Introducción a

Control Digital

Curso de Control automático II

Unidad: 3.4.1
Transformada Z
 Unidad 2 Transformada Z

– Transformada Z.
– Transformada Z inversa.
– Ecuaciones en diferencias.
– Solución de ecuaciones en diferencias mediante
las transformadas Z y Z inversa.
 Unidad 2 Transformada Z
Una herramienta matemática muy utilizada en el
análisis y la síntesis de sistemas de control en tiempo
discreto es la transformada Z. El papel de la
transformada Z en sistemas en tiempo discreto es
similar al de la transformada de Laplace en sistemas en
tiempo continuo.
 Unidad 2 Transformada Z
En un sistema de control en tiempo discreto, una
ecuación en diferencias lineal caracteriza la dinámica
del sistema. Para determinar la respuesta del sistema a
una entrada dada, se debe resolver dicha ecuación en
diferencias. Con el método de la transformada Z, las
soluciones a las ecuaciones
en diferencias se convierte
en un problema de naturaleza
algebraica.
 Unidad 2 Transformada Z
MODELO CONTINUO (Ecuación Diferencial)

dn dm y t  Señal de Salida
n an dt n y(t )  m bm dt m u (t ) u  t  Señal de Entrada
MODELO DISCRETO (Ecuación en Diferencias)

 a y(t  n)   b u(t  m)
n
n
m
m

y  t   a1 y  t  1  a2 y  t  2   ...  an y  t  n  
 b1u  t  1  b2u  t  2   ...  bmu  t  m 
 Ejemplo 1
MODELO CONTINUO (Ecuación Diferencial)

dx  t  dy  t  y t  Señal de Salida
 3x  t   7  4 y t 
x  t  Señal de Entrada
5
dt dt
MODELO DISCRETO (Ecuación en Diferencias)

x  nT   x  n  1T  y  nT   y  n  1T 
5  3x  nT   7  4 y  nT 
T T
5  7 
 T  3 x  nT   T x  n  1T    T  4  y  nT   T y  n  1T 
5 7
 Ejercicios 1
Convertir el modelo continuos en modelo discreto

y t  Señal de Salida
x  t  Señal de Entrada
dx  t  dy  t 
10  7 y  t   11 0
dt dt
 Definición
La Transformada Z se utiliza para describir señales y componentes de sistemas de
control discretos en el tiempo. 
x* (t )   x(kT ) (t  kT )
k 0

Definición :

Dada una secuencia de valores reales X(kT) para k=0,1,2,... entonces


Z (X(kT ))  X ( z )   X(kT ) z  k (1)
k 0

se denomina transformada Z siendo z una variable compleja.

Normalmente, el cálculo se realizará mediante tablas.
 Relación entre la transformada
de Laplace y la transformada Z
• La secuencia X(kT), k=0,1,2……como un tren de
impulsos separados por el intervalo de tiempo T.
Este esta definido como el periodo de muestreo.
El impulso de k-esimo instante, δ(t-kT), lleva el
valor de X(kT). Esta situación se presenta muy a
menudo en sistemas de control digital y de datos
muestreados, en las cuales una señal x(t) se
digitaliza o muestrea cada T segundos para
formar una secuencia de tiempo que representa
la señal en los instantes de muestreo.
 Por tanto se puede relacionar la secuencia x(kT) con una señal que se puede
Expresar como: 
x* (t )   x(kT ) (t  kT )
k 0

Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacion


X * (s)   x(kT ) e  kTs
k 0

Al comparara la ultima ecuación con la ecuación (1)
Z (X(kT ))  X ( z )   X(kT ) z  k
k 0

ze Ts
 Transformada Z
Al considerar la transformada Z de una función del
tiempo x(t), sólo se toman en cuenta los valores
muestreados de x(t), esto es x(0), x(T), x(2T), en donde
T es el periodo.
x(2T) T
x(T) x(3T)

x(t)
 Transformada Z
La transformada Z de una función en el tiempo x(t),
donde t es positivo, o de la secuencia de valores x(kT),
donde k adopta valores de cero o de enteros positivos y
T es el periodo se define mediante la siguiente
ecuación.

X  z   Z  x  t    Z  x  kT     x  kT  z  k
k 0

X ( z )  x(0)  x(T ) z 1  x  2T  z 2  ...  x  nT  z  n  ...

 Transformada Z

Serie Geométrica de Maclaurin

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Serie Geométrica Compleja

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 Series de Taylor

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 Transformada Z

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 Ejercicio 1
Partiendo de la serie geométrica compleja comprobar que

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 Transformada Z

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 Ejercicio 2
Partiendo de la serie geométrica compleja comprobar que

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 Transformada Z

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 Transformada Z

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 Transformada Z

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 Transformada Z

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Propiedades de la transformada Z
El uso del método de la transformada Z en el análisis de
sistemas de control en tiempo discreto se puede
facilitar si se hace referencia a los teoremas de la
transformada Z.

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Propiedades de la transformada Z
Multiplicación por una constante

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Propiedades de la transformada Z
Linealidad

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Propiedades de la transformada Z
Multiplicación

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Propiedades de la transformada Z
Corrimiento

Punto extra comprobación de la ecuación (2-7)

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Propiedades de la transformada Z
Transformación compleja

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Propiedades de la transformada Z
Valor inicial

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Propiedades de la transformada Z
Valor
final

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Encontrar X(Z) de x(t)=te-αt,t≥0. Sea f(t)=t, t≥0;entonces:
Empleando teorema de traslación compleja ec. 2.14
(2.16)
 Transformada Z inversa
La transformada Z juega el mismo papel que la
transformada de Laplace. Por lo que para que la
transformada Z sea útil se debe de tener cierta
familiaridad con el algoritmo de la transformada Z
inversa.

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 Transformada Z inversa
El método elemental para calcular la transformada
inversa es utilizar las tablas de transformadas, pero
cuando se trata de una función que no se puede
identificar de manera directa en las tablas se aplica uno
de los siguientes métodos:

1. Método de la división directa.

2. Método computacional.
3. Método de expansión de funciones parciales.
4. Método de la integral de inversión.

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 Transformada Z inversa

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 Transformada Z inversa

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MÉTODO DE EXPANSIÓN DE FRACCIONES PARCIALES
Se puede
 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMADA Z A LA SOLUCIÓN
DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS LINEALES

Una ecuación en diferencias es una expresión que relaciona distintas sucesiones,

siendo una de ellas una sucesión desconocida. Son similares a las ecuaciones
diferenciales, sustituyendo las funciones por sucesiones.

Aplicando el teorema de traslación real

 Se escribe como:

Resolviendo para Y(Z)

La transformada Z inversa de la ecuación anterior , se obtiene mediante la expansión

De Y(Z) en una serie de potencias en Z-1 a través de la división larga se tiene:

Y(Z)=(1- Z-1 + Z-2 - Z-3 + ………..)y(0)


Y (Z )   y (k ) z
k 0
k

=y(0)+y(1)z 1  y (2) z 2  ..................................................y(k)z  k


Y (Z )   (1)
k 0
k
Z  k  1  Z 1  Z 2  Z 3  ............