Y RETROCESO. MÁS ADELANTE SE DESCRIBEN UNA
GAMA VARIADA DE CILINDROS CON SUS CORRESPONDIENTES SÍMBOLOS.
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO DESARROLLA UN TRABAJO SÓLO EN UN SENTIDO. EL

ÉMBOLO SE HACE RETORNAR POR MEDIO DE UN RESORTE INTERNO O POR ALGÚN
OTRO MEDIO EXTERNO COMO CARGAS, MOVIMIENTOS MECÁNICOS, ETC. PUEDE SER
DE TIPO “NORMALMENTE DENTRO” O “NORMALMENTE FUERA”.
CILINDROS DE DOBLE EFECTO

LOS CILINDROS DE DOBLE EFECTO SON AQUELLOS QUE REALIZAN TANTO SU

CARRERA DE AVANCE COMO LA DE RETROCESO POR ACCIÓN DEL AIRE
COMPRIMIDO. SU DENOMINACIÓN SE DEBE A QUE EMPLEAN LAS DOS CARAS DEL
ÉMBOLO (AIRE EN AMBAS CÁMARAS), POR LO QUE ESTOS COMPONENTES SÍ QUE
PUEDEN REALIZAR TRABAJO EN AMBOS SENTIDOS.
 ACTUADORES DE GIRO
LOS ACTUADORES ROTATIVOS SON LOS ENCARGADOS DE TRANSFORMAR LA ENERGÍA
NEUMÁTICA EN ENERGÍA MECÁNICA DE ROTACIÓN.
LOS ACTUADORES DE GIRO SE CLASIFICAN EN ACTUADORES DE GIRO LIMITADO Y
MOTORES NEUMÁTICOS:

 ACTUADORES DE GIRO LIMITADO, QUE SON AQUELLOS QUE PROPORCIONAN

MOVIMIENTO DE GIRO PERO NO LLEGAN A PRODUCIR UNA REVOLUCIÓN
(EXCEPTUANDO ALGUNA MECÁNICA PARTICULAR COMO POR EJEMPLO PIÑÓN –
CREMALLERA). EXISTEN DISPOSICIONES DE SIMPLE Y DOBLE EFECTO PARA
ÁNGULOS DE GIRO DE 90°, 180°..., HASTA UN VALOR MÁXIMO DE UNOS 300°
(APROXIMADAMENTE).

 MOTORES NEUMÁTICOS, QUE SON AQUELLOS QUE PROPORCIONAN UN

MOVIMIENTO ROTATORIO CONSTANTE. SE CARACTERIZAN POR PROPORCIONAR UN
ELEVADO NÚMERO DE REVOLUCIONES POR MINUTO.
 ACTUADOR PIÑON
CREMALLERA

EN ESTA EJECUCIÓN DE CILINDRO DE DOBLE EFECTO, EL VÁSTAGO ES UNA

CREMALLERA QUE ACCIONA UN PIÑÓN Y TRANSFORMA EL MOVIMIENTO LINEAL
EN UN MOVIMIENTO GIRATORIO, HACIA LA IZQUIERDA O HACIA LA DERECHA,
SEGÚN EL SENTIDO DEL ÉMBOLO.
EXISTEN ACTUADORES PIÑÓN – CREMALLERA DE DOBLE
CREMALLERA, LOS CUALES PROPORCIONAN MAYOR PAR Y
MEJOR GUIADO DE LA UNIDAD.
 MOTORES DE PALETAS

EL MOTOR DE PALETA NEUMÁTICO DE ALETAS CONSISTE EN UNA SERIE DE PALETAS

MONTADAS EN UN EJE EXCÉNTRICO DENTRO DE UNA CÁMARA FIJA.

EL PAR DE GIRO SOBRE LA CARGA SE DESARROLLA CUANDO EL AIRE A PRESIÓN

ACTÚA SOBRE LA SECCIÓN LIBRE DE LAS PALETAS Y LAS EMPUJA HACIENDO GIRAR
EL ROTOR.

LOS MOTORES DE PALETAS, ADEMÁS DE SU UTILIZACIÓN COMO ELEMENTOS

MOTRIZ PURO, SE EMPLEA TAMBIÉN EN HERRAMIENTAS NEUMÁTICAS TALES COMO
TALADRADORAS, ATORNILLADORAS Y ESMERILADORAS.
MOTOR DE PALETAS
 MOTOR DE ENGRANES

CONSISTEN EN ENGRANES RECTOS O HELICOIDALES DONDE EL AIRE EJERCE UNA

PRESIÓN SOBRE LOS FLANCOS DE LOS DIENTES DE PIÑONES ENGRANADOS Y CREA
PUES UN PAR DE ROTACIÓN EN UNO DE LOS PIÑONES ACOPLADO AL EJE DEL
MOTOR. EL SENTIDO DE ROTACIÓN DE ESTOS MOTORES, ES REVERSIBLE.

ESTÁN DISEÑADOS PARA UN FUNCIONAMIENTO A BAJA VELOCIDAD INFERIOR A

200 RPM.
MOTOR DE ENGRANAJES
ACTUADORES HIDRÁULICOS

LOS ACTUADORES HIDRÁULICOS, QUE SON LOS MÁS USUALES Y DE MAYOR

ANTIGÜEDAD EN LAS INSTALACIONES HIDRÁULICAS, PUEDEN SER CLASIFICADOS DE
ACUERDO CON LA FORMA DE OPERACIÓN, Y APROVECHAN LA ENERGÍA DE UN
CIRCUITO O INSTALACIÓN HIDRÁULICA DE FORMA MECÁNICA, GENERANDO
MOVIMIENTOS LINEALES Y ROTATIVOS.
 ACTUADORES LINEALES

LOS CILINDROS HIDRÁULICOS PUEDEN SER DE SIMPLE EFECTO, DE DOBLE EFECTO Y

TELESCÓPICOS.
 EN EL PRIMER TIPO, EL FLUIDO HIDRÁULICO EMPUJA EN UN SENTIDO EL PISTÓN
DEL CILINDRO Y UNA FUERZA EXTERNA (RESORTE O GRAVEDAD) LO RETRAE EN
SENTIDO CONTRARIO.

 EL CILINDRO DE ACCIÓN DOBLE UTILIZA LA FUERZA GENERADA POR EL FLUIDO

HIDRÁULICO PARA MOVER EL PISTÓN EN LOS DOS SENTIDOS, MEDIANTE UNA
VÁLVULA DE SOLENOIDE.

 EL CILINDRO TELESCÓPICO CONTIENE OTROS VÁSTAGOS DE MENOR DIÁMETRO

EN SU INTERIOR Y SE EXPANDEN POR ETAPAS, MUY UTILIZADOS EN GRUAS, ETC.
CILINDRO TELESCÓPICO
 ACTUADORES DE GIRO

LOS CILINDROS HIDRÁULICOS DE MOVIMIENTO GIRATORIO PUEDEN SER DE

PISTÓN-CREMALLERA-PIÑÓN EN LOS QUE EL MOVIMIENTO LINEAL DEL PISTÓN
ES TRANSFORMADO EN UN MOVIMIENTO GIRATORIO MEDIANTE UN CONJUNTO
DE PIÑÓN CREMALLERA Y EL CILINDRO DE ALETAS GIRATORIAS DE DOBLE EFECTO
PARA ÁNGULOS ENTRE 0° Y 270°.
 MOTOR DE PALETAS

SON LAS MÁS POPULARES SI BIEN TIENEN ALGUNAS LIMITACIONES EN EL PAR DE

ARRANQUE Y A BAJAS VELOCIDADES DEBIDO AL ALTO PORCENTAJE DE
DESLIZAMIENTO O LAS FUGAS INTERNAS DE FLUIDO, ASÍ MISMO, NO PUEDEN
EMPLEARSE EN SISTEMAS DE MUY ALTA PRESIÓN.
 MOTOR DE ENGRANAJES

SON LOS MÁS BARATOS PERO LOS MÁS RUIDOSOS. PUEDEN TRABAJAR A ALTAS
VELOCIDADES PERO DE FORMA ANÁLOGA A LOS MOTORES DE PALETAS, SU
RENDIMIENTO CAE A BAJA VELOCIDADES.
ESTOS MOTORES ACCIONADOS POR LIQUIDO HIDRÁULICO PERMITEN
VELOCIDADES DE 3 000 RPM.
2.2 CALCULO DE ACTUADORES
HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS
ARMENTA GRANADOS ALBERTO
 CALCULO DE LOS
ACTUADORES NEUMÁTICOS
LAS PRINCIPALES VARIABLES A CONSIDERAR EN LA SELECCIÓN DE
LOS CILINDROS NEUMÁTICOS SON LA FUERZA DEL CILINDRO, LA
CARGA, EL CONSUMO DE AIRE Y LA VELOCIDAD DEL PISTÓN
• La fuerza del cilindro
• La fuerza del cilindro es una función del diámetro del cilindro, de la presión del aire
y del roce del embolo, que depende de la velocidad del embolo y que se toma en el
momento de arranque. La fuerza que el aire ejerce sobre el pistón es:

f=Paire*Area piston
• Trabajando en unidades del sistema internacional de unidades(si), la longitud es el
metro (m) la fuerza viene dada en newton (N) y la presión en pascal (Pa) que es la
presión ejercida por una fuerza de 1 N (Newton) sobre una superficie de 1 m²
normal a la misma, o sea N/m2. Como el pascal es unidad muy pequeña se utiliza el
bar equivalente a 100.000 pascal.
• Otras equivalencias del bar con unidades de presión son

• 1Bar=0,987atmosfera= 1,02kg/cm2 = 1.020cm. c.d.a = 750 mm c.d Hg

• Para comodidad del cálculo se utiliza la fuerza de newton, la presión en bar, el
diámetro en mm. Y la superficie en mm²
• 10NEWTON =1Kg
• Con
• F=fuerza (newton)
• D=diámetro cilindro (mm)
• Paire=presión del aire (bar)
• Fmuelle = fuerza mulle (newton)
• Diámetro equivalente desde los 6 mm hasta40 mm

f=(Paire*Area piston)/10-f muelle=Paire*(π*D²)/40

• Los cilindros de doble efecto, no cuentan con un resorte para volver a su posición
de equilibrio, así su fuerza no disminuye en la carrera de avance, pero si en su
carrera de retroceso, debido a la disminución del área del embolo por la existencia
del vástago. Las expresiones matemáticas correspondientes son:
• F muelle=Paire*(π*D²)/40
• fmuelle=Paire*((π*D² d²))/40
• El rozamiento del pistón en su movimiento equivale a un valor comprendido
entre 3% y el 10% de la fuerza calculada.
• Fuerza de empuje y fuerza a restar por el área del vástago del pistón en el
retroceso
 Fuerza de carga del cilindro
• La carga depende de las formas de montaje del cilindro que son básicamente tres:
• 1. Montaje fijo que absorbe las fuerzas del cilindro en la línea central. Es el mejor
sistema ya que las fuerzas sobre el vástago están equilibradas y los elementos de
fijación (tornillos) solo están sometidos a una simple tención o cizalladura. La
fijación del cilindro puede ser del tipo de espárragos o de brida
• 2. El montaje absorbe la fuerza del cilindro en la línea central y permite el
movimiento en el plano. Se emplean la maquinan donde están montados se
mueve siguiendo una línea curva.
• 3.El montaje no absorbe la fuerza del cilindro en la línea central y el plano de
las superficies de montaje no coincide con dicha línea por lo que al aplicar las
fuerzas se produce un momento de giro que tiende a hacer girar el cilindro
alrededor de los pernos de montaje
• La selección del vástago del pistón depende del tipo de montaje del cilindro y de la
conexión del vástago, existe el riesgo de pandeo del vástago
• La longitud del vástago se calcula mediante la expresión:

Longitud básica = carrera actual * factor de pandeo

• La carga sobre el cilindro se denomina mediante la tabla., entrando el
diámetro del cilindro y leyendo el valor correspondiente a la presión de
trabajo, o bien mediante la expresión
Favance=Paire* (π*D²)/40
• Calculo de los actuadores hidráulico

• Los cilindros hidráulicos de movimiento lineal son utilizados comúnmente en

aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistón y su desplazamiento son
elevados
• Los cilindros hidráulicos de movimiento giratorio pueden ser de pistón, cremallera,
piñón y de dos pistones con dos cremalleras en los que el movimiento lineal del
pistón es trasformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de piñón
y cremallera y el cilindro de alertas giratorias de doble efecto para ángulos entre 0°
y 270°
• Los actuadores hidráulicos proporcionan pares y fuerzas elevadas y un buen control
del movimiento y ésta es su principal ventaja frente a los sistemas neumáticos y
eléctricos. Los fluidos hidráulicos son virtualmente incompresibles y gracias a las
altas presiones con que trabajan (35 a 350bar) permiten un control del caudal lo
suficientemente preciso para el actuador.
• Sus desventajas son el coste elevado y la necesidad de acondicionar, contener
y filtrar el fluido hidráulico a temperaturas seguras y en centrales hidráulicas o
unidades de potencia.
• Las aplicaciones típicas residen en vehículos, elevadores, grúas hidráulicas,
máquinas herramientas, simuladores de vuelo, accionamiento de timones en
los aviones, etc.
• Las fuerzas generadas en un cilindro en la extensión del pistón son:

Fextensión (Newton) = P (MPa) *(πD²)/4*0,9=P (bar)*(πD²)/4*0,9

Fretracción (Newton) = P (MPa)

(π*(D²-d²))/4*0,9=P(bar)*(π*(D^2-d^2))/40*0,9
• Siendo:
• P = Presión de operación (MPa o bar)
• D = Diámetro interior del cilindro (mm)
• d = Diámetro del vástago del pistón (mm)
• 0,9 = Coeficiente de rozamiento de rodamiento s, juntas y partes
• Móviles del cilindro
• El factor de carga es la relación entre la carga real y la fuerza teórica de salida
del cilindro.
• Velocidad del pistón (mm/s) Factor máximo de carga
• 8 a 100 70%
• 101 a 200 30%
• 201 a 300 10%
2.3.-SELECCIÓN DE
ACTUADORES
HERNÁNDEZ ROJO SERVANDO ARMANDO
• Datos de entrada puede ser:

• 1. Velocidad a que se debe desplazar el cilindro.

• 2. Longitud del cilindro.
• 3. Fuerza necesaria que debe hacer el cilindro.
• 4. Los coeficientes de seguridad necesarios
• Datos de salida pueden ser:

• 1. Caudal necesario
• 2. Diámetro del cilindro.
• 3. Presión de trabajo
• 4. Diámetro del vástago
Ejemplos:

• Ejemplo de un cilindro que necesita abrir de 1 m y soportará una fuerza de

5000 kg habrá que comprobar la longitud de pandeo, según su configuración.
• Sistema empotrado-libre: longitud de pandeo = 2 veces la longitud real
• Sistema biarticulado: longitud de pandeo = longitud real.
• Sistema empotrado-articulado: longitud de pandeo = 0.7 veces la longitud
real.
• Sistema biempotrado: longitud de pandeo = 0.5 veces la longitud real.
• Con la longitud máxima (1m) sacamos la longitud de pandeo Lp:
• Lp= 2 x 1.000(mm) = 2.000mm = 2 m.
• -Según Lp=2000mm y la fuerza en la gráfica tenemos un diámetro del vástago
de 36 mm.
• -Con este diámetro del vástago para evitar el pandeo, con la fuerza necesaria
en el cilindro, la presión del circuito, tomaremos en la tabla un cilindro
adecuado
• Diámetro del pistón: 63mm.
• Conexión: 3/4”
• Según tabla inferior, para diámetro de 63 tenemos:
• Diámetro interior de tubería en actuador: 15mm.
• Caudal de entrada a 5m/s: 53 l/min.
• Velocidad del pistón: 0,28m/s.
• Q=v*A
53.000/60 = 0,28*100*A(cm2)
A = 31,4 cm2
53.000/60 = 5*100*A(cm2) => D = 15 mm
Para fijar la velocidad de los cilindros a 0,05 m/s.

Qentrada= Vpiston*A = 31,2*0,05*100 = 156 cm3/s *(60)/1000 = 9,36l/mim

Otra forma sería por una regla de 3:

53 ----- 0,28
X ------ 0,05

Qentrada= 0,05x53/0,28 = 9,46 l/min.

TUBERIAS DEL CIRCUITO.

• Tener en cuenta las caídas de presión:

• Tener en cuenta las velocidades, presiones y caudales

 2.4 DETERMINACIÓN DE LA
POTENCIA Y RENDIMIENTO EN
MOTORES HIDRÁULICOS Y
NEUMÁTICOS
JUÁREZ PÉREZ AARÓN
DETERMINACIÓN DE LA POTENCIA

• La potencia de un sistema hidráulico puede obtenerse de

distintas maneras ya que depende de su aplicación puede
ser una aplicación para uso industrial, habitacional de
riego etc.
• En nuestro caso es el uso industrial generalmente la forma
mas común de obtener la potencia de una bomba es por
medio de la siguiente formula

• se usa para generar movimiento en sistemas hidráulicos con

actuadores.
• siendo
• p= presión=fuerza/area=Nm2=pa
• nota 1 Bar=105 pa
• Q=m3s
• η=eficiencia de la bomba
MÁQUINA DOBLADORA DE TUBOS

• Una máquina dobladora de tubos utiliza un

cilindro hidráulico para doblar tubos de acero de
grosor considerable. La fuerza necesaria para
doblar los tubos es de aproximadamente 40.000 N
en los 500 mm en los que el cilindro desplaza la
matriz curva.
Se pide seleccionar la bomba del grupo hidráulico si se requiere que el
movimiento de salida se realice en 10 s.
• Los datos del cilindro están indicados en el esquema
hidráulico. Las pérdidas de carga en el filtro de retorno son
de 0,2 bar. Las pérdidas de carga en la válvula distribuidora
son de 0,1 bar. ¿De qué potencia debe ser el motor de
accionamiento de la bomba?
Circuito Hidráulico
El esquema del circuito hidráulico de la máquina dobladora de tubos es el siguiente:
PASO 1

• Calcular el caudal que tiene que proporcionar la bomba

para que el movimiento de salida del vástago se complete
en 10 segundos.
• Lo primero es calcular la velocidad media en el
desplazamiento de salida del vástago que es la que
consume mayor caudal porque el área es mayor.
Seguidamente se calcula el caudal.
PASO 2

• Despreciando las pérdidas de carga, calcular la presión a la que trabaja la

bomba durante el doblado del tubo.
• Sin tener en cuenta las pérdidas de carga la presión en el lado del émbolo
sería:
PASO 3

• Con los datos recién obtenidos hacer una preselección de la bomba de entre
las que incluye el catálogo.
• Con esos datos se puede acudir al catálogo de bombas y hacer una primera
preselección de la bomba.
• La bomba de tamaño nominal 11 produce 16 l/min a 10 bar de presión. Si se
consulta la curva característica.

El caudal que suministra la bomba a 80 bar es de 15,5 l/min

aproximadamente.
PASO 4

• Calcular las pérdidas de carga que se producen en el

circuito con la bomba elegida. Recalcular la presión con la
que trabaja la bomba. Con esta presión ¿qué caudal
proporcionaría la bomba?
• Se va a hacer ahora el cálculo de las pérdidas de carga en el movimiento de salida
del vástago. Lo primero es calcular el caudal Q2.
• Sabiendo el caudal podemos saber la velocidad por el interior de las tuberías.
• Se puede calcular ahora el no de Reynolds y el coeficiente de frotamiento en la
tubería f.
• Se dispone de todos los datos para el cálculo de la pérdida de carga en la
tubería.
• Si se suman las pérdidas de carga en el filtro de retorno y en la válvula
distribuidora la presión en el lado del vástago del cilindro será de 2,5 bar.
• Si se hace el equilibrio de fuerzas en el cilindro.
• Se sigue el mismo procedimiento para el cálculo de las pérdidas de carga en el
lado del émbolo.
• Si se le añaden las pérdidas de carga debidas a la
válvula distribuidora y a la tubería la presión en la
bomba será de 81,28 bar + 3,15 bar + 0,1 bar =
84,53 bar. Se observa en la curva característica de
la bomba que apenas se puede apreciar cambio en
el caudal.
PASO 5

• Calcular la potencia que debe tener el motor eléctrico que accione la bomba a
partir de las curvas que se presentan en el catálogo.
• La potencia consumida se puede obtener calculando la potencia
proporcionada por la bomba y dividiéndola por el rendimiento que obtenido
mediante el catálogo.
• En la curva se puede ver que la bomba TN11 tiene, a una presión de trabajo de
85 bar, un rendimiento cercano al 83%. Por tanto,
EFICIENCIA

• Rendimiento, en física y en el campo tecnológico, también expresable como La

eficiencia energética de un dispositivo, máquina, ciclo termodinámico,
etcétera, expresa el cociente entre:
• La energía obtenida (energía útil) de su funcionamiento y la energía
suministrada o consumida por la máquina o el proceso.
• Esta formula te da como resultante un valor en porcentaje de la eficiencia